### ページの名前と URL の案
π0.5 を自分の小型アームで動かし始める：アームなしの推論から、実機で確かめる項目まで
URL：/start-pi05-on-your-arm

### 誰に
シミュレーションや論文を読み、手元の小型アームでπ0.5の追加学習を試したい開発者・研究者。Googleで「π0.5 追加学習 手順」と検索するか、ClaudeやChatGPTに聞いてたどり着く。アームをまだ持っていない人も含む。

### この人がこのページで得るもの
手順・使ったもの・結果をまとめ、再現に必要な情報のうち、確認できたものと足りないものを示します。

### 最初の画面
**π0.5 を自分の小型アームで動かし始める：アームなしの推論から、実機で確かめる項目まで**
アームを使わずに試せる2つの実例です。π0.5 は Mac では動かないが、Runpod で A40 を借りれば動いた。推論は平均97ms・往復391ms・費用0.34ドル（Log#2）。LIBERO では20回中20回成功（Log#3）。あなたの環境でこの数字になるかを確かめられます。
自分のアームで追加学習するなら、お手本の集め方と学習の条件はここにまとめた。
mechArm 270 で確認した実機の問題と、再現に足りない情報も示します。

**今の状態から選ぶ**
・まだアームを使わない → 推論とシミュレーション
・お手本を集めて学習したい → 収集方法と学習条件
・実機が指令どおりに動かない → 実機で動かす前後に確かめる項目

**使ったものの表（版が埋まっているのは3行。残りは照合中）**
| 段 | 使ったもの | 版・条件 | 状態 | 根拠 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 借りた GPU | Runpod・A40 | 記載あり | Log#2・#3 |
| 1 | 送る側 | Mac（π0.5 は Mac では動かなかった） | 記載あり | Log#2 |
| 1 | π0.5 を動かすコードと版 | — | 要約には記載なし（本文とコードで照合が要る） | Log#2 |
| 1 | LIBERO の版 | — | 要約には記載なし（本文とコードで照合が要る） | Log#3 |
| 1 | Pythonや依存関係 | — | 要約には記載なし（本文とコードで照合が要る） | Log#2・#3 |
| 2 | 学習に使った GPU | A40 | 記載あり | Log#4・#10・#27 |
| 3 | 制御ライブラリ | pymycobot 2.9.6（4.0.4 では1指令1.6秒） | 記載あり | Log#20 |
| 3 | アーム側の中継 | Pi の daemon（Pi の型は要照合） | 一部記載あり | Log#20 |
| 3 | 電源 | 12V・5A（本体は40Wを求める。12V・2A＝24Wでは落とした） | 記載あり | Log#30・#34 |

### 見せ場
「実機で動かす前後に確かめる項目」の段。指令を送ったとき、実機はその姿勢まで動いているか。mechArm 270では、肩を約88°より深く倒した姿勢の命令が、エラーなしに捨てられていた（Log#9）。この具体の実例を、読者自身のアームの可動範囲と応答を確かめる問いに変えて提示する点。

### 構成
**1. アームなしで、誰でも同じ結果まで行ける段：π0.5 は Mac で動くか**
RunpodのA40でπ0.5を動かし、Macから画像と指示を送り動きの数値を受け取る推論を通した。
**照らし合わせる数字**：推論平均97ms・往復391ms（Log#2）。LIBEROで20回中20回（Log#3）。
別の環境で同じ結果になるかは、このページではまだ確認できていない。
［この段で止まったら、足りない情報を送る（版や機材名は分かる範囲で可）］→ /message（※ほかの環境での記録：まだ0件）
使うログ：Log#2（326）、Log#3（327）

**2. 自分のアームで追加学習する段：追加学習で使った条件と、その後に確かめた結果**
- **お手本の集め方**：手で姿勢を教え再生しながら録る（5か所19本）、ゲームパッドで教え直して深いつかみにする（5か所10本ずつ）。
- **学習の条件と結果**（あなたのアームに必要な条件は、この記録からは決められない）：
| ログ | 本数 | 始め方 | ステップ | loss | 到達点・未達 | 学習時間・費用 | GPU待ち |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Log#4 | 2 | 要照合 | 200 | 0.1031→0.0162 | Macで予測受信。実機未実施 | 要照合 | 要照合 |
| Log#5 | 19 | 要照合 | 2000 | 0.1155→0.0054 | 予測がお手本最初の1秒と数度以内で一致 | 要照合 | 要照合 |
| Log#7 | 19 | 要照合 | 4000 | 0.0030まで | 爪がブロックの奥で空を閉じた | 要照合 | 要照合 |
| Log#10 | 19 | 要照合 | 4000 | 0.0858→0.0037 | 要照合 | 要照合 | 約4.5時間 |
| Log#17 | 5 | 続けて | 1500 | 要照合 | 成功6回はすべて補正つき（Log#18） | 要照合 | 要照合 |
| Log#27 | 50 | 一から | 3000 | 0.1015→0.0036 | 位置1で補正なしでつかむ。位置2は届かず（Log#28） | 6.2時間・約579円 | 要照合 |
※「要照合」は「要約には記載なし（本文とコードで照合が要る）」の略。
**教訓**：予測がお手本の最初の1秒と数度以内で一致しても（Log#5）、実機では爪がブロックに乗った（Log#6）。lossを0.0030まで下げても、爪は奥で空を閉じた（Log#7）。
［予測は合うのに実機で届かない経過を読む：Log#5・#6・#7］
使うログ：Log#4、Log#5、Log#7、Log#8、Log#9、Log#10、Log#17、Log#25、Log#26、Log#27

