# ロボットが現場で止まる瞬間の図鑑

配膳ロボット・病院の搬送ロボット・ロボットアームが、現場で止まった12の瞬間を集めました。
見つけた場所は、実店舗の動画、Unity で再現した店と病院、手元の実機 mechArm 270 の3つです。どこで見つけたかは、項目ごとに書き分けています。
1つごとに、カタログには書いていない「入れてから分かったこと」と、入れる前に自分の現場で確かめる問いを添えました。

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## 先に、12を並べて分かったこと

- **多くの止まりで、ロボットは壊れていませんでした。** 止めていたのは、通路の幅、行き止まり、待機場所の間隔、片付けの手、人の動かし方、電源でした。直す手もロボットの性能ではなく、置き方・決まり・部品の側にありました。
- **止まったことが、数字にも画面にも出ない止まり方があります。** ロボットの合図はお客さんには届いても店員には届かない。できない命令はエラーなしに捨てられる。学習の数字は良いのに外れる。どれも、何を測れば気づけるかを入れる前に決めておかないと見えません。
- **「足せば良くなる」が5回外れました。** 2台目、5台目、賢い道の引き方、通れる所を直す、学習を倍にする、の5つです。詰まりの元を測ってから足す、という順番が12に共通しています。

販売サイトが勧める導入前の確認は、主に「通路幅や段差を確かめること」と「実際の店で試すこと」です（出典：dfarobotics.com の導入解説、2026年4月29日）。この図鑑は、その試しの間に何を見ればよいかを集めたものです。

各項目の印の意味は次のとおりです。
- 【実店舗の動画】SNS に上がった実際の店の動画を、コマ送りで読んだもの
- 【シミュレーション】Unity で再現した店・病院で回したもの。実店舗で必ず起きるという意味ではありません
- 【実機】手元の mechArm 270 で試したもの

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## 一　止まったことが、だれにも届かない

### 1. 店員が来るまで　【実店舗の動画】
- **現場**：飲食店（配膳ロボット）
- **何が起きたか**：店員が直した3本の動画では、直す作業は約5秒、1〜2秒、約10秒でした。それに対して、店員が来るまでは41秒以上、45秒以上、約18秒かかっていました。のちに見た4本目では、来るまでに53秒以上かかっています。
- **なぜ止まったか**：直接の原因は、1台分の幅で2台が向かい合ったことと、隣の台に出口をふさがれたことです。店員がなかなか来なかったのは、ロボットの声かけと赤い明かりがお客さん向けの合図だったからです。店員の手元に知らせが届いた様子は、どの動画にも映っていませんでした。
- **入れる前に確かめること**
  - 止まったとき、店員の手元（端末・インカム）に知らせが届くか。それとも光と声だけか。
  - 試しの期間に、「止まってから人が来るまで」と「直すのにかかった時間」を別々に測っているか。
- **出典**：[/record/serving-robot-video-ledger](/record/serving-robot-video-ledger)
- 動画は編集されているので、秒数は下限です。
- **ハコブくん**：「赤く光って、声も出してるんです。届いてるのが、お客さんだけなんです。」

### 2. にらみ合い　【実店舗の動画】【シミュレーション】
- **現場**：飲食店（配膳ロボット）
- **何が起きたか**
  - 実店舗の動画：和食の店で、待機場所の横の2台が向かい合いました。2台ともその場で向きを変え続けて53秒以上進めず、店員が空の方を手で寄せると約4〜5秒で解けました。
  - シミュレーション：42卓・通路95cm の店で、2台が約9分10秒止まりました。そのあいだスタッフは、同じ卓へ運ぶのを5回あきらめています。
- **なぜ止まったか**：2台のどちらが譲るかの決まりは、調べた範囲ではどのメーカーも公式に公開していませんでした。取扱説明書で分かったのは、すれ違えない幅では交互に通すこと（すれ違いに要る幅は、PUDU が1.6m超、KEENON T8 が1.5m超）と、しばらく待ってから道を組み直すこと（BellaBot Pro の初期値は30秒）の2つだけです。
- **シミュレーションで試した直し方**：「30秒動けなければ近くの店員が来て、着いてから15秒で空の方を動かす」という決まりを足しました。約9分の止まりは、助け2回・約105秒で解けました。
- **入れる前に確かめること**
  - 自分の店で、すれ違いに要る幅より狭い所はどこか。そこで2台が向かい合ったら、だれが何秒で来るか。
  - 2台が向かい合ったときにどちらが譲るのかを、メーカーに聞いて答えが返ってくるか。
- **出典**：[/record/serving-robot-faceoff-staff-resolves](/record/serving-robot-faceoff-staff-resolves)、[/record/serving-robot-jams-are-aisles](/record/serving-robot-jams-are-aisles)
- 集めた実店舗の動画4本は、すべて同じメーカーの機体でした。見た動画の中には、ロボットどうしで解けた場面はありませんでした。
- **ハコブくん**：「ぼくも向こうも、譲り方を教わっていないんです。だから二人で、店員さんを待ちます。」

