# 案A（第1版）への評

## 1【高】最初の画面が、ログにないつながりを書いていて、3行目が弱い

**弱い所**
「深いつかみのお手本50本で学習し、その後、電源を12V・5Aに替えた実験では位置5で5回とも成功」とあります。しかし Log#34（`/record/mecharm-270-5a-adapter-stops-dropping-block`）の要約には、どのモデルで動かしたかが書かれていません。「50本で学習したモデルで、電源を替えた」というつながりは推測です。ログ本文で確かめられなければ、言い過ぎになります。
3行目の「〜を示すものではありません」は、言い訳から入っています。始めたい人が知りたいのは「何が分かっているか」と「何が足りないか」です。

**こう直す（文面）**
> **π0.5をmechArm 270で動かす。必要なものと、まだ足りない情報。**
> MacからRunpodのA40を借りて、π0.5の追加学習から実機までを通した記録を、始める順に並べ直しました。
> 電源を12V・2Aから12V・5Aに替えると、位置5は3回中1回の成功から5回とも成功に変わりました（Log#34）。
> 版・設定のうち、ログに書かれていないものは「未記載」として表に残しています。埋められる人からの連絡を待っています。

- 2行目は Log#34 の中の比べ（3回中1回 → 5回）だけで言い切ります。ほかの実験とつなげません。ログにある範囲では、これがいちばん強い言い方です。
- 3行目は、断り書きを「未記載を見せて、埋めてもらう」に変えます。主指標の③（再現に必要な情報が欠けていないことを第三者が確認できる）への入口になります。

## 2【高】照合表に「黙って失敗する所」が入っていない

**弱い所**
9本に絞ったため、追試する人が必ずつまずくのに画面にエラーが出ない事実が抜けています。ページの見出しは「まだ足りない情報」なのに、ログには書いてある落とし穴を載せていません。これでは、③の「欠けていないことを確認できる」に届きません。抜けているのは次のログです。
- Log#9（`/record/teach-replay-19-demos`）：肩を約88°より深く倒すと、命令がエラーなしに捨てられた
- Log#11（`/record/pi05-learned-the-pauses`）：π0.5は、お手本の中の止まっている時間まで覚えた。停止を詰めて学習し直した
- Log#23（`/record/pi05-failures-traced-to-shallow-grasp-demos`）：失敗の主な原因は浅いつかみ。学習データ30本中7本も同じ浅さだった
- Log#30（`/record/mecharm-270-drops-block-underpowered-adapter`）：本体は40Wを求めるのに、12V・2A（24W）をつないでいた

**こう直す**
照合表に「**動かない時に先に見る所**」の列を足します。失敗の話としてではなく、照合する項目として書きます。

| 項目 | 確かめること | 合わないと起きること | 出典 |
|---|---|---|---|
| 電源 | 12V・5Aか（本体は40Wを求める） | つかんだブロックを落とす | Log#30・#34 |
| Pi側で読み込まれている pymycobot の版 | 2.9.6か | 1回の指令に1.6秒かかる（4.0.4の場合） | Log#20 |
| 肩の角度 | 約88°より深く倒す姿勢を教えていないか | 命令がエラーなしに捨てられる | Log#9 |
| お手本の止まっている時間 | 停止を詰めたか | 待ち時間まで覚える | Log#11 |
| つかみの深さ | 奥まで入れてから閉じているか | 浅いつかみを覚える（30本中7本が浅かった） | Log#23・#26 |
| AIに渡す肩の角度 | 直前の目標を渡しているか | 毎回約2°足りず箱に当たる | Log#12 |

束ねるログは15本前後に増えます。それでも「30本以上に散らばったログを1枚に」という依頼の目的には、こちらのほうが近づきます。

## 3【高】どこから来るかが具体でなく、ゴールの数字に結びつかない

**弱い所**
「主入口は検索とAIの回答」「シリーズ上部」「トップは既存導線内」とあります。依頼が求める「どこから来るかを具体に」に答えていません。今の数字では、人の多くは個々のログに直接来て、1本読んで出ていきます。ログの形式は変えられないので、ログの外の置き場をどう使うかが勝負です。

**こう直す（入口ごとに書く）**
- **/gpu-buy-or-rent（3週間で21件）**：50%まで読む人は52%いますが、75%では10%に落ちます。リンクは**本文の前半（50%の位置より前）**に置き、文面は「借りたA40でπ0.5を追加学習するときの費用と時間の実測は、こちら」とします。ページの終わりに置くと、ほとんど読まれません。
- **トップ（AIの依頼でいちばん読まれる所）**：ChatGPT-User などは、トップをいちばん多く読みに来ています。トップの「シリーズ」の節の、フィジカルAI研究室の行に、このページへの1行リンクを置きます（相談の窓口ではないので、守ることに反しません）。
- **フィジカルAI研究室のシリーズページ**：上の資料の1番目に置きます。
- **AIの答え・検索**：title と最初の段落に、聞かれる言葉をそのまま入れます（例：「π0.5 追加学習 手順」「小型アーム」「必要なGPU」「費用」「依存関係」）。
- **SNS（LinkedIn 10件）**：照合表の「動かない時に先に見る所」を画像1枚にして送ります。

