【採否】
A1：採る。事実誤認のため、見出しと冒頭を症状と確認できた事実に寄せる。
A2：採る。事実誤認のため、学び直した後に位置2で外れた記録（484）を追加する。
A3：採る。事実誤認のため、電流を読んだこと（461）と教え直したこと（463）を分ける。
A4：一部採る。検証手順を提示する意図は採るが、形式は評者Bの「点検表」を採用し最後に置く。
A5：採る。事実誤認のため、人の直しと学び直しを分けて記載する。
A6：採る。トップへの新しい見出し追加のルール違反を避け、URLの未確認事項を明記する。
A7：採る。事実誤認のため、AIと人の指標を分け、75%到達を読了と断定しない。
B1：採る。事実誤認のため、爪がずれる・落とす・浅いお手本という別々の事象を正確に分ける。
B2：採る。時系列順に並べ、最後に電源のオチを置いて尖りを強める。
B3：採る。A3と同様、事実誤認を直す。
B4：採る。ログにない事実（Loss、シミュレーション、コード）を外す。
B5：採る。説得力を持たせるため、一度成功した事実（361、363、401、422）を足す。
B6：採る。点検表を最後に置き「再現可能な環境の数」へつなげる。
B7：採る。ルール違反と数字の事実誤認を直し、矛盾のある486は外す。

【企画書】

### ページの名前と URL の案
ページの名前：モデルを疑う前に。π0.5 が実機でつかめなかった理由を探した記録
URL の案：/physical-ai-real-world-traps

### 誰に
π0.5などの公開モデルを自分のアームで追加学習した。予測はお手本とほぼ一致したのに、実機ではつかめない。学習を増やすか、お手本を増やすかで迷っている開発者。

### この人がこのページで得るもの
モデルの調整に逃げる前に、電源・お手本の深さ・修正ループといった「物理世界の前提」を整えるべきだという確信と、自分のアームの前で使える5つの点検表。

### 最初の画面
**学習を倍にしても、爪は奥へずれた。**
Physical Intelligence の π0.5 は、予測ではお手本とほぼ一致していた。それでも実機のアームはうまくつかめなかった。
原因を探ると、ひとつは浅いお手本だった。もうひとつ、ブロックを落とす原因は、アームの電源不足だった。5A のアダプターに替えると、ブロックを落とさなくなった。何を疑い、何を変え、結果がどう変わったかをたどる。

### 見せ場
最新のモデル（π0.5）で予測が合っているのに実機で失敗する状況から、お手本の深さや置き場所の偏りを疑い、一から学習をやり直した「後」に、ブロックを落とす原因が「まさかの電源不足」だったと判明する落差。AIの知能を疑う前に、物理環境の前提を疑う泥臭い現実を見せる。

### 構成
**1. 予測は合っているのに、実機は失敗する**
π0.5を学習させ、予測はお手本とほぼ一致した。しかし実機を動かすと、爪がブロックに乗ったり、倍学習しても奥へずれたりする。位置を変えたお手本で学び直すと3か所すべてで箱に入れたが、回数で測ると苦手な置き場所が見えた。1回の成功では実機で使えるかわからない事実を示す。
- 341｜Physical Intelligence の π0.5 を学習。予測はお手本とほぼ一致（/record/pi05-mecharm-lora-2000-steps）
- 345｜Physical Intelligence の π0.5 で実機を動かすと、爪がブロックに乗った（/record/pi05-mecharm-first-real-run）
- 348｜Physical Intelligence の π0.5 を倍学習しても、爪は奥へずれた（/record/pi05-mecharm-4000-steps）
- 363｜Physical Intelligence の π0.5 がお手本の3か所すべてで箱に入れた（/record/pi05-all-three-positions）
- 401｜π0.5 を回数で測ったら、苦手な置き場所が見えた（/record/pi05-weak-position-d）

**2. 失敗を人が直す時間と、浅いお手本の発見**
学び直したπ0.5でも人の直しは要った。そこで直す手間をゲームパッドで1回13秒に縮めた。失敗の原因を探ると浅いお手本だった。カメラの映像だけではつかみの深さがわからないため、手応えを学習に足すためにまずサーボの電流を読み、そのうえで深くつかむお手本をゲームパッドで教え直した。
- 422｜学び直した π0.5 でも mechArm 270 には人の直しが要った（/record/retrained-pi05-still-needs-human-corrections）
- 450｜mechArm 270 の AI の直しが、ゲームパッドで1回13秒に（/record/gamepad-fixes-mecharm-270-ai-in-13-seconds）
- 460｜π0.5 の失敗の原因を探ると、浅いお手本だった（/record/pi05-failures-traced-to-shallow-grasp-demos）
- 461｜手応えを学習に足すため、mechArm 270 の電流を読んだ（/record/reading-mecharm-270-servo-current-for-learning）
- 463｜深くつかむお手本へ、mechArm 270 をゲームパッドで教え直した（/record/reteaching-mecharm-270-grasp-with-gamepad-for-deep-demos）