### 3. 命令が黙って捨てられる　【実機】
- **現場**：ロボットアーム（mechArm 270）
- **何が起きたか**：手で教えた動きを再生すると、つかむ位置へ降りる命令を6回送って、6回とも動きませんでした。エラーは出ず、動いた角度は最大1.50°で、止まっているときの揺れと変わりません。しかも動いていない2本が、記録の上では「つかめた・箱に入った」になっていました。
- **なぜ止まったか**：教えた肩の角度は95.53〜99.22°でした。メーカー公式の肩の範囲は−85°〜+90°です。送る側のライブラリは±190°でしか確かめないので、範囲の外の命令もそのまま送られ、アーム側で黙って捨てられていました。手で教えるときはモーターの力が抜けているので、人は範囲の外まで倒せてしまいます。
- **どう直したか**：肩を倒さず、肘と手首で下げるように教え直しました（肩87.27°）。5回再生して5回とも成功しました。再生の前に肩の角度を確かめる手順も足しました。
- **入れる前に確かめること**
  - 動ける範囲の外の命令を送ったとき、エラーが返るか。黙って止まるか。
  - 試しの記録の「成功」は、だれが、何を見て付けているか。動画と照らしているか。
- **出典**：[/record/teach-replay-19-demos](/record/teach-replay-19-demos)
- **ハコブくん**：「できない命令は、聞かなかったことにします。『できません』と言う口がないので。」

### 4. 学習の数字は良いのに外れる　【実機】
- **現場**：ロボットアーム（mechArm 270、AI モデル π0.5）
- **何が起きたか**
  - 2,000ステップ：学習の誤差（loss）は0.1155から0.0057まで下がりました。ところが実機では4回とも、爪がブロックの上に乗って、つかむ前に止まりました。
  - 学習を倍の4,050ステップにすると、誤差は0.0030まで下がりました。それでも実機では2回とも、ブロックの奥の何もない所で爪を閉じました。
- **なぜ止まったか**：お手本19本は、ブロックをほぼ同じ場所に置いて集めたものでした。画像を細かく見なくても「いつもの場所へ手を伸ばす」だけで、誤差は下がります。お手本と同じ場面で当たっても、実機の別の場面で当たるかは、誤差からは分かりません。
- **どう直したか**：学習を倍にしても、手を伸ばす先は変わりませんでした。足りないのは学習の回数ではなく、ブロックの位置が違うお手本だと分かりました。次の手として、5か所19本のお手本を集めることにしています。
- **入れる前に確かめること**
  - 試しの場面に、本番の置き場所のずれやばらつきが入っているか。
  - 判断の材料が「学習の数字」になっていないか。実機で何回中何回できたかで見ているか。
- **出典**：[/record/pi05-mecharm-first-real-run](/record/pi05-mecharm-first-real-run)、[/record/pi05-mecharm-4000-steps](/record/pi05-mecharm-4000-steps)
- 実機で試したのは4回と2回だけです。
- **ハコブくん**：「いつもの場所に手を伸ばすのは、得意です。いつもの場所にないときが、苦手です。」

