【採否】

**評者（案Bの作者）から**
- 【高】「1枚で分かる」ではログへ進まない → **一部採る**。1枚で見渡せる価値は残し、各節に「最初に開くログ」を置いて、ログへ進む道を作る。
- 【高】連絡を送る動機がない → **一部採る**。送る入口は太くする。ただ「この1件が押し上げます」は言い過ぎなので使わず、送る項目を具体に書く形にした（評者Cの6）。
- 【高】版の表記がルール通りでない → **採る**。「要約には記載なし（本文とコードで照合が要る）」と表に書く。
- 【中】最初の画面2行目を「どのアームでも見積もれます」に → **採らない**。ほかのアームの数字はログにないので、事実を超える。逆の向きに直した（評者Cの5）。
- 【中】節の名前を問いの形に → **採る**。段の構造はそのまま残す。
- 【中】「アームの物理的な限界を疑え」で段3へつなぐ → **一部採る**。つなぎの文は置く。ただ、止まる時間やお手本の深さは物理の限界ではないので、「loss の外」と言い換えた。

**評者（案Cの作者）から**
- 1【高】「同じ手順で行けます」は言い過ぎ → **採る**。「最初に行き着く所」と「研究室で出た結果」に分けて書く。
- 2【高】対照表が途中の変更（#11・#12）を飛ばしている。#34 は位置2の解決ではない → **採る（事実の誤り）**。変更を1つも省かずに並べ直し、「位置2が解けたかは分からない」と書いた。
- 3【高】不足を見せることと、情報がそろうことは別 → **採る**。必要な情報の表を各段の頭に置く。公開前に本文とコードを照合する作業も入れた。
- 4【高】最初に何を開くかがない → **採る**。各節の頭に「最初に開くログ」と「確かめること」を置く。
- 5【高】mechArm 270 の実績を、ほかのアームの見積もりのように書いている → **採る（事実の誤り）**。数字は mechArm 270 の実績だとはっきり書く。
- 6【高】連絡への道が細い → **採る**。試す前に止まった人も送れること、送る項目、各段の末尾から送れることを書いた。
- 7【中】リンクの実際の文面がない → **採る**。/gpu-buy-or-rent は表示が21件なので、合うかどうかは判断できないと書き添えた。
- 8【中】見る数字がゴールと合っていない → **採る**。AI経由の2つを分け、「表が画面に出た」と「読んだ」も分けた。

そのほか自分で直した所：
- ページの名前にあった「34本」は、束ねる本数（26本）と違ったので消した。
- 「効いた原因」は言い過ぎなので「詰まった所」にした。
- #12 の「AI に渡す関節の値」を5つ目の問いとして足した。これはログにある事実で、初めて箱に入れた回の決め手だった。

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【企画書】

### ページの名前と URL の案
**名前：** π0.5 を自分のアームで動かし始める ― アームなしの1回目から実機まで
**URL：** /pi05-own-arm

### 誰に（1人に絞る。その人がどこから来て、何に困っているか）
- **どんな人か：** 小型アームを持っているエンジニア（買うか迷っている人も含む）。openpi の名前は知っている。
- **どこから来るか：** ChatGPT に「π0.5 を自分のアームで追加学習するには」と聞くか、Google で「π0.5 追加学習 Runpod」と調べて来る。
- **困っていること：** 何から始めればいいか分からない。loss が下がっても実機で動かない時に、どこを疑えばいいかも分からない。

### この人がこのページで得るもの（1文）
次の3つを1枚で見渡せて、次に開くログが分かります。アームなしで試す入口、mechArm 270 で実際に使ったお手本と学習の条件・時間・費用、自分のアームで確かめる5つの問いです。

### 最初の画面（見出しと、その下の3行。実際の文面で書く）
**π0.5 を自分のアームで動かし始める**

1. アームがなくても始められます。最初に行き着くのは、借りた A40 から π0.5 の予測を Mac で受け取る所です（Log#2）。研究室では、続けて LIBERO で20回中20回成功しました（Log#3）。
2. mechArm 270 では、深いつかみのお手本50本で、A40 で3,000ステップ学習しました。かかったのは6.2時間・約579円です（Log#27）。あなたのアームで同じになるかは、ログでは確かめていません。
3. loss が 0.0030 まで下がっても、爪はブロックの奥で空を閉じました（Log#7）。学習の数字の外で詰まった所を、5つの問いにまとめました。

