【採否】 **評者（案Bの作者）から** 1. 冒頭を自分の数字で始める：**採る**。3行目までに「直すのは1〜10秒、店員が来るまで18〜45秒以上」を出しました。未確認の販売サイトの1文と「カタログには書いていない」も削りました。 1′. 「足せば良くなるが5回外れた」の言い方：**一部採る**。5つの記録は残します。そのうえで、何を足して、どの数字が良くならなかったのかを書く形に直しました。 2. 「お客さん向けの合図だったから」は断定し過ぎ：**採る**。動画で確かめた因果ではないため、事実の誤りとして直しました。ハコブくんの一言も見えた事実だけにし、4本目の出典 serving-robot-jams-are-aisles も足しました。 3. にらみ合いの原因を「譲った先でもふさぐ」にする：**一部採る**。原因の欄はシミュレーションの中身に替え、「助け2回・約105秒」は1回の試しと書きました。「譲り方の決まりを、どのメーカーも公開していない」は、読む人が自分で確かめられない事実なので、原因の欄ではなく分かったことの欄に残します。 4. 線の項目を「本番にもある手がかりで出た数字か」の問いに直す：**採る**。撮り直しで場面が同じではないことを書き足しました。0.51 は数字を消し、「偶然と同じくらいしか見分けられない」と言葉で書きました。 5. 2台目と下げ膳で、良くなった数字と悪くなった数字を並べる：**採る**。「ほぼ2倍」は約1.8倍に直しました（13.8→25.1分）。下げ膳には「各10種の中央値」の条件を本文に入れました。 6. 待機場所は「止まり合いは減ったのに入店待ちは延びた」を主役にする：**採る**。0.8m と 0.85m はシミュレーションの設定だと書きました。条件の違う比べ方で「近くの店員がすぐ押すと待ちが縮んだ」ことも足し、項目1とつなげています。 7. 見立てを、確かめた原因として書かない（学習・片付け・電源）：**採る**。3か所とも、何を確かめて何がまだかを書き分けました。 8. 終わりを「自分の現場での比べ方」にする：**採る**。最初に「良くしたい数字を1つ決める」を置き、時刻を分けて残す4つの項目を書きました。 **評者（案Cの作者）から** - いちばん刺さるのは「店員が来るまで」：**採る**。これまでどおり先頭に置き、冒頭の3行にも上げました。 - いちばん弱いのは下げ膳：**採る**。指摘2で直しました。 1. 販売サイトとの対比を強くする：**採らない**。書き換え案の「幅や段差ではなく」は、事実と合いません。通路の幅は2・6・8の原因そのものです。出典も確かめられていないので、外の文脈の1文ごと削りました。 2. 下げ膳を「歩く距離か、席を早く使えることか」の選択として問う：**採る**。 3. にらみ合いの問いを「だれが何秒で、手でどかすか」にする：**採る**。案Bの「どこまで下がれば通れるか」と1つにまとめました。 4. 「映像の異常検知では7割を拾えない」：**一部採る**。「7割を見逃した」という数字は採ります。「映像の異常検知では」は、シミュレーションの録画で1つの方法を試しただけなので言い過ぎです。見出しは「線を消すと、長い止まりの7割を見逃した」にしました。 5. 「席は空いているのに待たせる」を見出しにする：**採る**。ロボットを足すと入店待ちは縮んだ、という事実も本文の先頭に置きました。 6. 締めをログの数字で終える：**一部採る**。数字で締める形は採り、案Bの指摘8と1つにまとめました。「5回外れた」は、1′で直した言い方にしています。 --- 【企画書】 # ロボットが現場で止まる瞬間の図鑑 配膳ロボット・病院の搬送ロボット・ロボットアームが止まった12の瞬間を、実店舗の動画、Unity で再現した店と病院、手元の実機 mechArm 270 から集めました。 実店舗の動画では、止まったロボットを直す作業は約1〜10秒でした。それなのに、店員が来るまでに約18秒、41秒以上、45秒以上かかっていました。 止まった回数だけでなく、人を待った時間、席が使えるまでの時間、実機で何回中何回できたか。入れる前に何を分けて測ればよいかを、項目ごとに持ち帰れます。 --- ## 先に、12を並べて分かったこと - **直せた止まりは、どれもロボットの性能を上げて直したのではありませんでした。** 直し方は次のとおりです。 - 1本道は1台ずつ通す - 待機点への入り方を変える - ドリンクバーを動かして行き止まりをなくす - 職員の動かし方を変える - 電源を仕様に合わせる - 教え方を変える - **止まったことが、そのままでは数字にも画面にも出てこない止まり方があります。