# 案B（第2版）への評

案Bが選んだ題材と相手は、そのまま使う前提で書きます。依頼のゴールにいちばん効いていない所から順に並べました。

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## 1.【高】「いまの到達点」に、言い過ぎ・ログ一覧にない数字・抜けがある

**弱い所**
- **言い過ぎ**：「位置1は3回成功」。Log#28 の要約にあるのは「位置1 は3回とも直しなしで**つかめた**」までです。箱に入れたとは書いていません。
- **ログ一覧にない数字**：Log#14 の「15回中9回」に「お手本19本」を付けています。Log#14 の要約には、お手本の本数が書かれていません。
- **重い抜け**：Log#18 にある「成功6回はすべて補正つき。補正なしの1回は根元が約2°足りず空振り」がありません。再現する人がいちばん知りたいのは「人の手なしでどこまで動くか」です。これを伏せると、到達点を実際より良く見せることになります。
- **抜け**：結果ごとに、どの電源で出た結果かが書かれていません。Log#30 にあるとおり、12V・2A では足りませんでした。だから、それより前の成功率がどの電源で出たかは、再現する人にとって条件の一部です。
- **抜け**：Log#14 は位置を C/D/E、Log#28 は1〜5 と、ログによって位置の呼び方が違います。この対応がログ一覧にありません。

**こう直す（2章の書き換え案）**
> **いまの到達点（実機で確かめた範囲）**
> - 3か所に5回ずつ置くと、15回中9回、箱に入れた。位置Cは5/5、Eは3/5、腕を伸ばしきるDは1/5（Log#14）
> - 人が直した5回で学び直しても、成功6回はすべて人の補正つきだった。補正なしの1回は根元が約2°足りず空振りした（Log#17・#18）
> - 深いお手本50本で一から学習すると、位置1は3回とも直しなしでつかめた。位置2は4回ともつかむ姿勢まで届かなかった。原因はカメラの傾きではなかった（Log#28・#29）
> - 電源を12V・2Aから12V・5Aに替えると、位置5で5回とも成功した。2Aの日は3回中1回（Log#34）
> - **ログにない（未記載）**：それぞれの結果がどの電源で出たか／位置C・D・Eと位置1〜5の対応

あわせて、束ねるログに Log#17・#18 を足してください。

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## 2.【高】環境表が、主指標の判定（②③）に使えるチェック表になっていない

**弱い所**
主指標の判定条件②は「依存関係とバージョンが書かれている」、③は「足りない情報がないことを第三者が確かめられる」です。いまの1章は、使ったものを並べた文章です。どの項目が埋まり、どの項目が空いているかが、1枚で見えません。
また、SO-101 Log#2 の「2TBの外付けSSD」は別シリーズの話です。π0.5 と mechArm 270 で使ったとは、ログ一覧に書かれていません。
もう一つ、各ログには全文とコードのファイルが付いています。要約に書かれていないだけで「ログにない」と書くと、本文には書いてあった場合に誤りになります。

**こう直す（1章を、この列のある表にする）**

| 項目 | ログにある値 | 出どころ | 状態 |
|---|---|---|---|
| アーム | mechArm 270 | Log#4 | 記載あり |
| アームを動かすライブラリ | pymycobot 2.9.6（4.0.4 では1回の指令に1.6秒かかった） | Log#20 | 記載あり |
| アームの電源 | 12V・5A（本体は40Wを求める。12V・2A＝24Wでは落とした） | Log#30・#34 | 記載あり |
| 学習・推論の GPU | Runpod の A40 | Log#2・#27 | 記載あり |
| 手直しの道具 | 互換ゲームパッド 3,198円（ボタン16個・軸6本） | Log#19 | 記載あり |
| Python・openpi・π0.5 の版 | — | — | ログにない（未記載） |
| Pi の型番・カメラの型番 | — | — | ログにない（未記載） |
| ブロックと箱の大きさ | — | — | ログにない（未記載） |

- SSD の行は消してください。
- 公開する前に、空いている行が各ログの全文とコードに本当にないかを確かめてください。本文にあれば「記載あり（Log#◯の本文）」とします。なければ「ログにない」です。
- 表の下に、次の一文を置きます。
  「この表の『ログにない』を埋められる人、ここで止まった人は、[再現を試した記録を送る](/message) へ」

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## 3.【高】学習した回ごとに「使ったもの → 結果」を並べた表がない

**弱い所**
依頼の出発点は「手順・使ったもの・結果がそろっていることを1枚で確かめられない」ことでした。ところが3〜5章では、学習の回が文章の中に散っています。そのため、お手本の本数、ステップ数、loss、実機の結果の対応が1枚で読めません。
もう一つ、この研究の中でいちばん強い発見が使われていません。Log#7 の「loss が 0.0030 まで下がっても、爪は2回ともブロックの奥で空を閉じた」です。

**こう直す（2章の前に「学習の回ごとの表」を置き、見せ場に加える）**

| 回 | お手本 | ステップ | loss | 実機の結果 |
|---|---|---|---|---|
| Log#4 | 2本 | 200 | 0.1031→0.0162 | まだ動かしていない |
| Log#5・#6 | 19本 | 2,000 | 0.1155→0.0054 | 爪がブロックに乗った |
| Log#7 | 19本 | 4,000 | 0.0030まで | 爪は2回とも奥で空を閉じた |
| Log#10 | 5か所19本 | 4,000 | 0.0858→0.0037 | （Log#11〜#14へ） |
| Log#17 | 人が直した5回 | 前のモデルから1,500 | ログ一覧にない | 成功6回はすべて補正つき（Log#18） |
| Log#27・#28 | 5か所×10本＝50本 | 一から3,000（6.2時間・約579円） | 0.1015→0.0036 | 位置1は直しなしでつかめた／位置2は届かず |