### 見せ場（このページにしかないもの。ログのどの事実か）
**見せ場1：学習の数字と実機の結果を並べた表（途中の変更も省かない）**

| 変えたこと | loss | 実機で起きたこと |
|---|---|---|
| 19本・2,000ステップ（#5） | 0.0054 | 爪がブロックに乗った（#6） |
| ステップを倍の4,000に（#7） | 0.0030 | 2回とも奥で空振り |
| 置き場所を5か所に（#10） | 0.0037 | 要約には記載なし |
| 止まる時間を詰めて学び直す（#11） | 要約には記載なし | 運んだが、箱の外で離した |
| 学び直さず、AI に渡す肩の角度を直前の目標にする（#12） | 学習なし | 初めて箱に入れた |
| 3か所に5回ずつ置いて測る（#14） | ― | 15回中9回（C 5/5・E 3/5・D 1/5） |
| 人が直した5回で、続けて1,500ステップ（#17） | 要約には記載なし | 成功6回は、すべて人の直しつき（#18） |
| 深いお手本50本で、一から3,000ステップ（#27） | 0.0036 | 位置1は3回とも直しなし。位置2は4回とも届かず（#28） |
| 電源を 12V・2A から 5A に替える（#34） | ― | 位置5で、3回中1回から5回中5回に |

表の下に置く文：「表の後半で手を入れたのは、AI に渡す角度・お手本の深さ・電源で、どれも loss の外にあります。電源を替えて位置2も解けたかは、まだ分かりません。」

**見せ場2：段ごとの「必要な情報」の表（足りない欄も空けたまま見せる）**

| 必要な情報 | 今分かること | 状態 |
|---|---|---|
| GPU | Runpod の A40 | Log#2・#3 |
| openpi・Python・CUDA・LIBERO の版 | 要約には記載なし | 本文とコードで照合が要る |

- 公開前の作業として、本文とコードを照合し、段ごとに足りない情報を確定させる。照合しても見つからない項目は「ログにない（未記載）」と書く。
- 表の下に置く文：「足りない情報を見せることと、再現に要る情報がそろうことは別です。」

### 構成（4〜6節。節ごとに、何を書くかと、使うログ /record/… とその中の事実）
節の名前は、AI に聞く問いの形にします。各節の頭には「最初に開くログ」と見せ場2の表を、末尾にはフォームへの道を置きます。

1. **アームなしで π0.5 を動かすには**（段1）
   - 最初に Log#2 を開く。確かめるのは、Mac から画像と指示文を送って、動きの数値を受け取れたか。研究室の値は、推論が平均97ms、往復391ms、費用0.34ドル。
   - 次に Log#3 を開く。研究室の結果は20回中20回成功。自分の結果とは分けて記録する。GPU メモリの値は、要約には記載なし（本文とコードで照合が要る）。
2. **自分のアームでお手本をどう集めるか**（段2）
   - 最初に開くのは Log#8・#9。手で教えた動きを再生しながら録る方法で、5か所から19本集めた。
   - π0.5 は、お手本の中の止まっている時間まで覚えた（#11）。
   - 浅いつかみが30本中7本あった（#23）。
   - 位置ごとに10本、合わせて50本にそろえた（#26）。
3. **学習の条件と費用は**（段2）
   - 最初に開くのは Log#27。
   - 条件の移り変わり：2本・200ステップ（#4）→ 19本・2,000ステップ（#5）→ 4,000ステップ（#7・#10）→ 50本・3,000ステップ（#27）。
   - GPU の空き待ちで、起動まで約4時間半かかった日もある（#10）。
   - そのあとに見せ場1を置く。
4. **loss が下がっても動かない時、アームで何を確かめるか**（段3）
   - **電源は足りているか：** 本体は40W を求めるのに、つないでいたのは24W だった（#30）。5A に替えると、教えた動きの再生も7回すべて成功した（#34）。
   - **制御ライブラリの版で、指令が遅れていないか：** pymycobot 4.0.4 では1回の指令に1.6秒かかった。2.9.6 に戻すと約0.02秒（#20）。
   - **動ける範囲の外の命令が、黙って捨てられていないか：** 肩を約88°より深く倒した姿勢は、エラーなしに捨てられていた（#9）。
   - **お手本が浅いつかみになっていないか：** 爪がブロックに乗った回は、下ろす時間が普段の1.1秒から7.9〜9.1秒に延びた（#25）。
   - **AI に渡す関節の値は何か：** 肩の角度を直前の目標に変えると、毎回約2°足りずに箱に当てていた動きが直った（#12）。
   - 疑ったが原因ではなかったもの：上カメラの傾き（#29）。
5. **失敗を人が直す道具は**（なくてもよい）
   - 3,198円のゲームパッド（#19）。人が直す時間は1回中央14.5秒で、キーボードの43.2秒の約3分の1（#32）。
   - 成否の判定は Gemini Decision 1 で、56本すべて見分けた。ただし、つかみの深さは見分けられない（#33）。
6. **試した記録・足りなかった情報を送る**
   - 置く文：「成功していなくても、まだ試していなくても送れます。使った（使う予定の）アーム、試した段、止まった所や足りなかった情報、分かる範囲の版を、［メッセージフォーム］から送ってください。」