### 5. 画面の線がないと見つからない　【シミュレーションの録画】
- **現場**：飲食店（配膳ロボット）
- **何が起きたか**：Unity の店を真上から撮った録画を使い、ロボットのまわりを切り出した静止画1枚ずつを画像の異常検知で判定しました。30秒以上の長い止まりを拾えるか試したところ、誤報5%の条件で、画面に道の線があると72%（67/93）、線を消すと28%（26/94）でした。ロボットどうしの詰まりに限ると、23/43 から 4/47 に落ちました。
- **なぜ拾えなかったか**：線があるときに反応していたのは、画面に描かれた道の線が交わる所でした。この線は、実際の店のカメラには映りません。線がないと、向かい合う2台は白い丸が2つ並んでいるだけで、待機場所に2台が並ぶいつもの絵と見分けがつきません。止まりが30秒続くかどうかの見分けは0.51で、偶然と同じでした。
- **次の案**：止まった時間はロボット自身の記録から取り、画像は原因の場所を示すのに使う、という分け方を考えています。
- **入れる前に確かめること**
  - 長い止まりを何で数えるのか（ロボットの記録か、カメラか、店員の報告か）。
  - 試しの期間の止まった回数と時間を、ロボットの記録から出してもらえるか。
- **出典**：[/record/serving-robot-jam-detection-without-path-lines](/record/serving-robot-jam-detection-without-path-lines)
- 実際の店のカメラで測った値ではなく、試した方法も1つだけです。お客さんとのすれ違いは、線がなくても13/17 拾えています。
- **ハコブくん**：「床に線は引いてありません。線がないと、ぼくらはただの白い丸2つです。」

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## 二　足したら、待ちが延びた

### 6. 2台目が待ちを延ばす　【シミュレーション】
- **現場**：飲食店（28卓・88席、スタッフ2人、昼のピーク2時間）
- **何が起きたか**：入店待ちは、1台のときの13.8分から、2台で25.1分になりました（10種の中央値、ほぼ2倍）。スタッフがロボットを動かしに行く回数は、13回から54回に増えました。
- **なぜ止まったか**：ロボットどうしが1本道で向かい合い、ふさぎ合っていました。下の通路は約1.1m、空いている上の通路は約2.1m ありましたが、2台とも近い方の狭い道を選んでいました。止まった相手は、ロボットが354回、立ち止まった人が159回です。
- **どう直したか**：「1本道は1台ずつ」にすると、入店待ちは17.6分、動かしに行く回数は29.0回に減りました。一方通行にすると、混んでいるときは56.5分で、かえって悪くなりました。どの案でも、この店の2台は1台に届きませんでした。
- **もう一つ分かったこと**：この店では、1台目でも入店待ちは縮みませんでした（0台13.0分、1台13.8分）。1台目で得られたのは、スタッフの歩く距離が約3割減ることでした。通路にゆとりのある別の2店では、2台で待ちが縮んでいます。
- **入れる前に確かめること**
  - いちばん狭い通路の幅はいくつか。ロボットはその通路を選ぶか。
  - 1台目に期待するのは、待ちを縮めることか、スタッフの歩く距離を減らすことか。先に決めているか。
- **出典**：[/record/serving-robot-one-per-narrow-restaurant](/record/serving-robot-one-per-narrow-restaurant)、[/record/small-store-second-robot-wait](/record/small-store-second-robot-wait)
- 1台と2台では Unity の作りの版が少し違い、ログでもきっちりはそろえていないと書いています。
- **ハコブくん**：「2台目が来て、通路で最初に会ったのは、お客さんじゃなくて相方でした。」

