# 企画書：π0.5 を自分の小型アームで動かし始める入口のページ

### ページの名前と URL の案
**名前：** π0.5 を自分のアームで動かすまで ― アームなしの1回目から、実機で箱に入れるまで（研究室ログ34本の台帳）
**URL：** /pi05-own-arm

### 誰に（1人に絞る。その人がどこから来て、何に困っているか）
- **どんな人か：** 6軸ほどの小型アームを持っている（または買うか迷っている）エンジニア。openpi の名前は知っている。
- **どこから来るか：** 「π0.5 を自分のアームで追加学習するには」と ChatGPT に聞くか、Google で「π0.5 追加学習 Runpod」と調べて来る。
- **困っていること：** GPU がいくら要るか、お手本が何本要るかが分からない。loss が下がっても実機で動かない時に、どこを疑えばいいかも分からない。数週間を無駄にするのが怖い。

### この人がこのページで得るもの（1文）
3つが1枚で分かります。アームなしで同じ結果まで行く手順、自分のアームで学習するときの本数・時間・費用の見積もり、そして loss の外で先に確かめる4つの問いです。

### 最初の画面（見出しと、その下の3行。実際の文面で書く）
**π0.5 を自分のアームで動かすまで**

1. アームがなくても始められます。借りた A40 で π0.5 を動かし、LIBERO で20回中20回成功するところまで、同じ手順で行けます（Log#2・#3）。
2. 学習の条件は、mechArm 270 で最後まで通した実例の数字で見積もれます。お手本2本・200ステップから、50本・3,000ステップ・6.2時間・約579円まであります（Log#4・#27）。
3. loss が 0.0030 まで下がっても、爪は空を閉じました（Log#7）。実機で効いた原因は、電源・制御ライブラリの版・可動範囲・お手本の浅さです。

### 見せ場（このページにしかないもの。ログのどの事実か）
**見せ場1：「loss と実機の結果」の対照表**
学習のたびの loss と、実機の結果を1つの表に並べます。

| 学習 | loss | 実機の結果 |
|---|---|---|
| 19本・2,000ステップ（#5） | 0.0054 | 爪がブロックに乗った（#6） |
| 4,000ステップ（#7） | 0.0030 | 奥で空振り |
| 5か所（#10） | 0.0037 | 15回中9回成功（#14） |
| 50本・一から学習（#27） | 0.0036 | 位置2は4回とも届かず（#28） |

電源を5Aに替えると、位置5は5回中5回成功しました（#34）。loss だけ見ていても分からない、ということが数字で見えます。

**見せ場2：「欠けている情報」の表**
依存関係とバージョンを並べて、未記載の欄も空欄のまま見せます。主指標の判定条件③に直接つながります。

### 構成（4〜6節。節ごとに、何を書くかと、使うログ /record/… とその中の事実）
1. **段1 アームなしで同じ結果まで**
   - Log#2：Mac から画像と指示文を送ると、推論は平均97ms、往復391ms、費用0.34ドル。
   - Log#3：LIBERO で20回中20回成功。GPU メモリの使用量の値は要約には記載なし（本文とコードで照合が要る）。
   - 依存関係の表も置く。openpi・Python・CUDA・LIBERO の版は、要約には記載なし。
2. **段2 お手本を集める**
   - 手で教えて再生しながら録る方法（#8・#9）。5か所で19本集めた。
   - π0.5 は止まっている時間まで覚える（#11）。停止は詰めて録る。
   - 浅いつかみが30本中7本あった（#23）。
   - 位置ごとに10本、合わせて50本そろえた（#26）。
3. **段2 学習の条件と費用**
   - 条件の推移：2本・200ステップ（#4）→ 19本・2,000ステップ（#5）→ 4,000ステップ（#7・#10）→ 人が直した5回で1,500ステップ（#17）→ 50本・3,000ステップ・6.2時間・約579円（#27）。
   - GPU の空き待ちで起動まで約4時間半かかった日もある（#10）。
   - そのあと見せ場1の対照表を置く。
4. **段3 あなたのアームで確かめる4つの問い**（mechArm 270 の数字は実例として添える）
   - **電源は足りているか：** 本体は40W を求めるのに、つないでいたのは24W だった（#30）。5A に替えると落とさなくなった（#34）。
   - **制御ライブラリの版で指令が遅れていないか：** pymycobot 4.0.4 では1回の指令に1.6秒かかった。2.9.6 に戻すと約0.02秒（#20）。
   - **可動範囲の外の命令が黙って捨てられていないか：** 肩を約88°より深く倒した姿勢は、エラーなしに捨てられていた（#9）。
   - **お手本が浅いつかみになっていないか：** 爪がブロックに乗った回は、下ろす時間が普段の1.1秒から7.9〜9.1秒に延びていたので見分けられた（#25）。
   - 疑ったが原因ではなかったもの：上カメラの傾き（#29）。
5. **実機で直す道具（任意）**
   - 3,198円のゲームパッド（#19）。人が直す時間は1回中央13秒（#22）。
   - 成否の判定は Gemini Decision 1 で、168回約2円（#33）。
6. **欠けている情報と、試した記録を送る道**
   - 欠けている情報の表を置く。
   - /message へ「試した記録を送る」道を置く。送ってほしいのは、アームの機種・どの段まで行ったか・詰まった所。

