### ページの名前と URL の案
**π0.5 を mechArm 270 で追加学習し、実機で動かす：環境・手順・ログにない所**
URL：/pi05-mecharm-270-start

### 誰に（1人に絞る。その人がどこから来て、何に困っているか）
mechArm 270 と Mac を持っていて、手元に GPU がない日本語の開発者を1人に絞ります。
- **どこから来るか**：今は Google や ChatGPT から Log#4 のような個々のログに着き、1本読んで出ていきます。ログは変えられないので、このページへは次の道から直接来てもらいます。
  - AI の答え
  - 「mechArm 270 電源」「π0.5 追加学習」で調べた検索
  - シリーズのページの資料欄
  - /gpu-buy-or-rent
  - LinkedIn
- **何に困っているか**：どの部品・どの版で、どこまで動いたのか、自分の手元と何が違うのかが、ログ1本では分かりません。

### この人がこのページで得るもの（1文）
自分の手元との違いを1枚で確かめて、どのログから始めるかを決められます。

### 最初の画面（見出しと、その下の3行。実際の文面で書く）
**見出し**：π0.5 を mechArm 270 で追加学習し、実機で動かす：環境・手順・ログにない所

1. Mac から Runpod の A40 を借りて π0.5 を追加学習し、mechArm 270 でブロックを箱に入れるまでの記録34本を、1枚に束ねました。
2. 深くつかむお手本50本で学んだモデルは、位置1で3回とも直しなしでブロックをつかみました（Log#28）。電源を12V・5A に替えた日は、位置5で5回とも箱に入れました（Log#34）。
3. 部品と版には1行ずつ出典のログを付け、ログにない所は「未記載」と書いています。

### 見せ場（このページにしかないもの。ログのどの事実か）
**環境の表**です。どの値がどの場面で確かめられたものかを、行ごとに示します。値がない行は、空けずに「ログにない（未記載）」と書きます。

| 項目 | 値 | 確かめた場面 | 残る確認 |
|---|---|---|---|
| GPU | Runpod の A40 | 推論（Log#2）、学習（Log#4・#27） | — |
| 電源 | 12V・5A。本体は40W を求め、2A では24W | 実機（Log#30・#34） | — |
| Pi の pymycobot | 2.9.6。4.0.4 では1回の指令に1.6秒かかった | ゲームパッドの操作（Log#20） | Log#34 の日も同じ版か |
| 肩の範囲 | 約88°より深く倒すと、命令がエラーなしに捨てられる | お手本を録るとき（Log#9） | — |
| お手本 | 深くつかむお手本を5か所×10本 | Log#26・#27 | — |
| 直す道具 | 3,198円の互換ゲームパッド | Log#19・#21 | 型番 |
| openpi・Python・CUDA の版、カメラ、学習の設定、データの置き場 | 制作時に照合する | — | 本文になければ「未記載」 |

**表の下に置く「実測の例」**
- 推論：平均97ms、往復391ms、費用0.34ドル（Log#2）
- 学習：3,000ステップで6.2時間・約579円（Log#27）
- GPU の空き待ち：起動まで約4時間半かかった回がある（Log#10）

**制作の決まり**
- 表の各項目を、ログの本文と付属のコードで1本ずつ照合します。
- 本文にもなければ「ログにない（未記載）」と書きます。
- 「未記載」が残っている間は、主指標を満たしたとは数えません。ページにもそう書きます。

### 構成（4〜6節。節ごとに、何を書くかと、使うログ /record/… とその中の事実）
1. **この研究で確かめた到達点**：条件ごとに分けて書きます。
   - 50本で学んだモデル：位置1は3回とも直しなしでつかめた。位置2は4回とも、つかむ姿勢まで届かなかった（Log#28）。
   - 電源を5A に替えた日：位置5で5回とも成功した。ほかの位置まで安定しているかは、この結果だけでは判断できない（Log#34）。
   - 第三者による再現：まだ記録がない。
2. **環境の表と実測の例**：表の直後に、節6と同じフォームへの短い導線を置きます。
3. **始めるために読む順番**
   1. 遠隔で推論できるか確かめる（Log#2）
   2. 電源・版・肩の範囲を確かめる（Log#34・#20・#9）
   3. 深くつかむお手本をそろえる（Log#25・#26）
   4. 50本で一から学習する（Log#27）
   5. 実機で試し、記録された結果と比べる（Log#28・#34）

   段と段のつなぎ目は照合が済むまで確かめられていないため、この節は「手順」とは呼ばず、「読む順番」とします。
4. **先につぶす落とし穴**
   - ブロックを落とす原因は電源の不足だった（Log#30・#34）。
   - pymycobot の版で、1回の指令が1.6秒から約0.02秒に変わった（Log#20）。
   - 肩を約88°より深く倒すと、命令がエラーなしに捨てられる（Log#9）。
   - π0.5 はお手本の中の止まっている時間まで覚える（Log#11）。
   - 学習データ30本中7本が浅いつかみだった（Log#23）。
   - AI に渡す肩の角度を直前の目標に変えると、毎回約2°足りずに箱に当てていた動きが直った（Log#12）。
   - 位置2で外れたのは、上カメラの傾きのせいではなかった。録画の画像の傾きだけを変えて1,770回答えさせても、行き先は入れ替わらなかった（Log#29）。ただし、これは位置2の件に限った結果です。
5. **人が直す道具と、ここまでの経緯**
   - 人が直す1回にかかった時間：ゲームパッドで中央14.5秒、キーボードで43.2秒（Log#32）
   - サーボの電流：爪が空で閉じると15前後、ブロックをつかむと870前後（Log#24）
   - 成否の判定：Gemini Decision 1 は56本すべての成否を見分けたが、つかみの深さは見分けられなかった（Log#33）
   - 経緯
     - LIBERO で20回中20回成功（Log#3）
     - 学習（Log#4→#5→#7→#10）
     - 実機（Log#6・#13・#14）
     - 人の直し（Log#15〜#18・#22）。学び直したあとも、成功した6回はすべて人の補正つきだった（Log#18）
6. **同じ環境を組もうとして、足りない情報がありましたか**
   - 試す前でも、途中で止まった段階でも送れます。
   - 書いてほしいこと：試そうとしていること、分からない項目または止まった段階。分かる範囲で構いません。
   - 頼む理由：「誰でも同じ環境から始められる」と言うには、自分以外の環境での記録が1件要ります。
   - 送り先：「再現を試した・試そうとした記録を送る」→ /message

