# 案C（第2版）への評：もっと強くするための指摘

いちばん重く見たのは次の2つです。
- 主指標の「依存関係とバージョン」「第三者の再現」を、ページの形として満たせるか。
- いちばん重いゴールである「再現を試した人からの連絡」に、実際に効くか。

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### 1【高】照合表の「箱に入れる」の行に、束ねるログの中の出典がない。第2段も失敗で終わっている

**弱い所**
- 見せ場の照合表には「実機でつかむ／箱に入れる」の行があります。ところが束ねるログには、箱に入れた記録の Log#12・13・14 が入っていません。そのため、この行の出典は Log#34 しかありません。
- 第4節は、Log#28 の「位置2は4回とも届かず」と、Log#29 の「原因を特定できない」で終わっています。
- 「始めるための入口」なのに、追加学習の段の終点が失敗です。これでは、読む人はどこまで行けるのかを持ち帰れません。

**こう直す**
- Log#12・13・14 を束ねるログに足します。
- 照合表の「実機」の部分は、到達した順に並べます。

| 行 | 到達点 | mechArm 270 の記録 | 出典 |
|---|---|---|---|
| 実機-1 | 実機で初めて動かす | 爪がブロックに乗り、手首が止まった | Log#6 |
| 実機-2 | 初めて箱に入れる | 学習し直さず、AIに渡す肩の角度を直前の目標に変えただけで入った | Log#12 |
| 実機-3 | 試した3か所すべてで入れる | Dは離す前に落ち、Eは縁すれすれ | Log#13 |
| 実機-4 | 回数で測る | 15回中9回（C 5/5・E 3/5・D 1/5） | Log#14 |
| 実機-5 | 電源を替えて測る | 12V・5Aで、位置5は5回すべて成功（2Aの日は3回中1回） | Log#34 |

- 第4節の終わりの文は、次のように書き換えます。
  > 「mechArm 270 で、ブロックを箱に入れるまでは届いた（Log#12）。回数で測ると15回中9回（Log#14）。電源を12V・5Aに替えた後は、位置5で5回すべて成功した（Log#34）。位置2が外れた理由は、カメラの傾きではないことまで確かめた（画像の傾きを変えて1,770回・Log#29）。」
- 注意点：位置の呼び方が、Log#14 の「C/D/E」と Log#28 以降の「位置1〜5」で違います。対応しているかは要約には記載がありません。表では呼び方をログのまま書き、「呼び方の対応は本文で照合」と添えてください。

### 2【高】「依存関係とバージョン」を1か所で見る場所がない

**弱い所**
- 依頼の出発点は「手順・使ったもの（依存関係とバージョン）・結果を1枚で確かめられない」ことでした。案では、版が各節に「要約には記載なし」として散らばっています。
- そのため、ページ全体でいま何が分かっていて何が欠けているのかが、1か所では見えません。
- 「照合を終えて公開する」という条件も、第2節の中にしか書かれていません。

**こう直す**
- 最初の画面のすぐ下に「使ったもの一覧」を1つの表で置きます。
- 公開前に本文とコードで照合する条件は、第1段だけでなくこの表全体にかけます。

| 使ったもの | 分かっている値 | 出典 | 照合状態 |
|---|---|---|---|
| 借りたGPU | Runpod の A40 | Log#2・3・27 | 照合済み |
| 手元の機械 | Mac（π0.5 は Mac では動かない） | Log#2 | 照合済み |
| アームの制御ライブラリ | pymycobot 2.9.6（4.0.4 では指令1回1.6秒） | Log#20 | 照合済み |
| 常駐処理を動かす機械 | Pi（機種は要約には記載なし） | Log#20 | 要照合 |
| 電源 | 12V・5A（2Aは不足） | Log#30・34 | 照合済み |
| 手直し用のゲームパッド | 3,198円の互換品 | Log#19 | 照合済み |
| π0.5 の学習・推論の版 | 要約には記載なし | Log#2・27 | 本文とコードで照合が要る |

- Log#19 は束ねるログに足します。ログ一覧の中にあるので、題材を広げることにはなりません。
- 「Pi」と「Mac では動かない」は、要約にある範囲でいちばん具体的な事実です。

### 3【高】「送り返す」道が、送る人に何を書けばよいかを決めさせていない

**弱い所**
- 「届いた行と足りない情報を送る」とありますが、照合表の行に番号がないので「届いた行」を指せません。
- 送っても自分の記録がどう使われるかが分からないので、送る理由が弱くなっています。
- このままでは、主指標の③（自分以外の環境で再現された記録）につながりません。

**こう直す**
- 照合表の全行に番号を振ります（例：1-1、1-2、2-1、実機-1…）。
- 各段の終わりの文面を、次のようにします。
  > 「どの行まで届いたかを教えてください。途中で止まっても、まだ始めていなくても構いません。次の人のために、足りない情報を埋めるのに使います。」
  > 送る項目：届いた行番号（例：1-2）／アーム（なし可）／借りたGPUと借り先／分かる範囲の版／止まった所・足りなかった情報
- 照合表に「ほかの環境での記録」という列を空けて置き、「了承をいただいた記録は、この列に載せます」と添えます。
  - これで③が表の上に見えるようになり、送った人には自分の記録が載るという理由ができます。
  - 載せるかどうかはエイイチさんの判断が要ります。

### 4【高】最初の画面が抽象的で、検索・AIで探す人の言葉もない

**弱い所**
- 見出しの「推論・追加学習・実機の結果を分けて確かめる」は作り手の方針で、読む人が得るものではありません。
- いちばん強い事実が、最初の画面にありません。
  - Mac では動かない（Log#2）
  - 1回の費用0.34ドル（Log#2）
  - 50本を約579円で学習（Log#27）
  - 実機で5回すべて成功（Log#34）
- ページ名の「実験台帳」は、検索する人も AI も使わない言葉です。

