# 案B（第2版）への指摘

## 1【高】「使ったもの」の表が1段目だけで3行しかなく、主指標の判定③に届かない

**弱い所**
主指標「再現可能な環境数」の判定条件は次の3つです。
- ②依存関係とバージョンが書いてある
- ③再現に必要な情報が欠けていないことを、第三者が確かめられる

今の表は1段目の3行だけです。2段目と3段目で使ったもの（制御ライブラリの版、電源、Pi など）がページのどこにも一覧になっていません。これでは、読む人が「何が書かれていて、何が欠けているか」を1枚で確かめられません。依頼の「足りないこと自体を見せる」も、ページ全体ではできていません。

**こう直す**
ページの頭（最初の画面の直後）に、3段をまとめた表を1枚置きます。各行の状態を「要約に記載あり／要約には記載なし（本文とコードで照合が要る）／ログにない（未記載）」の3つで示します。

| 段 | 使ったもの | 版・条件 | 状態 | 根拠 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 借りた GPU | Runpod・A40 | 記載あり | Log#2・#3 |
| 1 | 送る側 | Mac（π0.5 は Mac では動かなかった） | 記載あり | Log#2 |
| 1 | π0.5 を動かすコードとその版 | — | 要約には記載なし（本文とコードで照合が要る） | Log#2 |
| 1 | LIBERO の版 | — | 要約には記載なし（本文とコードで照合が要る） | Log#3 |
| 1 | GPU メモリの使用量 | 測った（値は要照合） | 要約には記載なし（本文とコードで照合が要る） | Log#3 |
| 2 | 学習に使った GPU | A40 | 記載あり | Log#4・#10・#27 |
| 3 | 制御ライブラリ | pymycobot 2.9.6（4.0.4 では1指令1.6秒） | 記載あり | Log#20 |
| 3 | アーム側の中継 | Pi の daemon（Pi の型は要照合） | 一部記載あり | Log#20 |
| 3 | 電源 | 12V・5A（本体は40Wを求める。12V・2A＝24Wでは落とした） | 記載あり | Log#30・#34 |

表の下に、次の1行を置きます。
「この表で、版が埋まっているのは○行中○行。残りは照合中」

この一文があると、判定③の「欠けていないことを第三者が確かめられる」を、ページそのものが満たしにいく形になります。照合が済んだら行を更新します。

## 2【高】見せ場の「対処後の結果まで」「どのアームでも起こりうる」が、ログにない言い過ぎ

**弱い所**
- 肩88°の件（Log#9）の要約にあるのは「命令がエラーなしに捨てられていた」までです。どう対処して、結果がどうなったかは書かれていません。
- 「どのアームでも起こりうる」も、ログにない一般化です。依頼の「ほかのアームでどうなるかは書かない」に反します。

**こう直す（見せ場の文面）**
> 「自分のアームで確かめる項目」の段。先頭の問いは「関節の可動範囲の外で、命令が黙って捨てられていないか」。mechArm 270 では、肩を約88°より深く倒した姿勢はエラーが出ないまま動かなかった（Log#9。どう避けたかは要約には記載なし。本文で照合が要る）。
> 対処後の結果まで数字で示せるのは、次の2つ。
> - 電源：12V・2A の日は3回中1回 → 12V・5A で5回中5回（Log#30・#34）
> - 制御ライブラリの版：1指令1.6秒 → 送信約0.02秒（Log#20）

「対処前と対処後の数字がそろった問い」と「まだ照合中の問い」を分けて見せます。そのほうが言い過ぎにならず、しかも強く言えます。

## 3【高】学習の条件の表に、規則違いと抜けがある

**弱い所**
- Log#4・#5・#7 の時間と費用を「ログにない（未記載）」と書いています。でも依頼の決まりでは、本文とコードで照合する前は「要約には記載なし（本文とコードで照合が要る）」です。
- 「時間・費用」の欄に、Log#10 の「起動までの GPU 待ち」が入っています。学習にかかった時間とは別物で、読む人が取り違えます。
- 前のモデルから続けて学習したのか、一から学習したのかが分かりません。Log#27 は「一から」、Log#17 は「前のモデルから続けて1,500ステップ」です。Log#17 は表から抜けています。
- 表の下の教訓が Log#7 の1つだけです。

**こう直す**
- 列を「ログ／本数／始め方（一から・続けて）／ステップ数／loss／学習時間・費用／GPU 待ち」にします。
- Log#17 の行を足します：人が直した5回、前のモデルから続けて、1,500ステップ。
- 空いている欄は、すべて「要約には記載なし（本文とコードで照合が要る）」にします。
- 表の下の教訓を2行にします。
  > 予測がお手本の最初の1秒と数度以内で一致しても（Log#5）、実機では爪がブロックに乗った（Log#6）。loss を0.0030まで下げても、爪はブロックの奥で空を閉じた（Log#7）。