### 7. 待機場所の止まり合い　【シミュレーション】
- **現場**：大型の飲食店（70卓・312席、スタッフ6人）
- **何が起きたか**：入店待ちは、0〜3台では11.5〜11.7分、4台で13.2分、5台で17.2分でした。ロボットどうしで止まっていた時間は、2台の67秒から5台の1,163秒に増えました（差がいちばん開いた30分）。
- **なぜ止まったか**：待機点どうしの間は0.8mで、ロボットの前のセンサー（中心から0.85m）が隣の待機点の台に届いていました。戻ってくる台は斜めに寄るので、隣の台がセンサーに入って止まります。道を探した結果を見ると、87〜98%は道が引けていました。道はあるのに、センサーで止まっていたのです。
- **どう直したか**：待機点の真下1.0m から、まっすぐ入る決まりにしました。待機場所のそばの止まり合いは、1回の営業あたり3,317秒から1,255秒に、約6割減りました。人が待機点の区画を通らないようにすると809秒になり、店員が呼ばれる回数は180回から22回に減りました。
- **ただし**：まっすぐ入る決まりだけでは、入店待ちは12.22分から14.90分に延びています。減ったのは止まり合いで、待ちではありません。5台で待ちが延びたことについても、ログは「Unity のロボットに台どうしの順番決めがないことが大きく出た」と書いています。
- **入れる前に確かめること**
  - 待機場所の台どうしの間隔は、センサーが届く距離より広いか。
  - 待機点に戻るときの入り方（向き）を、こちらで決められるか。待機場所の中を人が通るか。
- **出典**：[/record/large-restaurant-five-serving-robots-longer-wait](/record/large-restaurant-five-serving-robots-longer-wait)、[/record/serving-robots-jam-cause-standby-entry](/record/serving-robots-jam-cause-standby-entry)、[/record/serving-robot-jam-three-rules](/record/serving-robot-jam-three-rules)
- **ハコブくん**：「道は見えてるんです。隣の子がセンサーに入るだけで。」

### 8. 下げ膳で詰まる　【シミュレーション】
- **現場**：飲食店（6店、1〜2台、計120回）
- **何が起きたか**：下げ膳もロボットに任せると、スタッフの歩く距離は12の条件すべてで減りました。ところが通路の細い2店では、2台のとき、お客さんが帰ってから卓が使えるまでの時間が延びました（4.05分から6.05分、4.49分から8.06分）。
- **なぜ止まったか**：下げ膳のロボットが卓でスタッフを待つあいだ、通路が1本ふさがります。ほかのロボットとスタッフは、回り道をするか待つしかありません。通路にゆとりのある店では、別の通路を回って行けました。
- **どう直したか**：卓で待つのは2分までにして、待っている台も助けで動かしてよいことにしました。解けずに残った詰まりは53件から4件に減りました。卓が使えるまでの時間が延びる問題そのものは、まだ直していません。
- **入れる前に確かめること**
  - 下げ膳のロボットが卓で待っているあいだ、ふさがる通路の代わりの道はあるか。
  - 卓で待つ時間の上限を決められるか。
- **出典**：[/record/serving-robot-sim-bussing-narrow-aisles](/record/serving-robot-sim-bussing-narrow-aisles)、[/record/serving-robot-bussing-depends-on-aisles](/record/serving-robot-bussing-depends-on-aisles)
- 店ごとの入店待ちの向きは、録画1回ずつで見たもので、ログでも「店ごとの答えを言い切ることはできません」と書いています。
- **ハコブくん**：「お皿を待っているあいだ、ぼくは通路の栓になっています。」

### 9. 直したら問題が増えた　【シミュレーション・仮の病院】
- **現場**：病院（薬剤などの搬送ロボット）
- **何が起きたか**：仮の病院で、行き先へ歩いて行けなかった患者と職員41人が通れるように直しました。すると、ロボットの問題（急に止まった・ひやり・人がよけさせられた など）は、1日84件から132件に増えました。増えた48件のうち37件は大廊下の東の端で起き、相手はほとんどが職員でした。
- **なぜ止まったか**：付き添い用に入れるようにした所へ、職員がふだんの行き来でも行くようになりました。たとえば、検査技師が救急の処置の場所へ行く回数は0回から46回になりました。さらにたどると、Unity の職員141人は「1人が1時間に1回、くじ引きで選んだ部屋へ行って戻る」という仮の決まりで動いていました。
- **どう直したか**：職員の行き先を持ち場に限ると、132件が68件になりました。持ち場ごとの4つの型で動かすと19件になり、車いすの患者が動けなかった時間は最長663.8秒から20.3秒に縮みました。その後、患者の動きを足すと51件に増えています。
- **入れる前に確かめること**
  - シミュレーションや試しの結果を見せられたら、まず「人をどう動かしたか」を聞く。
  - ロボットの道を変えたとき、その道を使い始める人はだれか。
- **出典**：[/record/hospital-transport-robot-avoid-outpatient-hall](/record/hospital-transport-robot-avoid-outpatient-hall)、[/record/hospital-transport-robot-blocked-paths-more-conflicts](/record/hospital-transport-robot-blocked-paths-more-conflicts)、[/record/hospital-transport-robot-conflicts-came-from-placeholder-staff-moves](/record/hospital-transport-robot-conflicts-came-from-placeholder-staff-moves)
- 数えたのは衝突ではなく「問題」の件数で、止まりきれなかったのは132件中10件です。比べたのは主に1つの条件で1回ずつで、別の条件では56件から260件とぶれも大きく出ています。
- **ハコブくん**：「ひやりとした相手は、くじ引きで行き先を決める職員さんでした。」

