# 企画書：π0.5 × mechArm 270 を同じ環境から始めるための入口ページ

### ページの名前と URL の案
**π0.5 を mechArm 270 で動かす環境一覧：部品・版・手順と、ログにない所**
URL：/pi05-mecharm-270-start

### 誰に（1人に絞る。その人がどこから来て、何に困っているか）
mechArm 270 と Mac を持っていて、手元に GPU がない日本語の開発者を1人に絞ります。
- **どこから来るか**：ChatGPT か Google で「π0.5 mechArm 追加学習」と調べ、Log#4 のような個々のログに直接たどり着きます。
- **何に困っているか**：1本読んで、次の2つが分からないまま出ていきます。
  - どの版・どの部品で動いたのか
  - どこまで動いたのか

### この人がこのページで得るもの（1文）
次の3つを1枚で確かめ、同じ環境を組み始められます。
- 実際に動いたときの部品と版
- 先につぶす落とし穴
- ログに書いていない所

### 最初の画面（見出しと、その下の3行。実際の文面で書く）
**見出し**：π0.5 で mechArm 270 がブロックを箱に入れるまで、効いたのはモデルの外の設定だった

1. 電源を 12V・2A から 5A に替えると、位置5 で5回とも成功した（2A の日は3回中1回）。
2. Pi の pymycobot を 4.0.4 から 2.9.6 に戻すと、1回の指令が1.6秒から約0.02秒になった。
3. 部品・版・手順を34本のログから1枚に集め、ログにない所は「未記載」と書いた。

### 見せ場（このページにしかないもの。ログのどの事実か）
**環境の表**です。1行ごとに「項目・値・出典のログ」を書き、値がない行には「ログにない（未記載）」と書きます。足りない所を隠さないことで、主指標の③（再現に必要な情報が欠けていないことを第三者が確認できる）を、このページだけで確かめられるようにします。

| 項目 | 値 | 出典 |
|---|---|---|
| GPU | Runpod の A40 | Log#2・#4 |
| 推論の速さと費用 | 推論は平均97ms、往復391ms、費用0.34ドル | Log#2 |
| 学習の実費 | 3,000ステップで6.2時間・約579円 | Log#27 |
| GPU の空き待ち | 起動まで約4時間半かかった回がある | Log#10 |
| 電源 | 12V・5A。本体は40W を求めるが、つないでいた 2A は24W | Log#30・#34 |
| Pi の pymycobot | 2.9.6（4.0.4 は遅い） | Log#20 |
| 肩の角度 | 約88°より深い姿勢は、命令がエラーなしに捨てられる | Log#9 |
| ゲームパッド | 3,198円の互換品。ボタン16個・軸6本が読める | Log#19 |
| 学習データの置き場 | 2TB の外付け SSD | SO-101 Log#2 |
| openpi の版・Python・CUDA・カメラの型番 | ログ一覧の要約にはない。本文を確かめ、なければ「未記載」 | — |

### 構成（4〜6節。節ごとに、何を書くかと、使うログ /record/… とその中の事実）
1. **先に結果：どこまで再現できているか**
   - 実機で15回中9回。位置C は5/5、E は3/5、腕を伸ばしきる D は1/5（Log#14）。
   - お手本50本で学び直したモデルは、位置1 で3回とも直しなしでつかめたが、位置2 は4回とも届かなかった（Log#28）。
   - 電源を5A に替えると、位置5 で5回とも成功した（Log#34）。
   - できていないこと：直しなしで成功し続けるところまでは届いていない（Log#18）。
2. **環境の表**（見せ場）。
3. **手順の順番**：各段に、そのときの loss と回数を添えます。
   1. 借りた GPU で推論を通す（Log#2）
   2. LIBERO で20回中20回成功させる（Log#3）
   3. 手で教えてお手本を録る（Log#8・#9）
   4. 深くつかむお手本に教え直す（Log#25・#26）
   5. 学習する（Log#4 → #5 → #10 → #27）
   6. 実機で動かす（Log#6・#12・#13・#14・#28）
   7. 人が直して学び直す（Log#15〜#18・#22）
4. **先につぶす落とし穴6つ**：
   - 電源の不足（Log#30・#34）
   - pymycobot の版（Log#20）
   - 肩88° を超えた命令がエラーなしに捨てられる（Log#9）
   - お手本の止まっている時間まで覚える（Log#11）
   - 浅いつかみが学習データ30本中7本あった（Log#23）
   - AI に渡す肩の角度を直前の目標にすると、毎回約2° 足りなかった動きが直った（Log#12）
   - あわせて「疑わなくてよかったこと」も書きます。カメラの傾きは原因ではなかった（Log#29・1,770回で確かめた）。
5. **人が直す道具**：
   - ゲームパッドで直すと1回中央14.5秒、キーボードは43.2秒（Log#32）。
   - 長押しと1回押しの送り方（Log#21）。
   - サーボの電流を読む方法。爪が空で閉じると15前後、つかむと870前後（Log#24）。
   - 成否判定を任せる場合。Gemini Decision 1 は56本すべて見分けたが、つかみの深さは見分けられなかった（Log#33）。
6. **ログにない所と、再現を試した記録を送る**：「未記載」の行をここで一覧にし、/message へ送る道を置きます。送ってほしいことは次のとおりです。
   - 使った版
   - どこまで動いたか
   - どこで止まったか

