### ページの名前と URL の案
ページの名前：モデルを疑う前に。π0.5 が実機でつかめなかった理由を探した記録
URL の案：/physical-ai-real-world-traps

### 誰に
π0.5などの公開モデルを自分のアームで追加学習した。予測はお手本とほぼ一致したのに、実機ではつかめない。学習を増やすか、お手本を増やすかで迷っている開発者。

### この人がこのページで得るもの
学習を増やすか、お手本を増やすかで迷ったときに、「位置を外す」「浅くつかむ」「つかんでも落とす」を分けて、自分の失敗と照合できる点検表。

### 最初の画面
**学習を倍にしても、爪は奥へずれた。お手本を50本にそろえて一から学び直した。**
Physical Intelligence の π0.5 を mechArm 270 で追加学習した。予測はお手本とほぼ一致した（341）。実機では爪がブロックに乗り（345）、倍学習しても奥へずれた（348）。失敗をさかのぼると浅いお手本で（460）、ブロックを落としていたのは電源不足だった（487）。5A に替えると、落とさなくなった（504）。何を疑い、何を変え、何が変わったかを、順にたどる。

**この記録の条件**
- アーム：mechArm 270
- モデル：Physical Intelligence の π0.5 を追加学習（337）
- 学習：2000ステップ（341）→ 倍（348）→ お手本50本で一から（480）
- GPU：借りた GPU で動かし、要るメモリを測った（326・327）
- 電源：最後は 5A のアダプター（504）

**いまの失敗に近いものから読む**  
- つかむ位置がずれる → 倍学習しても奥へずれた記録／位置別に回数で測った記録  
- つかみが浅い → お手本をさかのぼり、教え直した記録  
- つかんだ後に落とす → 電源不足を見つけ、交換した記録  
- 人の直しが続く → ゲームパッドで修正する記録

### 見せ場
Physical Intelligence の π0.5 で予測が合っているのに実機で失敗する状況から、お手本の深さや置き場所の偏りを疑い、一から学習をやり直した「後」に、ブロックを落とす原因が「まさかの電源不足」だったと判明する落差。AIの知能を疑う前に、物理環境の前提を疑う泥臭い現実を見せる。

### 構成
**1. 予測は合っているのに、実機は失敗する**
π0.5を学習させ、予測はお手本とほぼ一致した。しかし実機を動かすと、爪がブロックに乗ったり、倍学習しても奥へずれたりする。位置を変えたお手本で学び直すと3か所すべてで箱に入れたが、回数で測ると苦手な置き場所が見えた。1回の成功では実機で使えるかわからない事実を示す。
- 341｜Physical Intelligence の π0.5 を学習。予測はお手本とほぼ一致（/record/pi05-mecharm-lora-2000-steps）
- 345｜Physical Intelligence の π0.5 で実機を動かすと、爪がブロックに乗った（/record/pi05-mecharm-first-real-run）
- 348｜Physical Intelligence の π0.5 を倍学習しても、爪は奥へずれた（/record/pi05-mecharm-4000-steps）
- 363｜Physical Intelligence の π0.5 がお手本の3か所すべてで箱に入れた（/record/pi05-all-three-positions）
- 401｜π0.5 を回数で測ったら、苦手な置き場所が見えた（/record/pi05-weak-position-d）

**2. 失敗を人が直す時間と、浅いお手本の発見**
学び直したπ0.5でも人の直しは要った。そこで直す手間をゲームパッドで1回13秒に縮めた。失敗をさかのぼると、浅くつかむお手本だった。手応えを学習に足すため、まずサーボの電流を読んだ。そのうえで、深くつかむお手本をゲームパッドで教え直した。電流を読む取り組みと、お手本を教え直す取り組みを追う。
- 422｜学び直した π0.5 でも mechArm 270 には人の直しが要った（/record/retrained-pi05-still-needs-human-corrections）
- 450｜mechArm 270 の AI の直しが、ゲームパッドで1回13秒に（/record/gamepad-fixes-mecharm-270-ai-in-13-seconds）
- 460｜π0.5 の失敗の原因を探ると、浅いお手本だった（/record/pi05-failures-traced-to-shallow-grasp-demos）
- 461｜手応えを学習に足すため、mechArm 270 の電流を読んだ（/record/reading-mecharm-270-servo-current-for-learning）
- 463｜深くつかむお手本へ、mechArm 270 をゲームパッドで教え直した（/record/reteaching-mecharm-270-grasp-with-gamepad-for-deep-demos）

