### ページの名前と URL の案
**名前：** π0.5 を自分のアームで動かし始める ― アームなしの1回目から実機まで
**URL：** /pi05-own-arm

### 誰に（1人に絞る。その人がどこから来て、何に困っているか）
- **どんな人か：** 小型アームを持っているか、買うか迷っているエンジニア。openpi の名前は知っている。
- **どこから来るか：** ChatGPT に「π0.5 を自分のアームで追加学習するには」と聞くか、Google で「π0.5 追加学習 Runpod」と調べて来る。
- **困っていること：** 何から始めればいいか分からない。loss が下がっても実機で動かない時に、どこを疑えばいいかも分からない。

### この人がこのページで得るもの（1文）
アームなしの入口、mechArm 270 で使ったお手本と学習の条件・費用、自分のアームで確かめる5つの問いを1枚で見渡せて、次に開くログと、そこで何を確かめればよいかが分かります。

### 最初の画面（見出しと、その下の3行。実際の文面で書く）
**π0.5 を自分のアームで動かし始める**

1. **アームなしで試す：** 借りた A40 から、π0.5 の動きの数値を Mac で受け取ります（Log#2）。機材に左右されないので、ここを最初の一歩にしました。［段1へ］
2. **自分のアームで学習する：** mechArm 270 では、深いつかみのお手本50本で、A40 で3,000ステップ学習しました。かかったのは6.2時間・約579円です（Log#27）。あなたのアームで同じになるかは、確かめていません。［段2へ］
3. **実機で止まった所を確かめる：** loss が 0.0030 まで下がっても、爪はブロックの奥で空を閉じました（Log#7）。学習の数字の外で詰まった所を、5つの問いにまとめました。［段3へ］

### 見せ場（このページにしかないもの。ログのどの事実か）
**見せ場1：学習の数字と実機の結果を並べた表（途中の変更も省かない）**

| 変えたこと | loss | 実機で起きたこと |
|---|---|---|
| 19本・2,000ステップ（#5） | 0.0054 | 爪がブロックに乗った（#6） |
| ステップを倍の4,000に（#7） | 0.0030 | 2回とも奥で空振り |
| 置き場所を5か所に（#10） | 0.0037 | 要約には記載なし |
| 止まる時間を詰めて学び直す（#11） | 要約には記載なし | 運んだが、持ち上げずに箱の外で離した |
| 学び直さず、AI に渡す肩の角度を直前の目標にする（#12） | 学習なし | 初めて箱に入れた |
| 3か所に5回ずつ置いて測る（#14） | ― | 15回中9回（位置C 5/5・位置E 3/5・腕を伸ばしきる位置D 1/5） |
| 人が直した5回で、続けて1,500ステップ（#17） | 要約には記載なし | 9回中、成功した6回はすべて人の直しつき（#18） |
| 深いお手本50本で、一から3,000ステップ（#27） | 0.0036 | 位置1は3回とも直しなしでつかめた。位置2は4回ともつかむ姿勢まで届かず（#28） |
| 電源を 12V・2A から 5A に替える（#30・#34） | ― | 位置5：2A の日は3回中1回、5A の日は5回中5回 |

表の下に置く文：「loss が下がっても、つかむ・運ぶ・箱に入れることは、実機で別に確かめる必要がありました。お手本を作り直して学習した回もあれば、学習せず、AI に渡す角度や電源を変えた回もあります。電源を替えたあと位置2も解けたかは、要約には記載なしです。」

**見せ場2：段ごとの再現確認表（足りない欄も空けたまま見せる）**

| 実行すること | 環境・依存関係と版 | 手順・コードの場所 | 入力と、確かめる出力 | 照合の状況 |
|---|---|---|---|---|
| Mac から π0.5 に画像と指示文を送る | Runpod の A40。openpi・Python・CUDA の版は要約には記載なし | Log#2 の本文・コード | 画像と指示文 → 動きの数値 | 本文とコードで照合が要る |
| LIBERO で「黒いボウルを拾って皿に置く」 | A40。LIBERO の版は要約には記載なし | Log#3 | 20回の成否、GPU メモリ（値は要約には記載なし） | 本文とコードで照合が要る |

- 表の下に置く文：「この段で確かめられた情報と、まだ欠けている情報を並べています。情報が欠けている段は、同じ手順で再現できる環境としては数えていません。版が分かった方は、下の記録の枠から知らせてください。」
- 公開前の作業として、本文とコードを照合する。照合しても見つからない項目は「ログにない（未記載）」と書く。

