# 案B（第1版）への評

## 1.【高】判定条件の②③に応える「そろっているもの／ログにないもの」の表がない

**弱い所**
主指標「再現可能な環境数」の判定条件には、②依存関係とバージョンの記載と、③足りない情報がないことを第三者が確かめられることが入っています。ところが、企画書の構成でバージョンが出てくるのは pymycobot だけです。依頼にある「足りない情報は未記載と書き、ページに見せる」という部分も、構成に入っていません。このままでは「1枚で確かめられる」が成り立たず、ゴールのいちばん根っこに効きません。

**こう直す**
構成の1番目に、次の表を置いてください。「ログにない」の行を隠さないことで、第三者が確かめられる形になります。

| 項目 | 記録にあること | 出どころ |
|---|---|---|
| アーム | mechArm 270 | Log#4ほか |
| アームをつなぐ先 | Pi の daemon（Pi の型番はログにない） | Log#20 |
| アームを動かすライブラリ | pymycobot 2.9.6（4.0.4 では1回の指令に1.6秒） | Log#20 |
| 電源 | 12V・5A（12V・2A ではブロックを落とした） | Log#30・#34 |
| 手元の機械 | Mac（π0.5 は Mac では動かない） | Log#2 |
| GPU | Runpod の A40 | Log#2・#27 |
| 直す道具 | 3,198円の互換ゲームパッド | Log#19 |
| お手本の置き場所 | 2TB の外付け SSD | SO-101 Log#2 |
| Python・π0.5 の版・カメラの型番・Pi の型番 | **ログにない（未記載）** | — |

表の下には「この表に足りない項目に気づいたら、フォームから知らせてください」と一文を添えます（5番の指摘につながります）。

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## 2.【高】失敗は並んでいるが、どう直したかと、いまどこまで動くかが抜けている

**弱い所**
4章は「爪が乗る」「待ち時間まで覚える」「カメラの傾きではない」と失敗を並べるだけで、それをどう越えたかが書かれていません。依頼は「失敗の読み物ではなく、始めるための入口」です。いちばん効く直し方のログも束ねていません。

- Log#12：学習し直さず、AIに渡す肩の角度を直前の目標に変えただけで、初めて箱に入った
- Log#11：止まっている時間を詰めて学習し直した

**こう直す**
ページの最初の画面のすぐ下に「いまの到達点」を置きます。数字はすべてログのとおりです。

> **いまの到達点（ログの記録のまま）**
> - お手本19本・3か所に5回ずつ置いて、15回中9回箱に入った（C 5/5、E 3/5、D 1/5）… Log#14
> - お手本50本で一から学習：位置1は3回とも直しなしでつかめた。位置2は4回ともつかむ姿勢まで届かなかった。理由はまだ分かっていない（カメラの傾きではないことまで確認）… Log#28・#29
> - 電源を12V・5Aに替えると、位置5で5回とも成功（12V・2A の日は3回中1回）… Log#34

あわせて、4章の失敗はすべて「失敗 → 直した方法 → 結果」の3点セットに書き換えます。

| 失敗 | 直した方法 | 結果 | ログ |
|---|---|---|---|
| 待ち時間まで覚えた | 停止を詰めて学習し直した | つかんで箱まで運んだが、箱の外で離した | Log#11 |
| 毎回約2°足りず箱に当たった | 肩の角度を直前の目標に変えた | 初めて箱に入った | Log#12 |
| 浅いつかみ（学習データ30本中7本が浅かった） | ゲームパッドで教え直し、5か所10本ずつにした | 50本で一から学習 | Log#23・#26 |

束ねるログに Log#11・#12・#14・#23・#28・#34 を加えてください（Log#11 は束ねるログの一覧にはあるので、表にも載せます）。

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## 3.【高】ログにない事実と、言い過ぎ

**弱い所と直し方**

| 企画書の表現 | 問題 | 書き直し |
|---|---|---|
| 「数万円の小型アーム」（3か所） | 値段はログにない | 「小型アーム mechArm 270」。値段は環境表で「ログにない」とする |
| 「全記録」「失敗をすべて晒します」 | 束ねるのは34本中12本 | 「フィジカルAI研究室を作る Log#1〜#34 の入口」 |
| 「論文や公式リポジトリには絶対に書かれない」 | 他を悪く言う演出で、確かめられない | 削る。代わりに「実機で動かして初めて出た数字」 |
| 「12V・5A（60W）」 | 60W はログにない | 「12V・5A（12×5で60W・計算）」と計算であることを書く |
| 「1回中央13秒かかる」 | 比べる相手がなく、長所が伝わらない | 「キーで直した回の41〜51秒が、ゲームパッドで中央13秒に」（Log#22）。関節を動かすのは2.6秒だけ、という Log#32 も添える |

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## 4.【中】章の並びを「始める人の順番」にし、各章の終わりに「次に読む1本」を置く