見せ場には、次の一行を足します。
> **loss が下がっても、実機で届くとは限らなかった。** 0.0030まで下げても爪は奥で空を閉じ（Log#7）、原因はお手本の浅いつかみだった（学習データ30本中7本・Log#23）。

束ねるログに Log#5・#7 を足してください。

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## 4.【中】別々のログの数字を混ぜていて、読む人が確かめると合わない

**弱い所**
- 5章の「中央13秒、キーの41〜51秒より短く、関節を動かすのは2.6秒（Log#22・#32）」は、2本のログの数字を1つの文にしています。2.6秒が載っている Log#32 では、中央は14.5秒、キーボードは43.2秒です。
- 見せ場と LinkedIn の「送信が1.6秒から約0.02秒」も同じです。Log#20 では、1.6秒は「1回の指令」、約0.02秒は「送信」で、測ったものの書き方が違います。

**こう直す**
- 5章：
  > ゲームパッドで直すと1回は中央13秒。キーで直した回は41〜51秒だった（Log#22）。別の計測では中央14.5秒で、そのうち関節を動かしていたのは2.6秒。残りは直しの出入りとつかみ直しだった（Log#32）
- 見せ場・LinkedIn：
  > Pi の daemon が pymycobot 4.0.4 を読んでいて、1回の指令に1.6秒かかっていた。2.9.6 に戻すと、送信は約0.02秒になった（Log#20）

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## 5.【中】最初の画面が、どの研究でも言える説明になっている

**弱い所**
「Mac、Runpod の A40…始める順にまとめました」「土台として使ってください」は、どの研究の入口にも書ける文です。保存したくなる理由になる数字と落とし穴が、最初の画面にひとつもありません。

**こう直す（見出しはそのまま、本文を差し替える）**
> Runpod で借りた A40 で π0.5 を追加学習し、小型アーム mechArm 270 の実機で動かした記録の入口です。
> 実機では、3か所に置いたブロックを15回中9回箱に入れました（Log#14）。成功の多くには、人の直しが要りました（Log#18）。
> 先に知っておくと時間を失わない所：pymycobot の版（4.0.4 では指令1回に1.6秒・Log#20）、電源アダプター（12V・2Aでは落とし、5Aで位置5を5回とも成功・Log#34）。
> 使った環境の表では、ログに書いていない版や型番を「ログにない」と表示しています。

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## 6.【中】フォームの案内が「促す」で止まっていて、いちばん重い指標を取りにいけていない

**弱い所**
6章の「進んだ章、環境の違い、止まった所…を送るよう促す」は、作り手向けのメモです。ページに載せる文面になっていません。また、フォームへの道がページの最後に1か所しかありません。

**こう直す**
- 6章の文面：
  > **再現を試した記録を送る**
  > 最後まで進んでいなくてかまいません。止まった所の記録が、次の人の手順になります。
  > 書いてほしいこと：①どこまで進んだか（GPUで推論／お手本を集める／学習／実機）②このページと違う所（アーム・GPU・pymycobot の版・電源）③止まった所、またはエラー ④表の「ログにない」のうち、困った項目
  > → [/message](/message)
- 2章の表で「ログにない」の行が見えたその場から、フォームへ行けるようにします（2章の一文）。
- 判断はエイイチに委ねますが、送られた記録を（送った人の了承のうえで）このページの「再現の記録」欄に載せる案もあります。そうすれば主指標の③をこのページの上で満たせます。

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## 7.【中】どこから来るかが具体でなく、実際の数字と合っていない

**弱い所**
- /gpu-buy-or-rent は、75%まで読んだ人が10%です。末尾に置いたリンクは、21件のうち2件ほどにしか見えません（計算）。
- AI の利用者の依頼でいちばん多く読まれているのはトップです。その点が、トップにリンクを置く理由として書かれていません。
- 「AIや検索向けの文字起こしで手当て」は、何をするのかが分かりません。

**こう直す**
- /gpu-buy-or-rent：末尾ではなく、50%までは読まれている位置に置きます。具体的には借りる話の段落の直後です。
  > 「借りた A40 で π0.5 を3,000ステップ学習すると、6.2時間・約579円でした（Log#27）。環境と手順はこちら」
- トップ：AI の利用者の依頼で読みに来る数はトップがいちばん多い。だから、トップのリンクの文字は AI が中身を読み取れる名前にします。
  > 「π0.5 を mechArm 270 で追加学習した環境（版・電源・GPU費用）・手順・実機結果」
- ページの見出し：人が AI や検索に聞く形にそろえます。
  - 「A40で何時間、いくらかかったか」
  - 「pymycobot が遅いとき」
  - 「つかんだブロックを落とすとき」
  - 「人の直しなしでどこまで動いたか」

  見出しの直後に、ログの数字と URL を1行で置きます。

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## 守るべき尖り

**つまずきを「症状 → 原因 → ログ」の形にして、版番号と電源の数字をそのまま前に出していること。**
「pymycobot 4.0.4 → 2.9.6」「12V・2A（24W）→ 12V・5A」のように数字で言い切る作りは、同じ環境から始める人の時間を確実に減らします。ほかの入口ページにはない価値なので、書き直しで「環境に注意」のような一般論に丸めないでください。