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## 三　詰まりの元は、ロボットの外にあった

### 10. 線に縛ると詰まる　【シミュレーション】
- **現場**：飲食店（42卓）
- **何が起きたか**：2台を走らせると、60秒止まった回が58回あり、そのうち51回の相手はもう1台のロボットでした。行き止まりで向かい合ったまま、600秒で打ち切りになった回もあります。
- **なぜ止まったか**：Unity のロボットは、渡された道の線の上しか走れない作りでした。42卓への道のうち23本が同じ通路を通っていました。実機は地図の上で道を引いて回り込むので、これは実機にはない縛りです。
- **どう直したか**：まず、地図の上で道を引けるようにしました。ところが60秒の止まりは57回から59回で、減りませんでした。59回のうち43回は、右下の行き止まり（ドリンクバーと6人席の間が0.4m）に集まっていました。そこでドリンクバーを上へ0.5m、左へ0.8m 動かすと、20回になりました。料理の待ちは2.90分から1.17分に縮み、ロボットが運んだ割合は64.4%から99.4%になりました。
- **入れる前に確かめること**
  - 店の中の行き止まりはどこか。家具を数十cm動かせば抜け道ができる所はないか。
  - ロボットが決まった線しか走らないのか、地図の上で回り込めるのか。
- **出典**：[/record/serving-robot-fixed-route-jam](/record/serving-robot-fixed-route-jam)、[/record/serving-robot-map-planner](/record/serving-robot-map-planner)
- 比べたのは、どれも同じ条件で1回ずつです。
- **ハコブくん**：「賢い地図をもらっても、行き止まりはドリンクバーでした。」

### 11. 詰まるのは片付け　【シミュレーション】
- **現場**：飲食店（46卓・スタッフ4人、38卓）
- **何が起きたか**：ロボットを足すと、入店待ちは縮みました（46卓の店で、0台8.1分、1台6.6分、2台5.5分）。それでも、席は空いているのに待たせた時間が残りました。46卓の店では0台6.5分・1台4.6分・2台3.4分で、計算で見込んだ1.5分・0.8分・0.7分の何倍もあります。
- **なぜ止まったか**：計算では、食べ終えたお客さんがレジを待つあいだ卓に座ったままなので、レジが詰まるはずでした。ところが3Dの店でスタッフを歩かせてみると、歩き回るぶん手がふさがり、後回しにした片付けがたまっていました。
- **入れる前に確かめること**
  - 待ちの元は、運ぶことか、片付けと案内か。
  - 入れる前の今、「席は空いているのに待たせている時間」を測ったことがあるか。
- **出典**：[/record/large-store-cleanup-bottleneck](/record/large-store-cleanup-bottleneck)、[/record/standby-jam-every-store](/record/standby-jam-every-store)
- **ハコブくん**：「ぼくをもう1台呼ぶ前に、片付けの手を見てください。」