**こう直す**
- ページ名：「π0.5を自分の小型アームで動かす手順と結果——借りたGPUでの推論から、追加学習・実機まで」（新しいキャッチコピーではなく、中身を表す題名です）
- 見出し：「π0.5はMacでは動かない。借りたA40なら動き、追加学習した小型アームで箱に入れるまで届いた。」
- その下の3行：
  - アームなし：Mac から画像と指示文を送り、動きの数値を受け取った（費用0.34ドル・Log#2）。LIBERO のシミュレーションでは20回すべて成功した（Log#3）。
  - 追加学習：お手本50本・3,000ステップを、A40で6.2時間・約579円で学習した（Log#27）。
  - 実機：mechArm 270 で15回中9回（Log#14）。電源を替えた後は、位置5で5回すべて成功した（Log#34）。詰まった所は、あなたのアームで確かめる問いにした。

### 5【中】第2段の入り方に、いちばん小さい一歩と「時間」がない

**弱い所**
- 第2段が、19本・50本という集め終わった後の話から始まっています。
- 依頼にある「学習の条件（本数・ステップ数・時間・費用）」のうち、「時間」はLog#27の6.2時間しかありません。

**こう直す**
- 第3節の前に、Log#4 を「最初の通し確認」として置きます。
  > 「お手本2本・200ステップで、loss は0.1031から0.0162へ下がり、Mac で予測を受け取れた（Log#4）。50本を集める前に、2本で学習から予測を受け取るまでが通るかを確かめられる。」
  - 「2本で足りる」とは書かず、「通るかの確認」に留めます。
- 学習の条件の表に、Log#10 の「GPUの空き待ちで起動まで約4時間半」を足します。費用には出ない時間の実例です。
- Log#4・10 を束ねるログに足します。

### 6【中】第3段の問いに「確かめ方」がなく、移しやすい問いが2つ抜けている

**弱い所**
- 4つの問いは「何が起きたか」までで止まっています。自分のアームでどう確かめればよいかが書かれていません。
- また、どのアームにも当てはまりやすい Log#11・12 の問いが入っていません。

**こう直す**
- 列を「問い｜mechArm 270 で起きたこと｜mechArm 270 での見分け方｜出典」にします。
- 次の行を足します。

| 問い | mechArm 270 で起きたこと | 見分け方 | 出典 |
|---|---|---|---|
| お手本に止まっている時間が入っていないか | π0.5 は止まっている時間まで覚えた。停止を詰めて学び直すと、運ぶまで進んだ | ― | Log#11 |
| モデルに渡す関節の値は、実測か、直前に送った目標か | 直前の目標に変えると、毎回約2°足りず箱に当てていた動きが直った | ― | Log#12 |
| お手本は深くつかんでいるか（今ある行） | 30本中7本が浅かった | 爪が乗った回は、下ろす時間が普段1.1秒→7.9〜9.1秒に延びた（Log#25）。爪の電流は空で15前後、つかむと870前後（Log#24） | Log#23・24・25 |

- 「見分け方」の値は、すべて mechArm 270 の実例として書き、他機種の目安にはしません。

### 7【中】ページへの入口が、名前を挙げるだけで具体になっていない

**弱い所**
- 「シリーズ番号は確認する」「LinkedIn に投稿する」までで止まっています。どの文面で、どこから送るのかが決まっていません。
- 置き場所のない入口は効きません。

**こう直す**
- `/gpu-buy-or-rent`：借りる側の説明のすぐ後に、次の1文とリンクを置きます。
  > 「借りたA40でπ0.5を動かした実例：1回の費用0.34ドル、推論は平均97ms（Log#2）」
  - このページは50%まで読んだ人が52%いて、そこで落ちています。リンクは前半に置きます。
- シリーズ「フィジカルAI研究室を作る」のページ：資料欄の先頭に置きます。
- LinkedIn：投稿は数字だけにします。
  > 「π0.5はMacでは動かない。借りたA40で動かし、お手本50本・約579円で追加学習した小型アームの手順と結果を、1枚にまとめた。」
- AI向け：本文の節見出しに、聞かれそうな言葉をそのまま使います。
  - 「π0.5 は Mac で動くか」
  - 「π0.5 の追加学習の費用と時間」
  - 「小型アームで π0.5 が失敗する時に確かめること」

### 8【低】Log#28 の電源条件は、要約の時系列からもう一歩言える

**弱い所**
- 「電源条件は要約には記載なし」で止まっていて、読む人には判断の手がかりがありません。

**こう直す**
- 次のように書きます。
  > 「Log#28 は、電源の不足が見つかった Log#30 より前の試行。当時の電源は要約には記載なし。推測では12V・2Aのまま（本文で照合が要る）。」
- 位置2の失敗を、電源の問いとつなげて読めるようになります。推測であることは明記します。

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### 守るべき尖り

**「できた」を、予測の受信・学習完了・実機前の予測一致・実機でつかむ・箱に入れる、と別々の行に分けた照合表です。**

Log#5〜7 の「予測はお手本と合い、loss は0.0030まで下がったのに、実機では奥で空振りした」を表の正面に置くことは、このページにしかない価値です。始める人がいちばん欲しい「どこまで行けばできたと言えるか」に答えています。

書き直しで、成功の数字を前に出しても（指摘1・4）、この行の分け方と「照合状態」の列は消さないでください。