### ページの名前と URL の案
**π0.5 を mechArm 270 で追加学習して動かし始める：環境・手順・ログにない所**
URL：/pi05-mecharm-270-start

### 誰に（1人に絞る。その人がどこから来て、何に困っているか）
mechArm 270 と Mac を持っていて、手元に GPU がない日本語の開発者1人に絞ります。
- **どこから来るか**：今は Google や ChatGPT から Log#4 のような個々のログに直接着き、1本読んで出ていきます。このページへは次の道から来てもらいます。
  - AI の答え
  - 「mechArm 270 電源」「π0.5 追加学習」での検索
  - シリーズのページの資料欄
  - /gpu-buy-or-rent
  - LinkedIn
- **何に困っているか**：どの部品・どの版で、どこまで動いたのか、手元と何が違うのかが、ログ1本では分かりません。

### この人がこのページで得るもの（1文）
手元との違いと、まだ確かめられていない所を1枚で知り、始める段のログを開けます。

### 最初の画面（見出しと、その下の3行。実際の文面で書く）
**見出し**：π0.5 を mechArm 270 で追加学習して動かし始める：環境・手順・ログにない所

1. Mac から Runpod の A40 を借りて π0.5 を追加学習し、mechArm 270 でブロックを箱に入れるまでの記録34本を、1枚に束ねました。
2. 深くつかむお手本50本で学んだモデルは、位置1で3回とも直しなしでつかみました（Log#28）。電源を12V・5A に替えた日は、位置5で5回とも成功しました（Log#34）。
3. まず環境の表で手元との差を確かめ、始める段のログを開いてください。ログにない所は「未記載」と書いています。

ボタン：「環境の表を見る」「始める段を選ぶ」

### 見せ場（このページにしかないもの。ログのどの事実か）
**環境の表**です。表の上に次の但し書きを置きます。
「各ログで確かめられた条件の一覧です。全部の項目を同時に使った一組の環境としては、まだ確かめていません。」

| 項目 | ログで確かめたこと | 残る確認 |
|---|---|---|
| GPU | Runpod の A40。推論（Log#2）、学習（Log#4・#27） | — |
| 電源 | 12V・5A で位置5が5回とも成功。本体は40W を求め、12V・2A では24W（Log#30・#34） | — |
| Pi の pymycobot | 4.0.4 では1回の指令に1.6秒。2.9.6 では送信が約0.02秒（ゲームパッドの操作・Log#20） | Log#34 の実機でも同じ版だったか |
| 肩の範囲 | 約88°より深く倒すと、命令がエラーなしに捨てられた（Log#9） | — |
| お手本 | 深くつかむお手本を5か所×10本（Log#26・#27） | — |
| 直す道具 | 3,198円の互換ゲームパッド（Log#19・#21） | 型番 |
| openpi の版 | 要約には記載なし | 本文とコードで照合し、なければ「ログにない（未記載）」 |
| Python の版 | 同上 | 同上 |
| CUDA の版 | 同上 | 同上 |
| カメラの構成 | 同上 | 同上 |
| 学習の設定 | 同上 | 同上 |
| データの置き場 | 同上 | 同上 |

**表の下に置く「実測の例」**
- 推論：平均97ms、往復391ms、0.34ドル（Log#2）
- 学習：3,000ステップで6.2時間・約579円（Log#27）
- GPU の空き待ち：起動まで約4時間半かかった回がある（Log#10）

**再現できる環境として数える条件**（ページにもこのまま書きます）
- 手順と、依存関係・版を公開します。
- そのうえで、別の環境で再現された記録か、再現に必要な情報が欠けていないことを第三者が確かめた記録を示します。
- 再現に必要な項目に「未記載」が残っている間は、条件を満たしたとは扱いません。