### 束ねるログ（/record/… の一覧）
- **段1：** building-a-physical-ai-lab-at-home / openpi-remote-inference-first-run / pi05-libero-benchmark-first-run
- **段2：** pi05-mecharm-demo-to-inference / pi05-mecharm-lora-2000-steps / pi05-mecharm-4000-steps / drag-teach-waypoint-replay / teach-replay-19-demos / pi05-retrain-five-positions / pi05-learned-the-pauses / retrain-pi05-with-human-corrections / pi05-failures-traced-to-shallow-grasp-demos / reteaching-mecharm-270-grasp-with-gamepad-for-deep-demos / even-ten-demos-per-spot-mecharm-270-reteaching / retrain-pi05-from-base-on-50-even-demos
- **段3：** pi05-mecharm-first-real-run / pi05-first-block-in-box / pi05-weak-position-d / pi05-even-demos-on-arm-misses-position-2 / pi05-position-2-miss-caused-by-camera-tilt / mecharm-270-drops-block-underpowered-adapter / mecharm-270-5a-adapter-stops-dropping-block / gamepad-moves-mecharm-270-pymycobot-version
- **直す道具：** gamepad-ready-to-correct-mecharm-270 / gamepad-fixes-mecharm-270-ai-in-13-seconds / gemini-decision-1-judge-mecharm-270-pick-and-place

### 今あるページとのつなぎ方（トップ・シリーズ・今ある LP）
ログの形式は変えないので、ログからこのページへは送りません。たどり着く道は次の5つです。

- **AI の答え：** 小見出しを、人が AI に聞く問いの形にする（例：「π0.5 に要る GPU は」）。表はテキストで置き、AI が読んで答えに引きやすくする。
- **検索：** 題名と小見出しに「π0.5 追加学習」「Runpod」「LIBERO」を入れる。
- **シリーズ：** 研究室シリーズのページの上の資料に、このページへの1行を置く。
- **今ある LP：** /gpu-buy-or-rent の「借りる」の節から、段1へ送る。
- **トップ：** 「シリーズ」の節に1行置くだけ。新しいキャッチコピーは足さない。
- **SNS：** LinkedIn で、見せ場1の対照表を画像にして載せる。

### 公開後に見る数字（30件たまるまでは判断しない）
- 人の表示と、どこから来たか
- 段ごとに、ログへ進んだ人の割合
- 「欠けている情報」の表まで読んだ割合（75%まで読んだ人）
- このページから /message へ進んだ数
- AI の利用者の依頼でこのページを読みに来た数（週ごと）

### ゴールにどう効くか（依頼にゴールの表があれば、その行ごとに。効く理由と、効かないかもしれない理由の両方）
**人の表示（3か月で150件）**
- 効く理由：入口が5つ（AI・検索・シリーズ・今ある LP・SNS）あり、/gpu-buy-or-rent の読者が段1にそのまま合う。
- 効かないかもしれない理由：日本語で π0.5 を調べる人は少ないとみられる（推測）。

**ログへ進んだ人（表示した人の3割）**
- 効く理由：どの表の行にも、元のログへのリンクが付いている。
- 効かないかもしれない理由：このページ1枚で満足して、ログまで行かずに出ていくおそれがある。

**AI の利用者の依頼で読みに来た数（週3件以上）**
- 効く理由：問いの形の小見出しと、テキストの表は AI が引きやすい。
- 効かないかもしれない理由：AI が英語の資料を優先して読むかもしれない。

**AI のリンクから来た人（月1件以上）**
- 効く理由：答えの根拠として、このページへのリンクが付けば届く。
- 効かないかもしれない理由：AI が要約だけ返して、リンクを押されないことが多い。

**問い合わせ・相談（再現を試した人から1〜2件・いちばん重い）**
- 効く理由：「欠けている情報」の表を見せることで、第三者が確かめる理由を作れる。「試した記録を送る」道もこのページに置ける。
- 効かないかもしれない理由：送る手間が大きい。