### 束ねるログ（/record/… の一覧）
- **フィジカルAI研究室を作る**：building-a-physical-ai-lab-at-home、openpi-remote-inference-first-run、pi05-libero-benchmark-first-run、pi05-mecharm-demo-to-inference、pi05-mecharm-lora-2000-steps、pi05-mecharm-first-real-run、pi05-mecharm-4000-steps、drag-teach-waypoint-replay、teach-replay-19-demos、pi05-retrain-five-positions、pi05-learned-the-pauses、pi05-first-block-in-box、pi05-all-three-positions、pi05-weak-position-d、rewind-and-correct-pi05、rewind-correct-real-arm、retrain-pi05-with-human-corrections、retrained-pi05-still-needs-human-corrections、gamepad-ready-to-correct-mecharm-270、gamepad-moves-mecharm-270-pymycobot-version、gamepad-correction-mecharm-270-settled、gamepad-fixes-mecharm-270-ai-in-13-seconds、pi05-failures-traced-to-shallow-grasp-demos、reading-mecharm-270-servo-current-for-learning、reteaching-mecharm-270-grasp-with-gamepad-for-deep-demos、even-ten-demos-per-spot-mecharm-270-reteaching、retrain-pi05-from-base-on-50-even-demos、pi05-even-demos-on-arm-misses-position-2、pi05-position-2-miss-caused-by-camera-tilt、mecharm-270-drops-block-underpowered-adapter、measure-mecharm-270-waits-decide-claude-fable-5-2-role、measure-mecharm-270-recovery-time-decide-what-to-cut、gemini-decision-1-judge-mecharm-270-pick-and-place、mecharm-270-5a-adapter-stops-dropping-block
- **SO-101**：where-learning-data-lives（環境の表のデータ置き場の行だけに使う）
- **使わない**：precision-is-not-learning-so101（π0.5 と mechArm 270 の研究ではないため）

### 今あるページとのつなぎ方（トップ・シリーズ・今ある LP）
- **シリーズのページ**：「フィジカルAI研究室を作る」の上の資料欄に、このページへの1行を置きます。
- **/gpu-buy-or-rent**：「A40 を借りて π0.5 を学習した実費」の行から送ります。3,000ステップ・6.2時間・約579円です。
- **トップ**：今ある「シリーズ」の節に、このページの題名だけを足します。新しいキャッチコピーは足しません。
- **AI の答え**：版・型番・数字を本文の文字（表）で書き、AI が引用しやすい形にします。
- **検索**：「mechArm 270 電源」「pymycobot 2.9.6」「π0.5 追加学習 mechArm」で引っかかる語を見出しに入れます。
- **SNS**：LinkedIn に落とし穴6つを投稿します。相談の窓口は出しません。

### 公開後に見る数字（30件たまるまでは判断しない）
- 人の表示と、流入元（AI のリンク・Google・シリーズ・LP の別）
- 50%まで読んだ割合。表は前半にあるため、表を読んだかの目安にします。
- このページからログへ進んだ人の割合と、進んだ先のログ。どの段の手順が求められているかが分かります。
- AI の利用者の依頼で読みに来た数（ChatGPT-User、Claude-User など）
- /message に届いた再現の記録の件数

### ゴールにどう効くか（依頼にゴールの表があれば、その行ごとに。効く理由と、効かないかもしれない理由の両方）
- **人の表示（3か月で150件）**
  - 効く理由：型番と版の語は、日本語でほかに答えがない検索で拾われやすい（推測）。
  - 効かないかもしれない理由：mechArm 270 を持つ人は少なく、母数が小さい。
- **このページからログへ進んだ人（表示の3割）**
  - 効く理由：表の1行ごとに出典のログがあり、続きはログでしか読めない。
  - 効かないかもしれない理由：表だけで用が済み、ログへ進まない人もいる。
- **AI の依頼で読みに来た数（週3件以上）**
  - 効く理由：AI が1回読めば30本分の答えが取れる形にしている。
  - 効かないかもしれない理由：AI が今は個々のログに散って読みに来ており、このページに寄るまで時間がかかる。
- **AI のリンクから来た人（月1件以上）**
  - 効く理由：出典つきの表は、AI の答えにリンクされやすい（推測）。
  - 効かないかもしれない理由：今はサイト全体でも週1件ほどしかない。
- **問い合わせ・相談（再現を試した人から1〜2件）**
  - 効く理由：「未記載」の行が、試した人に「ここを埋めてほしい」と頼む形になっている。主指標の③にそのまま効く。
  - 効かないかもしれない理由：同じアームを持つ人がそもそも少なく、0件のこともありうる。

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制作に入る前に、エイイチに確かめてほしいことが1つあります。この企画書は、依頼にあるログの要約だけを根拠に書きました。各ログの本文はまだ読んでいません。そのため次の項目は、本文にあるかどうかを1本ずつ確かめてから、「未記載」にするか決める必要があります。
- openpi の版
- Python・CUDA の版
- カメラの型番
- 学習の設定

確かめずにすべて「未記載」と書くと、実際には本文にある情報まで欠けているように見え、ページの信頼を落とします。