**3. 50本で一から学び直しても、位置2で外れた**
偏りなく学ばせるため、お手本を5か所に10本ずつそろえ、π0.5を一から学習させた。しかし、50本で学んだπ0.5をアームで試しても、位置2では外れた。学習をやり直すだけでは解決しない問題が残ることを示す。
- 479｜偏りなく学ばせるため、mechArm 270 のお手本を5か所10本に（/record/even-ten-demos-per-spot-mecharm-270-reteaching）
- 480｜浅いつかみの癖を残さず、π0.5 を50本で一から学習（/record/retrain-pi05-from-base-on-50-even-demos）
- 484｜50本で学んだ π0.5 をアームで試し、位置2 で外れた（/record/pi05-even-demos-on-arm-misses-position-2）

**4. まさかの電源不足**
お手本を疑い、学習を一からやり直したあとで、ブロックを落とす別の原因が見つかった。それはAIの判断ミスではなく、アームの電源不足だった。5Aのアダプターに替えるだけで落とさなくなった事実を挙げ、次にアームを動かす人には、最初に電源を確かめてほしいと伝える。
- 487｜mechArm 270 がブロックを落とす理由は、まさかの電源不足（/record/mecharm-270-drops-block-underpowered-adapter）
- 504｜mechArm 270 の電源を5Aに替え、ブロックを落さなくなった（/record/mecharm-270-5a-adapter-stops-dropping-block）

**5. アームで π0.5 を試す前に、この記録から言える5つの点検表**
読者が手元で使える点検表を置く。各行からログへリンクする。
1. 電源：アダプター不足でブロックを落とした。5Aに替えると落とさなくなった（487・504）
2. お手本の深さ：失敗をさかのぼると、浅くつかむお手本だった（460・463）
3. 置き場所の偏り：5か所に10本ずつそろえ、一から学習した（479・480）
4. 回数で測る：1回の成功ではなく回数で測ると、苦手な置き場所が見えた（401）
5. 直す時間：人の直しはゲームパッドで1回13秒（450）
※各ログには、全文・コード・素材のファイルと「AIで読む」ボタンがあることを添える。

### 束ねるログ
- /record/pi05-mecharm-lora-2000-steps
- /record/pi05-mecharm-first-real-run
- /record/pi05-mecharm-4000-steps
- /record/pi05-all-three-positions
- /record/pi05-weak-position-d
- /record/retrained-pi05-still-needs-human-corrections
- /record/gamepad-fixes-mecharm-270-ai-in-13-seconds
- /record/pi05-failures-traced-to-shallow-grasp-demos
- /record/reading-mecharm-270-servo-current-for-learning
- /record/reteaching-mecharm-270-grasp-with-gamepad-for-deep-demos
- /record/even-ten-demos-per-spot-mecharm-270-reteaching
- /record/retrain-pi05-from-base-on-50-even-demos
- /record/pi05-even-demos-on-arm-misses-position-2
- /record/mecharm-270-drops-block-underpowered-adapter
- /record/mecharm-270-5a-adapter-stops-dropping-block

### 今あるページとのつなぎ方
- **トップページ**：新しい見出しは作らず、今の「シリーズ」の欄の中に、このページの題名をそのまま1行で置く。
- **シリーズ**：フィジカルAI研究室のシリーズのページ（番号は公開前に確認する）の資料の下に置く。リンク文は「予測は合うのに実機でつかめないときの検証記録」。
- **今ある LP**：`/gpu-buy-or-rent` の50%まで読まれている辺りに置く。π0.5をレンタルのGPUで動かしたログ（326・327）の言及の横に「借りたGPUで学習したπ0.5を、実機のアームで試した記録」と添える。

### 公開後に見る数字
※人の表示が30件未満の間は効果を判断しない。30件に達した後も、少数のクリックで結論を出さない。
- このLPの表示数、25%・50%・75%への到達率（75%到達は最後まで読んだ証拠とはしない）。
- このLPから、個別のログ（電源やお手本など）への遷移数と遷移率。ログへの遷移は、再現に必要な記録へ進んだ兆候として扱う。
- AIによる取得件数と、AIサービスのリンクから来た人の件数は分けて記録する。