### 束ねるログ（/record/… の一覧）
- **段1：** building-a-physical-ai-lab-at-home / openpi-remote-inference-first-run / pi05-libero-benchmark-first-run
- **段2：** pi05-mecharm-demo-to-inference / pi05-mecharm-lora-2000-steps / pi05-mecharm-4000-steps / drag-teach-waypoint-replay / teach-replay-19-demos / pi05-retrain-five-positions / pi05-learned-the-pauses / retrain-pi05-with-human-corrections / pi05-failures-traced-to-shallow-grasp-demos / reteaching-mecharm-270-grasp-with-gamepad-for-deep-demos / even-ten-demos-per-spot-mecharm-270-reteaching / retrain-pi05-from-base-on-50-even-demos
- **段3：** pi05-mecharm-first-real-run / pi05-first-block-in-box / pi05-weak-position-d / retrained-pi05-still-needs-human-corrections / pi05-even-demos-on-arm-misses-position-2 / pi05-position-2-miss-caused-by-camera-tilt / mecharm-270-drops-block-underpowered-adapter / mecharm-270-5a-adapter-stops-dropping-block / gamepad-moves-mecharm-270-pymycobot-version
- **直す道具：** gamepad-ready-to-correct-mecharm-270 / measure-mecharm-270-recovery-time-decide-what-to-cut / gemini-decision-1-judge-mecharm-270-pick-and-place

### 今あるページとのつなぎ方（トップ・シリーズ・今ある LP）
ログの形式は変えないので、ログからこのページへは送れません。次の道から来てもらいます。どの道の効き目も仮説で、リンクから来た数と、その後ログへ進んだ数で確かめます。

- **AI の答え・検索：** 節の名前を問いの形にし、表はテキストで置く。題名に「π0.5」「追加学習」「Runpod」「LIBERO」を入れる。
- **研究室シリーズのページの上部：**「π0.5 を始める方へ。アームなしの入口から、お手本作り、実機で確かめる項目までをまとめました。」
- **/gpu-buy-or-rent の「借りる」の節：**「借りた A40 で π0.5 を動かした実例を見る。」（この LP は表示21件なので、読者と合うかは判断できない）
- **トップ：** 「シリーズ」の節に1行置くだけ。
- **LinkedIn：** 見せ場1を画像にして載せる。投稿の末尾に「各結果の元ログと、アームなしで始める入口を1ページにまとめました」と書く。相談の窓口は置かない。

### 公開後に見る数字（30件たまるまでは判断しない）
- 人の表示と、どこから来たか
- ログへ進んだ人：表示した人のうち、どれかのログへ進んだ割合（目標は3割）。段ごとの数は、直す所を探すのに使う
- 連絡：フォームへ進んだ数とは分ける。届いた連絡のうち「試した／試そうとした」ものを数える
- AI：利用者の依頼で読みに来た数と、AI のリンクから来た人は分けて数える
- 見せ場2の表が画面に出た数。画面に出たことと、読んだことは分けて扱う

### ゴールにどう効くか（依頼にゴールの表があれば、その行ごとに。効く理由と、効かないかもしれない理由の両方）
**人の表示（3か月で150件）**
- 効く理由：来る道が5つある。
- 効かないかもしれない理由：日本語で π0.5 を調べる人は少ないとみられる（推測）。

**ログへ進んだ人（表示した人の3割）**
- 効く理由：各節に「最初に開くログ」があり、表のどの行もログへつながる。
- 効かないかもしれない理由：表だけ見て満足されるおそれがある。

**AI の利用者の依頼で読みに来た数（週3件以上）**
- 効く理由：問いの形の節名とテキストの表は、AI が引きやすい。
- 効かないかもしれない理由：AI が英語の資料を先に読むかもしれない。

**AI のリンクから来た人（月1件以上）**
- 効く理由：答えの根拠として、このページへのリンクが出れば届く。
- 効かないかもしれない理由：AI が要約だけ返して、リンクは押されにくい。

**問い合わせ・相談（再現を試した人から1〜2件・いちばん重い）**
- 効く理由：試す前に止まった人も送れて、各段の末尾から送れる。
- 効かないかもしれない理由：版を照合しないまま公開すると、試す前に離れてしまう。