## 4【中】確かめる項目に「どう見分けるか」がなく、自分のアームで確かめられない

**弱い所**
4つの問いのうち「お手本が浅いつかみになっていないか」は、読む人が自分のお手本をどう見て判断すればよいかが書かれていません。

**こう直す**
各問いを「問い／mechArm 270 での見分け方／対処と結果／詰まった記録と直した記録へのリンク」の4つの欄にそろえます。ログにある見分け方を入れます。

- **浅いつかみ**：爪がブロックに乗った回は、下ろす時間が普段の1.1秒に対して7.9〜9.1秒だった（Log#25）。判断専用のモデルに見せても、箱に入ったかは56本すべて見分けたが、つかみの深さは見分けられなかった（Log#33）。
  → 「動画を目で見るか、下ろす時間で確かめる」と書けます。
- **問いを1つ足す**：「AI に渡す今の関節角度は、何の値か」。学習し直さずに、AI に渡す肩の角度を直前の目標に変えただけで、毎回約2°足りずに箱に当てていた動きが直った（Log#12）。

## 5【中】1段目に「自分の結果を照らし合わせる数字」がなく、最初の画面の「同じ結果まで動かせる」が言い過ぎ

**弱い所**
- 1段目は主指標にいちばん近い段なのに、「ここまで来たら成功」と照らし合わせる数字の欄がありません。
- 最初の画面の「同じ結果まで動かせる」は、まだほかの環境で確かめられていないことを言い切っています。
- いちばん強い事実である「Mac では動かない／0.34ドル」が、最初の画面にありません。

**こう直す（最初の画面2行目）**
> π0.5 は Mac では動かないが、Runpod で A40 を借りれば動いた。推論は平均97ms・往復391ms・費用0.34ドル（Log#2）。LIBERO では「黒いボウルを拾って皿に置く」を20回中20回（Log#3）。あなたの環境でこの数字になるかを、アームなしで確かめられる。

1段目の終わりには「照らし合わせる数字（97ms／391ms／20回中20回）」の小さな表を置き、そのすぐ下に送る道（/message）を置きます。

## 6【中】送る道が具体的でなく、いちばん重いゴール（試した人からの連絡）に効きにくい

**弱い所**
送ってほしい項目は書かれています。でも、主指標の判定③に結びつく書き方になっていません。また、ページの最後にしか置かれていません。

**こう直す**
- 「ほかの環境での記録」の欄を最初から置き、「まだ0件」と書きます。
- 送るための見本を、照らし合わせる数字に合わせます。
  > 例：1段目：LIBERO で20回中○回／往復○ms／GPU と π0.5 のコードの版／止まった所／上の表で埋まっていなかった版で、あなたが分かったもの
- 送る道は、1段目の終わりとページの最後の2か所に置きます。

## 7【中】通し記録（第3節）が3段の流れを切っていて、解けていない所も見せていない

**弱い所**
- 2段目と「確かめる項目」の間に通し記録が入っていて、依頼の3段の組み方が崩れています。
- 通し記録が Log#34 の成功で終わっていて、Log#28 の「位置2 は4回とも届かず」が解けていないことが読み取れません。

**こう直す**
- 通し記録は3段目の後ろに「1台で最後まで通した線」として移します。
- 線の終わりに、まだ解けていないことを1行置きます。
  > 位置2 で下りない理由は、上カメラの傾きではなかった（画像の傾きだけを変えて1,770回答えさせても、行き先は入れ替わらなかった。Log#29）。原因はまだ分かっていない。
- Log#29 を束ねるログに足します。
- 読む人が自分の仮説や記録を送る理由になり、ログへ進む人（目標3割）にも効きます。

## 8【中】人と AI がどこから来るかの書き方がまだ抽象的

**弱い所**
「AI の答え」の道が「要点と表を文字で置く」だけです。AI の利用者がどんな問いでこのページにたどり着くかが、見出しに反映されていません。シリーズのページも、どのページなのかが特定されていません。

**こう直す**
- 各段の小見出しを、ログで答えられる問いの形にします。
  - 「π0.5 は Mac で動くか」（Log#2）
  - 「π0.5 の追加学習は何本・何ステップ・いくらか」（Log#27：50本・3,000ステップ・6.2時間・約579円）
  - 「loss が下がったのに、実機で届かないのはなぜか」（Log#5〜#7）
- シリーズのページは「フィジカルAI研究室を作る」シリーズのページの上部、と特定します。
- /gpu-buy-or-rent は21件で、25%まで読んだ割合が52%です。送り先の文言は、読まれている前半の中に置きます。

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## 守るべき尖り

「自分のアームで確かめる項目」で、**mechArm 270 で対処する前と後の数字を、どのアームにも当てはまる問いに添えている形**です。
- 電源：12V・2A で3回中1回 → 12V・5A で5回中5回
- 制御ライブラリの版：1指令1.6秒 → 約0.02秒

これは失敗の読み物ではなく、自分のアームですぐ確かめられる手がかりになっています。この案が「保存しておきたい」ページになる理由はここにあります。書き直すときも、問いと対処前後の数字の組は削らず、問いの数を増やす方向で強くしてください。