**制作の完了条件**
- 表のすべての項目を、ログの本文と付属のコードで照合し終えていること。
- 始める段から実機まで、つながった段とつながっていない段をページに示していること。

### 構成（4〜6節。節ごとに、何を書くかと、使うログ /record/… とその中の事実）
1. **確かめた到達点（条件ごとに分けて書く）**
   - 50本で学んだモデル：位置1は3回とも直しなしでつかめた。位置2は4回とも、つかむ姿勢まで届かなかった（Log#28）。
   - 電源を5A に替えた日：位置5で5回とも成功した。ほかの位置まで安定しているかは、この結果だけでは判断できない（Log#34）。
   - 第三者の記録：「このログ一覧からは、第三者による再現や、必要な情報の確認の記録は確かめられません」と書く。
2. **環境の表と実測の例**
   - 表の直後に、節5と同じ文面で送り先への道を置く。
3. **始めるまでの手順と、まだつながっていない所**
   - 段ごとに「出典ログ／次へ進む確認」を書く。つながりを確かめられていない段には、その場に「この段のつながりは未確認」と書く。
   1. 遠隔で推論する（Log#2）
      - 次へ進む確認：Mac で動きの数値を受け取れること。
   2. 実機を整える（Log#34・#20・#9）
      - この記録で使った設定：12V・5A の電源、pymycobot 2.9.6、肩は約88°まで。
   3. 深くつかむお手本をそろえる（Log#25・#26）
      - 次へ進む確認：5か所×10本がそろうこと。
      - 爪がブロックに乗った回は、下ろす時間で見分けられた（普段1.1秒が7.9〜9.1秒に）。
      - 注意：前の学習データは30本中7本が浅いつかみだった（Log#23）。π0.5 はお手本の中の止まっている時間まで覚える（Log#11）。
      - お手本を学習に渡す所は未確認。Log#4 には、お手本2本で追加学習し、Mac で予測を受け取った記録がある。照合して書き足す。
   4. 50本で一から学習する（Log#27）
      - 次へ進む確認：loss が0.1015から0.0036まで下がった記録と比べる。
   5. 実機で試し、記録と比べる（Log#28・#34）
      - 過去の実機で効いた直し：AI に渡す肩の角度を直前の目標に変えると、毎回約2°足りずに箱に当てていた動きが直った（Log#12）。Log#27 以降にも要るかは、照合して示す。
      - 位置2を外したのは、上カメラの傾きのせいではなかった。録画の画像の傾きだけを変えて1,770回答えさせても、行き先は入れ替わらなかった（Log#29）。
4. **試した後に読む**
   - 人が直す1回の時間：ゲームパッドで中央14.5秒、キーボードで43.2秒（Log#32）
   - サーボの電流：爪が空で閉じると15前後、ブロックをつかむと870前後（Log#24）
   - 成否の判定：Gemini Decision 1 は56本すべての成否を見分けたが、つかみの深さは見分けられなかった（Log#33）
   - 経緯の索引：LIBERO で20回中20回（Log#3）→ 学習（Log#4・#5・#7・#10）→ 実機（Log#6・#13・#14）→ 人の直し（Log#15〜#18・#22。学び直したあとも、成功した6回はすべて人の補正つき・Log#18）
5. **同じ環境で始めようとした記録を送る**
   - 始める前の確認、途中で止まった記録、動いた記録のどれでも送れます。全部そろっていなくて構いません。
   - 書いてほしいこと：
     - 試そうとしたこと
     - この表と違う機材や版
     - 開いたログと、進めた所・止まった所
     - 足りなかった情報、または動いた条件
   - 使い道：別の環境でも始められるかを確かめ、手順と不足の一覧を直すのに使います。
   - 送り先：「再現を試した・試そうとした記録を送る」→ /message