**弱い所**
今の章立ては「環境 → データ → 学習 → 実機」で、正しい方向です。ただ、最初の一歩（借りたGPUで推論を通す・GPUメモリを測る）が環境の章の中に埋もれています。また、ページの上で要約が済んでしまう作りなので、作者自身が「このページだけで満足してしまう」と書いているとおりになり、「表示した人の3割をログへ」に届きにくくなります。

**こう直す**
次の順番にします。

0. いまの到達点
1. そろえるもの（環境表）
2. まず GPU で推論を通す（Log#2：平均97ms・往復391ms・0.34ドル、Log#3：LIBERO で20回すべて成功・メモリを測った）
3. お手本を集める（Log#8・#9・#25・#26）
4. 追加学習（Log#4 の200ステップ → Log#5 → Log#27 の50本・6.2時間・約579円。GPUの空き待ちで約4時間半かかった日もあった、Log#10）
5. 実機で動かす（2番の表）
6. つまずき索引（症状から引ける形：「指令が遅い → Log#20」「ブロックを落とす → Log#30・#34」「肩約88°より深い姿勢が動かない → Log#9」「爪がブロックに乗る → Log#6・#25」）
7. 試した記録を送る

各章の終わりには、要約の続きを1行だけ書いて送ります。例：「200ステップでの最初の学習の手順とコードは → Log#4」。6章の索引は、Google からログに直接来て1本で帰る人のためにも、そのまま使えます。

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## 5.【中】フォームへの道が「送ってほしい」だけで、何を送ればよいか分からない

**弱い所**
いちばん重い指標は「再現を試した、または試そうとした人からの連絡1〜2件」です。ところが、何を書けばよいかが示されていないので、試しかけた人が送る理由がありません。「連帯感を刺激する」は手立てになっていません。

**こう直す**
7章を次の文面にします。

> **試した記録を送る**
> 途中で止まった記録も、そのまま役に立ちます。次の3つを書いて、メッセージフォーム（/message）から送ってください。
> 1. どの章・どのログまで進んだか
> 2. あなたの環境で、上の表と違うもの（アーム・GPU・ライブラリの版など）
> 3. 止まった所、または表に「ログにない」と書いてあって困った所
>
> 届いた記録は、本人の了解を得てから、この表の「ログにない」を埋めるのに使います。

「試そうとした人」も入れて、敷居を下げる形です。最後の一文の運用（了解を得て表に反映する）はエイイチの判断が要るので、可否を確認してください。

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## 6.【中】どこから来るかが3か所だけで、AI からの道が書かれていない

**弱い所**
依頼は「どこから来るかを具体に書く」ことでした。企画書にはトップ・シリーズ・GPU の LP しかありません。AI の利用者の依頼で読みに来る数は週42〜61件あり、その多くがトップに来ています。それなのに、AI に読まれる作りの話がありません。SNS（LinkedIn 10件）も書かれていません。

**こう直す**

- **AI から**
  - 環境表・到達点・つまずき索引を、画像ではなく文字の表で書く
  - すべての数字の横にログの URL を置く。AI がそのまま引用し、リンクを出せる形にするため
  - トップは AI がいちばん読んでいるので、トップからのリンク文は「π0.5 を mechArm 270 で追加学習した環境・手順・結果」と、聞かれそうな言葉そのままにする
- **トップから**
  - 新しい枠は作らず、今ある「シリーズ」欄の「フィジカルAI研究室を作る」の横に置く（新しい見出しを増やさないため）
- **GPU の LP（/gpu-buy-or-rent）から**
  - 末尾の文面：「借りた A40 で π0.5 を3,000ステップ学習すると、6.2時間・約579円でした。手順と環境はこちら」
- **SNS から**
  - LinkedIn に「Log#20（版を戻すと1.6秒が約0.02秒に）」のような1つの罠を書いて、このページへ送る。相談の窓口は出さない
- **ゴール表の「効かないかもしれない理由」**
  - それぞれに手当てを1行足す。例：「ページだけで満足してしまう → 要約は1行で止め、手順はログへ送る（4番）」

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## 7.【低】題名が長く、「全記録」が言い過ぎ

**こう直す**
題名の候補は次のとおりです。

- 「π0.5 を mechArm 270 で追加学習し、実機で動かす ─ 環境・手順・結果の入口」
- 「π0.5 × mechArm 270 再現の入口（Log#1〜#34）」

「自宅の机で」は Log#1（自宅にゼロから）が根拠になるので、副題に残すのはよいと思います。

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## 守るべき尖り

**依存関係と電源の落とし穴を、版と数字のまま前に出していること。**
「pymycobot 4.0.4 → 2.9.6 で、1回の指令が1.6秒 → 約0.02秒」「12V・2A → 12V・5A で、位置5は3回中1回 → 5回とも成功」。これは判定条件②（依存関係とバージョン）そのものです。同時に、同じ環境から始める人が最初の1日で踏む落とし穴を先に潰します。書き直しで表現を丸めても、この数字の組だけは消さず、ページの上の方に置いたままにしてください。