### 束ねるログ（/record/… の一覧）
フィジカルAI研究室を作る Log#1〜#34 の全34本です（どれも /record/ の下）。
- Log#1〜#9：building-a-physical-ai-lab-at-home、openpi-remote-inference-first-run、pi05-libero-benchmark-first-run、pi05-mecharm-demo-to-inference、pi05-mecharm-lora-2000-steps、pi05-mecharm-first-real-run、pi05-mecharm-4000-steps、drag-teach-waypoint-replay、teach-replay-19-demos
- Log#10〜#18：pi05-retrain-five-positions、pi05-learned-the-pauses、pi05-first-block-in-box、pi05-all-three-positions、pi05-weak-position-d、rewind-and-correct-pi05、rewind-correct-real-arm、retrain-pi05-with-human-corrections、retrained-pi05-still-needs-human-corrections
- Log#19〜#34：gamepad-ready-to-correct-mecharm-270、gamepad-moves-mecharm-270-pymycobot-version、gamepad-correction-mecharm-270-settled、gamepad-fixes-mecharm-270-ai-in-13-seconds、pi05-failures-traced-to-shallow-grasp-demos、reading-mecharm-270-servo-current-for-learning、reteaching-mecharm-270-grasp-with-gamepad-for-deep-demos、even-ten-demos-per-spot-mecharm-270-reteaching、retrain-pi05-from-base-on-50-even-demos、pi05-even-demos-on-arm-misses-position-2、pi05-position-2-miss-caused-by-camera-tilt、mecharm-270-drops-block-underpowered-adapter、measure-mecharm-270-waits-decide-claude-fable-5-2-role、measure-mecharm-270-recovery-time-decide-what-to-cut、gemini-decision-1-judge-mecharm-270-pick-and-place、mecharm-270-5a-adapter-stops-dropping-block

SO-101 の2本は使いません。

### 今あるページとのつなぎ方（トップ・シリーズ・今ある LP）
- **シリーズのページの資料欄**：「π0.5 × mechArm 270 を始める：環境・版・手順の一覧」
- **/gpu-buy-or-rent の実費の箇所**：「A40で3,000ステップ・6.2時間・約579円だった実験の環境と手順を見る」
- **トップ**：シリーズの節に題名だけを足します。
- **LinkedIn**：「π0.5 を mechArm 270 で追加学習し、実機で動かした環境・手順・ログにない所を1ページにまとめました」。相談の窓口は出しません。
- **AI と検索**：版・型番・数字を本文の文字で書きます。拾われやすさの効果は推測です。

### 公開後に見る数字（30件たまるまでは判断しない）
- 人の表示と、どこから来たか
- ログへ進んだ人の割合（人単位で数える）。リンクは「読む順番から開いた」と「出典を確かめた」を分けて数えます。
- 3割に届かなければ、表と「読む順番」を見直します。
- 連絡が来たら、「試す前か、試した後か」と、始めるのを妨げた情報を見ます。
- 3か月で表示が30件未満で、連絡も0件なら、追加の手間をかけるのをやめます。ページは残します。

### ゴールにどう効くか（依頼にゴールの表があれば、その行ごとに。効く理由と、効かないかもしれない理由の両方）
- **人の表示（3か月で150件）**
  - 効く理由：シリーズ・LP・SNS から直接来る道ができる。
  - 効かないかもしれない理由：mechArm 270 を持つ人は少なく、もとの母数が小さい。
- **ログへ進んだ人（表示の3割）**
  - 効く理由：表の行ごとに出典のログがあり、コードはログにしかない。
  - 効かないかもしれない理由：表だけで用が済む人もいる。
- **AI の依頼で読みに来た数（このページだけで週3件以上）**
  - 効く理由：1回読めば34本分の要点が取れる（推測）。
  - 効かないかもしれない理由：今は AI の読みに来る先が個々のログに散っている。
- **AI のリンクから来た人（月1件以上）**
  - 効く理由：出典つきの表は答えの中で引用されやすい（推測）。
  - 効かないかもしれない理由：今はサイト全体でも週1件ほどしかない。
- **問い合わせ・相談（再現を試した人・試そうとした人から1〜2件）**
  - 効く理由：試す前の人でも、足りない情報を送れる。
  - 効かないかもしれない理由：同じアームを持つ人が少なく、0件もありうる。

---

**エイイチへ**：表の照合は、制作の工程に入れました。照合を終えても埋まらない項目だけ、あとで確かめてもらいます。