### 束ねるログ（/record/… の一覧）
フィジカルAI研究室を作る Log#1〜#34 の34本です（どれも /record/ の下）。手順で使う主なログは次のとおりです。
- openpi-remote-inference-first-run
- pi05-mecharm-demo-to-inference
- teach-replay-19-demos
- pi05-first-block-in-box
- gamepad-moves-mecharm-270-pymycobot-version
- pi05-failures-traced-to-shallow-grasp-demos
- reteaching-mecharm-270-grasp-with-gamepad-for-deep-demos
- even-ten-demos-per-spot-mecharm-270-reteaching
- retrain-pi05-from-base-on-50-even-demos
- pi05-even-demos-on-arm-misses-position-2
- pi05-position-2-miss-caused-by-camera-tilt
- mecharm-270-drops-block-underpowered-adapter
- mecharm-270-5a-adapter-stops-dropping-block

残りは経緯の索引から開きます。SO-101 の2本は使いません。

### 今あるページとのつなぎ方（トップ・シリーズ・今ある LP）
- **シリーズのページの資料欄**：「π0.5 × mechArm 270 を始める：環境・版・手順の一覧」
- **/gpu-buy-or-rent の実費の箇所**：「A40で3,000ステップ・6.2時間・約579円だった実験の環境と手順を見る」
- **トップ**：シリーズの節に題名だけを足します。
- **LinkedIn**：「π0.5 を mechArm 270 で動かした環境・手順・ログにない所を1ページにまとめました」。相談の窓口は出しません。
- **AI と検索**：版・型番・数字を本文の文字で書きます。拾われやすくなるかは推測です。

### 公開後に見る数字（30件たまるまでは判断しない）
- 人の表示と、どこから来たか
- ログへ進んだ人の割合（人単位で数える）。「手順から開いた」と「表の出典を確かめた」は分けて数えます。
- AI による取得の数（2か月目から週3件以上が目標）と、AI のリンクからの来訪（月1件以上が目標）。この2つは別々に記録します。
- 30件に達したら、2つを分けて見ます。
  - 人がたどり着けているか（どこから来たか）
  - たどり着いた人が、始める段のログへ進めているか
- 連絡が来たら、表や手順のどこが始めるのを妨げたかを、いちばん先に見ます。
- 3か月で表示が30件未満で、連絡も0件なら、追加の手間はかけません。ページは残します。

### ゴールにどう効くか（依頼にゴールの表があれば、その行ごとに。効く理由と、効かないかもしれない理由の両方）
- **人の表示（3か月で150件）**
  - 効く理由：シリーズ・LP・SNS から直接来る道ができる。
  - 効かないかもしれない理由：mechArm 270 を持つ人は少ない。
- **ログへ進んだ人（表示の3割）**
  - 効く理由：表の行にも手順の段にも出典のログがあり、コードはログにしかない。
  - 効かないかもしれない理由：表だけで用が済む人もいる。
- **AI の依頼で読みに来た数（このページだけで週3件以上）**
  - 効く理由：1回読めば34本分の要点が取れる（推測）。
  - 効かないかもしれない理由：今は AI が読みに来る先が個々のログに散っている。
- **AI のリンクから来た人（月1件以上）**
  - 効く理由：条件ごとに分け、出典を付けた表は、答えの中で引用されやすい（推測）。
  - 効かないかもしれない理由：今はサイト全体でも週1件ほどしかない。
- **問い合わせ・相談（再現を試した人・試そうとした人から1〜2件）**
  - 効く理由：始める前の人も、動いた人も送れる。
  - 効かないかもしれない理由：同じアームを持つ人が少なく、0件もありうる。

---

**エイイチへ**
- 文字数：3,000字以内に収まっているかは数えていません。手順の段に注意を移して1行ずつ分けたぶん、前の版より長くなっています。ログの一覧は、手順で使う13本だけ /record/ の名前を書いて短くしました。ほかの21本は経緯の索引から開きます。それでも超えている場合、次に削るのは「試した後に読む」の節です。
- 「ログにない」と書く時期：openpi・Python・CUDA の版、カメラ、学習の設定、データの置き場は、今の時点では「要約には記載なし」とだけ書いています。本文とコードを照合して見つからなかったときに、はじめて「ログにない（未記載）」と書きます。照合を終えても埋まらない項目だけ、あとで確かめてもらいます。