あわせて「ログへ3割」のために、照合表の各行に「このログで確かめる→」を置きます。最初の段階には「最初に読む1本：Log#4」と、1本だけを名指しします。

## 4【高】フォームへの案内が、主指標の判定に使える形になっていない

**弱い所**
「再現を試した記録を送る」と書くだけでは、何を書けばよいか分かりません。送られてきても、③（自分以外の環境で再現された記録）として数えられるかが判断できません。いちばん重いゴールの行なので、ここは文面まで決めておくべきです。

**こう直す（/message へ送る前の案内文）**
> **再現を試した記録、または「ここが足りない」を送る**
> 途中で止まった記録も歓迎します。次のうち分かるものだけ書いてください。
> ①アームの機種と電源（例：12V・5A） ②Pi側で読み込まれている pymycobot の版 ③学習に使ったGPU ④どの段階まで進んだか（予測を受け取れた／実機が動いた／箱に入れた） ⑤上の表で「未記載」だった所と、あなたの環境の値
> 送られた内容は、了承を得てからこのページの表に反映します。

⑤があれば、成功していなくても「必要な情報が欠けていないかを第三者が確かめた記録」として扱えます。「試そうとした人」からの連絡1〜2件を取りに行く形です。

## 5【中】GPU・費用・時間の表がなく、Log#3 を落としている

**弱い所**
始める前の人が最初に決めるのは「どのGPUを、いくらで、何時間借りるか」です。ところが、要るGPUメモリを測った Log#3（`/record/pi05-libero-benchmark-first-run`）が束ねるログから外れています。/gpu-buy-or-rent とつなぐ理由も、ここがいちばん強くなります。

**こう直す（「用意する」の節に表を置く）**

| 段階 | GPU | かかった時間・費用 | 出典 |
|---|---|---|---|
| 推論を初めて通す | A40 | 推論は平均97ms、往復391ms、費用0.34ドル | Log#2 |
| 要るGPUメモリ | A40 | 測定値はログ本文で確かめる（要約では未記載） | Log#3 |
| 50本・3,000ステップの学習 | A40 | 6.2時間・約579円 | Log#27 |
| 起動までの待ち | A40 | GPUの空き待ちで約4時間半 | Log#10 |

最後の行は、次のように書きます。「借りるGPUは、空き待ちで起動まで約4時間半かかった日がある（Log#10）」。始める人の予定に効く事実です。

## 6【中】結果表の「成功」の意味が、行ごとにそろっていない

**弱い所**
位置1の「つかめた」（Log#28）、位置5の「成功」（Log#34）、教えた動きの再生の「7回成功」は、成否の基準が違います。並べると、同じ成功に見えてしまいます。人の直しがあったかどうかの列もありません。人の直しは、Log#18「成功6回はすべて補正つき」が示すように、再現性の判断の中心です。
また、位置の名前はログによって違います（Log#14はC・D・E、のちのログは1〜5）。同じ場所かどうかは、要約からは分かりません。

**こう直す（結果表の列）**
モデル（お手本の本数・ステップ数）／電源／位置（ログでの呼び名のまま）／回数／何をもって成功としたか（つかむ・箱に入れる）／人の直し／出典

足す行は次の2つです。
- Log#14：3か所に5回ずつで15回中9回（Cは5/5、Eは3/5、腕を伸ばしきるDは1/5）
- Log#18：9回中6回成功。成功はすべて人の補正つき

注記には「位置の名前はログによって違い、同じ場所かどうかはログ本文で確かめる」と書きます。回数がいちばん多い Log#14 を入れると、表の信頼が上がります。

## 7【低】ページの名前に、聞かれる言葉が足りない

**弱い所**
「同じ環境から始めるための手順・依存関係・実機結果」は、作り手の言葉です。AIや検索で尋ねる人の言葉とは違います。

**こう直す**
> **π0.5をmechArm 270で追加学習して動かす：必要なGPU・依存関係の版・手順と実機の結果**

URL は `/pi05-mecharm-start` のままでかまいません。

## 守るべき尖り

**「異なる実験の成功をつなげて、一つの完成した環境に見せない」と決めたことと、Pi側で実際に読み込まれた pymycobot の版を独立した項目にしたこと。**
「入れた版」と「動いている版」の食い違いで1回の指令に1.6秒かかった事実は、ほかでは読めない、追試する人がいちばん助かる情報です。結果を盛らずに未記載を見せる姿勢は、主指標の③にそのまま効きます。書き直しでは、この2つを削らないでください。