**3. 実機で動かす前後に確かめる項目：指令どおりに動かないのはなぜか**
あなたのアームで確かめる問いと、mechArm 270での見分け方・対処結果。
- **関節の可動範囲の外で、命令が黙って捨てられていないか**：肩を約88°より深く倒した姿勢は、エラーが出ないまま動かなかった（Log#9。どう避けたかは要照合）。
- **電源は足りているか**：本体は40Wを求めるのに12V・2A（24W）をつないでいた。12V・5Aに替えた日は位置5で5回中5回成功（2Aの日は3回中1回）（Log#30・#34）。［電源を替えた前後の結果を確かめる：Log#30・#34］
- **制御ライブラリの版で指令が遅れていないか**：1指令1.6秒 → 2.9.6に戻すと送信約0.02秒（Log#20。推奨版を示すものではない）。
- **お手本が浅いつかみになっていないか**：失敗の主因は浅いつかみ。爪がブロックに乗った回は、下ろす時間が普段の1.1秒に対し7.9〜9.1秒だった（Log#23・#25）。動画を目で見るか下ろす時間で確かめる。
- **AIに渡す今の関節角度は、何の値か**：AIに渡す肩の角度を直前の目標に変えただけで、毎回約2°足りず箱に当てていた動きが直った（Log#12）。

**4. mechArm 270 の通し記録（1台で最後まで通した線）**
- Log#6：初めて実機で動かし、爪がブロックに乗った
- Log#12：初めて箱に入れた
- Log#14時点の測定：15回中9回（位置C 5/5・E 3/5・D 1/5）
- Log#34：電源を替え、位置5 で5回中5回
未解決：位置2で下りない理由は、上カメラの傾きではなかった（Log#29）。原因はまだ分かっていない。

**5. 試した記録を送る**
各段の終わりに置いた送る道を再掲。「試したい段／試したこと、または始められない理由／足りない情報」だけでも送れる。
※他の環境での記録として掲載してよいかもお知らせください。

### 束ねるログ
Log#2(326), Log#3(327), Log#4(337), Log#5(341), Log#6(345), Log#7(348), Log#8(349), Log#9(352), Log#10(355), Log#12(361), Log#14(401), Log#17(417), Log#18(422), Log#20(436), Log#23(460), Log#25(463), Log#26(479), Log#27(480), Log#28(484), Log#29(486), Log#30(487), Log#34(504)

### 今あるページとのつなぎ方
- **AIの答え**：ページの頭に要点と使ったものの表を本文の文字で置く。各段の結果と環境情報のすぐ横に根拠ログを置く。手順・条件・結果・未確認情報を根拠ログと組で示すことで、検索やAIの回答から参照されやすくなると考える（推測）。
- **/gpu-buy-or-rent**：読まれている前半に「借りたGPUでπ0.5を試す手順と条件を見る」として該当段へ直接つなぐ。
- **シリーズのページ**：「フィジカルAI研究室を作る」シリーズ上部に固定し、該当段へ直接つなぐ。
- **LinkedIn**：「アームなしで試す段」へ送る紹介文で投稿する。窓口は出さない。
- **検索向け説明文案**：π0.5を自分の小型アームで試すための入口。アーム不要の推論・LIBERO、追加学習の条件、mechArm 270で確認した実機の問題と、再現に足りない情報をまとめます。

### 公開後に見る数字
最初の判断は、人の表示が30件たまった時点で行う。30件未満の間は、閲覧率や遷移率から良し悪しを言い切らない。公開から3か月で表示30件未満、かつ対象となる連絡が0件なら、追加制作を止めてページを残す。
連絡は「試そうとして不足情報で止まった」「試した結果が届いた」「別環境で再現できた」に分けて記録する。第三者の確認で判明した不足情報と、その解消状況も残す。
- このページの人の表示数（目標150件）と最後まで読んだ割合（75%到達率）
- 表示した人のうち、ログへ進んだ人の割合（目標3割）
- AIの利用者の依頼で読みに来た数（2か月目から週3件以上）
- AIのリンクから来た人（月1件以上）

### ゴールにどう効くか
| 見るもの | 効く理由と、効かないかもしれない理由 |
|---|---|
| このページの人の表示 | **効く理由**：「π0.5 追加学習 手順」の検索意図に具体的に応えるため。**効かない理由**：小型アームで公開モデルを動かす絶対数が少なく、検索ボリュームがない可能性。 |
| このページからログへ進んだ人 | **効く理由**：未解決の課題や「要照合」を示すことで、読者が自ら詳細をログで確かめたくなるため。**効かない理由**：確認リストの項目だけで満足し、詳細確認まで求めない可能性。 |
| AI の利用者の依頼で読みに来た数 | **効く理由**：使ったものの表や結果を文字と根拠ログの組で示し、AIが答えの材料にしやすいと考えるため（推測）。**効かない理由**：AIのクエリが個別のログに直接ヒットし、経由しない可能性。 |
| 問い合わせ・相談 | **効く理由**：各段に「足りない情報」を送る道を置き、項目を緩和してハードルを下げたため。**効かない理由**：試すこと自体のハードルが高く、3か月以内に検証までたどり着く人が現れない可能性。 |