**3. 50本で一から学び直しても、位置2で外れた**
偏りなく学ばせるため、お手本を5か所に10本ずつそろえ、π0.5を一から学習させた。しかし、50本で学んだπ0.5をアームで試しても、位置2では外れた。その理由は、カメラの傾きではなかった。
- 479｜偏りなく学ばせるため、mechArm 270 のお手本を5か所10本に（/record/even-ten-demos-per-spot-mecharm-270-reteaching）
- 480｜浅いつかみの癖を残さず、π0.5 を50本で一から学習（/record/retrain-pi05-from-base-on-50-even-demos）
- 484｜50本で学んだ π0.5 をアームで試し、位置2 で外れた（/record/pi05-even-demos-on-arm-misses-position-2）
- 486｜π0.5 が位置2 を外した理由は、カメラの傾きではなかった（/record/pi05-position-2-miss-caused-by-camera-tilt）

**4. まさかの電源不足**
位置2の外れとは別に、mechArm 270 はつかんだブロックを落としていた。その理由は、まさかの電源不足だった。5Aのアダプターに替えると、ブロックを落とさなくなった。位置を外す問題と、落とす問題は分けて読む。
- 487｜mechArm 270 がブロックを落とす理由は、まさかの電源不足（/record/mecharm-270-drops-block-underpowered-adapter）
- 504｜mechArm 270 の電源を5Aに替え、ブロックを落とさなくなった（/record/mecharm-270-5a-adapter-stops-dropping-block）

**5. アームで π0.5 を試す前に、この記録から言える5つの点検表**
AIがそのまま引けるように文字の表で置く。

| 問い | この記録で起きたこと |
|---|---|
| 1. 電源は足りているか | 足りないアダプターではブロックを落とした。5A に替えると落とさなくなった（487・504） |
| 2. お手本は深くつかんでいるか | π0.5 はお手本の待ち時間まで覚えた（358）。失敗をさかのぼると、浅くつかむお手本だった（460・463） |
| 3. お手本は置き場所ごとにそろっているか | 5か所に10本ずつそろえ、一から学習した（479・480）。それでも位置2では外れた（484・486） |
| 4. 1回ではなく、回数で測ったか | 回数で測ると、苦手な置き場所が見えた（401） |
| 5. 人が直す時間を測ったか | ゲームパッドで1回13秒になった（450）。測ったうえで、縮める先を決めた（492） |

※5A・お手本50本・修正13秒は、この実験の値です。手元のアームで同じ結果になることを示す値ではありません。
※各ログには、全文・コード・素材のファイルと「AIで読む」ボタンがあります。

### 束ねるログ
- /record/pi05-mecharm-demo-to-inference (337)
- /record/pi05-mecharm-lora-2000-steps (341)
- /record/pi05-mecharm-first-real-run (345)
- /record/pi05-mecharm-4000-steps (348)
- /record/pi05-learned-the-pauses (358)
- /record/pi05-all-three-positions (363)
- /record/pi05-weak-position-d (401)
- /record/retrained-pi05-still-needs-human-corrections (422)
- /record/gamepad-fixes-mecharm-270-ai-in-13-seconds (450)
- /record/pi05-failures-traced-to-shallow-grasp-demos (460)
- /record/reading-mecharm-270-servo-current-for-learning (461)
- /record/reteaching-mecharm-270-grasp-with-gamepad-for-deep-demos (463)
- /record/even-ten-demos-per-spot-mecharm-270-reteaching (479)
- /record/retrain-pi05-from-base-on-50-even-demos (480)
- /record/pi05-even-demos-on-arm-misses-position-2 (484)
- /record/pi05-position-2-miss-caused-by-camera-tilt (486)
- /record/mecharm-270-drops-block-underpowered-adapter (487)
- /record/measure-mecharm-270-recovery-time-decide-what-to-cut (492)
- /record/mecharm-270-5a-adapter-stops-dropping-block (504)

### 今あるページとのつなぎ方
- **トップページ**：新しい見出しは作らず、今の「シリーズ」の欄の中に、このページの題名をそのまま1行で置く。
- **シリーズ**：フィジカルAI研究室のシリーズのページの資料の下に置く。リンク文は「予測は合うのに実機でつかめないときの検証記録」。
- **今ある LP**：`/gpu-buy-or-rent` 内に326・327（借りた GPU で動かし、要るメモリを測った記録）への言及があれば、その直後に置く。リンク文は「π0.5の予測は合った。それでも実機でつかめなかった記録」。設置位置は話題のつながりで選ぶ。表示21件の到達率から、位置の効果は判断しない。

### 公開後に見る数字
※人の表示が30件未満の間は効果を判断しない。30件に達した後も、少数のクリックで結論を出さない。
- このLPの表示数、25%・50%・75%への到達率（75%到達は最後まで読んだ証拠とはしない）。
- トップから AI がこの LP を取りに来た数（AI の利用者の依頼で読みに来た数のうち、この URL の分）。
- このLPから、個別のログへの遷移数と遷移率。遷移先を「電源」「お手本」「場所別の評価」「人の修正」に分け、どの点検項目から記録へ進んだかを見る。
- 既存の仕組みで取得できる場合は、コード・素材のファイルへの操作も別に記録する。いずれも再現完了とは数えない。同じ手順で同じ結果に届いたと確認できたものを、再現可能な環境の実績として別に扱う。