### 構成（4〜6節。節ごとに、何を書くかと、使うログ /record/… とその中の事実）
節の名前は問いの形にします。各段の頭には見せ場2のその段の行を、末尾には記録の枠を置きます。

1. **アームなしで π0.5 を動かすには**（段1）
   - **最初に試す：** Mac から画像と指示文を送り、動きの数値を受け取る（#2）。研究室の値は、推論が平均97ms、往復391ms、費用0.34ドル。
   - **次に試す：** LIBERO で同じ作業を動かす（#3）。研究室では20回中20回成功した。自分の試行数と成功数は、この結果とは分けて残す。
2. **自分のアームでお手本をどう集めるか**（段2）
   - 冒頭に置く文：「ここからは mechArm 270 の実例です。考え方は使えますが、同じコードや設定が使えるかは確かめていません。アームごとに置き換える所と、モデルへ渡すデータの形式・変換の手順は、要約には記載なしです。」
   - 事実の流れ：手で教えた動きを再生しながら録り、5か所から19本集めた（#8・#9）→ π0.5 は止まっている時間まで覚えた（#11）→ 浅いつかみが30本中7本あった（#23）→ ゲームパッドで教え直し、5か所10本ずつにそろえた（#25・#26）。
3. **学習の条件と費用は**（段2）
   - 条件の移り変わり：2本・200ステップ（#4）→ 19本・2,000ステップ（#5）→ 4,000ステップ（#7・#10）→ 50本・3,000ステップ、6.2時間・約579円（#27）。
   - GPU の空き待ちで、起動まで約4時間半かかった日もある（#10）。
   - そのあとに見せ場1を置く。
4. **loss は下がったのに実機で動かない時、アームの何を疑うか**（段3）
   - 導入の文：「詰まった所は、学習の数字の外にありました。mechArm 270 の実例を、どのアームでも確かめられる問いにしました。」
   - **電源は足りているか：** 本体は40W を求めるのに、つないでいたのは24W だった（#30）。5A に替えると、教えた動きの再生も7回すべて成功した（#34）。
   - **指令を送る処理は、どの版のライブラリを読んでいるか：** Pi の daemon が pymycobot 4.0.4 を読んでいて、1回の指令に1.6秒かかった。2.9.6 に戻すと送信は約0.02秒になった（#20）。版の番号をまねるのではなく、指令にかかる時間を測って確かめる。
   - **動ける範囲の外の命令が、黙って捨てられていないか：** 肩を約88°より深く倒した姿勢は、エラーなしに捨てられていた（#9）。
   - **お手本が浅いつかみになっていないか：** 30本中7本が浅かった（#23）。爪が乗った回は、下ろす時間が普段の1.1秒から7.9〜9.1秒に延びた（#25）。
   - **AI に渡す関節の値は何か：** 肩の角度を直前の目標に変えると、毎回約2°足りなかった動きが直った（#12）。
   - 疑ったが原因ではなかったもの：上カメラの傾き（#29）。
5. **失敗を人が直す道具は**（なくてもよい）
   - 3,198円のゲームパッド（#19）。人が直す時間は1回中央14.5秒で、キーボードでは43.2秒だった（#32）。
   - 成否の判定は Gemini Decision 1 で、56本すべて見分けた。ただし、つかみの深さは見分けられない（#33）。
6. **試した記録・足りなかった情報を送る**
   - 記録の枠：試した段と開いたログ／使った環境とアーム（未購入でも可）／分かる範囲の依存関係と版／できた所と止まった所／手順に足りなかった情報。手元に保存でき、そのままフォームへ写せる。
   - 置く文：「このページは、誰でも同じ環境から Physical AI 研究を始められる状態を増やすためにあります。空欄があっても、試す前に止まっていても送れます。失敗の記録も、次の人の再現の土台になります。［メッセージフォーム］」

### 束ねるログ（/record/… の一覧）
URL は、依頼のログ一覧で各 Log# に付いている /record/… のとおりです。
- **段1：** Log#1〜3
- **段2：** Log#4・5・7〜11・17・23・25〜27
- **段3：** Log#6・12・14・18・20・28〜30・34
- **直す道具：** Log#19・32・33

### 今あるページとのつなぎ方（トップ・シリーズ・今ある LP）
ログからこのページへは送れません。来る道はどれも仮説で、リンクから来た数と、そのあとログへ進んだ数で確かめます。

- **AI の答え・検索：** 節の名前を問いの形にし、表はテキストで置く。題名に「π0.5」「追加学習」「Runpod」「LIBERO」を入れる。
- **研究室シリーズのページの上部：** 「π0.5 を始める方へ。アームなしの入口から、実機で確かめる項目までをまとめました。」
- **/gpu-buy-or-rent の「借りる」の節：** 「借りた A40 で π0.5 を動かした実例を見る。」（この LP は表示21件なので、読者と合うかは判断できない）
- **トップ：** 「シリーズ」の節に1行置くだけ。
- **LinkedIn：** 見せ場1を画像にして載せる。相談の窓口は置かない。

### 公開後に見る数字（30件たまるまでは判断しない）
- 人の表示と、どこから来たか
- ログへ進んだ割合（目標は3割）と、段ごとの内訳
- 届いた連絡のうち「試した／試そうとした」もの。記録の枠の項目が埋まっていた数も見る
- AI の利用者の依頼で読みに来た数と、AI のリンクから来た人は分けて数える
- 見せ場2が画面に出た数。画面に出たことと、読んだことは分けて扱う

### ゴールにどう効くか（依頼にゴールの表があれば、その行ごとに。効く理由と、効かないかもしれない理由の両方）
**人の表示（3か月で150件）**
- 効く理由：来る道が5つある。
- 効かないかもしれない理由：日本語で π0.5 を調べる人は少ないとみられる（推測）。

**ログへ進んだ人（表示した人の3割）**
- 効く理由：最初の画面の3行と、表のどの行もログにつながっている。
- 効かないかもしれない理由：表だけ見て満足されるおそれがある。

**AI の利用者の依頼で読みに来た数（週3件以上）**
- 効く理由：問いの形の節名とテキストの表は、AI が引きやすい。
- 効かないかもしれない理由：AI が英語の資料を先に読むかもしれない。

**AI のリンクから来た人（月1件以上）**
- 効く理由：答えの根拠としてリンクが出れば届く。
- 効かないかもしれない理由：AI が要約だけ返して、リンクは押されにくい。

**問い合わせ・相談（再現を試した人から1〜2件・いちばん重い）**
- 効く理由：記録の枠があるので、試す前に止まった人も送れる。欠けている版をはっきり見せることが、送る理由にもなる。
- 効かないかもしれない理由：照合する前に公開すると、試す前に離れてしまう。