### 12. まさかの電源不足　【実機】
- **現場**：ロボットアーム（mechArm 270）
- **何が起きたか**：ある位置のブロックを、9回中2回しか運べませんでした。その2回も人が手を貸しています。つかんでから11〜19秒で爪の電流が0近くまで落ち、ブロックを落としていました（17本中12本）。
- **なぜ止まったか**：本体が求める電源は40W（説明書では8.4V・5A）です。つないでいたのは外付けディスク用の12V・2A（24W）で、求める量の6割しかありませんでした。箱にアダプターが入っておらず、あとから別送されたもので、8か月分の実機の記録はすべてこの電源で取っていました。
- **どう直したか**：12V・5A のアダプター（3,355円）に替えました。同じ条件で比べると、成功は3回中1回から5回中5回に、人の手直しは3回中3回から5回中1回に減りました。教えた動きの再生も7回すべて成功しました。
- **入れる前に確かめること**
  - 電源やアダプターは、説明書の仕様どおりか。付属のものか。
  - うまくいかないとき、AI や設定を疑う前に、電源と部品を確かめる順番になっているか。
- **出典**：[/record/mecharm-270-drops-block-underpowered-adapter](/record/mecharm-270-drops-block-underpowered-adapter)、[/record/mecharm-270-5a-adapter-stops-dropping-block](/record/mecharm-270-5a-adapter-stops-dropping-block)
- 比べたのは3回と5回で、日も違います。5A にしたあとも、持ち上げた瞬間に電流が落ちた回が1回ありました（ブロックは落ちていません）。
- **ハコブくん**：「やる気はあったんです。電気が足りなかっただけで。」

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参考：止まり方を「見る・位置を知る・決める・動く」の4段で分けた考察もあります（ログ自身が、各機体の中身は公開されておらず見立てだと断っています）。→ [/record/serving-robot-stops-four-stages-stanford](/record/serving-robot-stops-four-stages-stanford)

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## 終わりに：入れる前に、自分の現場で

**1. 試しの期間に、この5つを測る**
- 止まってから人が来るまでの秒数と、直すのにかかった秒数（1・2）
- 長い止まりの回数と時間。ロボットの記録から出してもらう（5）
- 記録の「成功」が、動画で見ても成功だったか（3・4）
- 席は空いているのに待たせている時間。入れる前と後で比べる（11）
- 電源・部品が仕様どおりか（12）

**2. 図面の上で、この3か所を見る**
- すれ違えない幅の通路と、行き止まり（2・6・10）
- 待機場所の台どうしの間隔と、戻ってくる向き（7）
- 下げ膳で卓に止まったとき、代わりに通れる道（8）

**3. 台数を足す前に、詰まりの元を聞く**
2台目を入れる前、道を直す前、学習を増やす前に、「いま何が止めているのか」を測ってください（6・7・9・4）。

シミュレーションで店や病院をどう再現したかは、【シミュレーションのページ】にまとめています。

自分の現場でも同じ止まり方が起きるか確かめたい方は、[/message](/message) に1行ください。

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### エイイチへのメモ（作者として決めたこと）

- **並べ方**：見つけた場所ではなく、経営者・PM が抱く問いの順に、3つの章に分けました。「止まったことが届かない」→「足したら延びた」→「元はロボットの外」の順です。1番目は、根拠がいちばん強い実店舗の動画の「直すのは数秒、来るまで数十秒」にしました。そのため依頼の表の番号とは、ページ上の番号が違います（例：表の#11 → ページの3、表の#10 → ページの12）。
- **名前と数字を変えた所**：照合の結果、そのままでは言い過ぎになる所を直しました。
  - 「直したら衝突が増えた」→「問題が増えた」（数えたのは衝突ではないため）
  - 「カメラでは見つからない」→「画面の線がないと見つからない」
  - 線に縛る項目：「57回→20回」を、「地図だけでは59回、ドリンクバーを動かして20回」に分けました
  - 待機場所の項目：「待ちが減った」ではなく「止まり合いが減った」とし、入店待ちが延びたことも書きました
  - 命令が捨てられる項目：「約88°」ではなく、確かめた95.53〜99.22°で書きました
- **数字の確認**：このフォルダに `材料/` が見当たらず、ログ本文は読めていません。数字はすべて、ログを読む人の材料と codex の照合（ログ本文の見出しと突き合わせ済み）から取っています。
- **外の文脈**：Gemini の出典はほとんどが未確認か、検索の転送 URL でした。そのため、ページに入れたのは販売サイトの導入前の確認の1文（dfarobotics.com、2026年4月29日）だけです。この記事の完全な URL は材料になかったので、載せる前に確かめてください。
- **要確認の所**
  - シミュレーションのページの URL がわからないので、【シミュレーションのページ】と仮に置いています
  - ハコブくんの一人称は「ぼく」にしました。キャラクターの決まりと違えば、直してください