** - 直すのは数秒なのに、店員が来るまでは数十秒かかる - できない命令がエラーなしに捨てられ、記録の上では「成功」になる - 学習の誤差は下がるのに、実機では外れる - 画面の線を消すと、長い止まりの7割を見逃す - **足しても、狙った数字が良くならなかった記録が5つあります。** 2台目、5台目、賢い道の引き方、通れる所を増やす、学習を倍にする、の5つです。何を良くしたいのかを先に決め、その数字で前と後を比べないと、足したことが効いたかどうかは分かりません。 各項目の印の意味は次のとおりです。 - 【実店舗の動画】SNS に上がった実際の店の動画を、コマ送りで読んだもの - 【シミュレーション】Unity で再現した店・病院で回したもの。実店舗で必ず起きるという意味ではありません - 【実機】手元の mechArm 270 で試したもの --- ## 一　止まったことに、すぐには気づけない ### 1. 店員が来るまで　【実店舗の動画】 - **現場**：飲食店（配膳ロボット） - **何が起きたか**：店員が直した3本の動画では、直す作業は約5秒、1〜2秒、約10秒でした。それに対して、店員が来るまでは41秒以上、45秒以上、約18秒かかっていました。あとで見た4本目では、来るまでに53秒以上かかっています。 - **なぜ止まったか**：進めなくなった直接の原因は、1台分の幅で2台が向かい合ったことと、隣の台に出口をふさがれたことです。店員が来るまでに時間がかかった理由は、動画だけでは確かめられません。映っていたのはロボットの声かけと赤い明かりで、店員の手元に知らせが届いた様子は、どの動画にも映っていませんでした。知らせる機能があるかどうかは確かめていません。 - **入れる前に確かめること** - 止まったとき、店員の手元（端末・インカム）に知らせが届くか。それとも光と声だけか。 - 試しの期間に、「止まってから人が来るまで」と「直すのにかかった時間」を分けて測っているか。 - **出典**：[/record/serving-robot-video-ledger](/record/serving-robot-video-ledger)、[/record/serving-robot-jams-are-aisles](/record/serving-robot-jams-are-aisles) - 動画は編集されているので、秒数は下限です。 - **ハコブくん**：「赤く光って、声も出しています。そのあと、41秒待ちます。」 ### 2. にらみ合い　【実店舗の動画】【シミュレーション】 - **現場**：飲食店（配膳ロボット） - **何が起きたか** - 実店舗の動画：和食の店で、待機場所の横の2台が向かい合いました。2台ともその場で向きを変え続け、53秒以上進めませんでした。店員が空の方を手で寄せると、約4〜5秒で解けました。 - シミュレーション：42卓・通路95cm の店で、2台が約9分10秒止まりました。そのあいだスタッフは、同じ卓へ運ぶのを5回あきらめています。 - **なぜ止まったか**：実店舗の機体が抜けられなかった中の原因は、動画からは分かりません。シミュレーションでは、2台とも料理を載せているとき（または2台とも空のとき）、どちらが譲るかを決められませんでした。しかも、よけた先が相手の通り道の上でした。 - **調べて分かったこと**：どちらが譲るかの決まりは、調べた範囲では、どのメーカーも公式には公開していませんでした。取扱説明書で分かったのは次の2つだけです。 - すれ違えない幅では交互に通すこと。すれ違いに要る幅は、PUDU が1.6m超、KEENON T8 が1.5m超 - しばらく待ってから道を組み直すこと。BellaBot Pro の初期値は30秒 - **シミュレーションで試した直し方**：「30秒動けなければ近くの店員が来て、着いてから15秒で空の方を動かす」という決まりを足しました。この条件の1回の試しでは、約9分の止まりが、助け2回・約105秒で解けました。ただし、同じ台に何度も助けが要るという新しい詰まりも出ています。 - **入れる前に確かめること** - すれ違えない幅で2台が向かい合ったら、だれが、何秒以内に、手でどかしに行くか。その担当と手順を決めているか。 - どちらが、どこまで下がれば通れるか。下がる先がふさがっている場面も、試しの期間に見たか。 - **出典**：[/record/serving-robot-faceoff-staff-resolves](/record/serving-robot-faceoff-staff-resolves)、[/record/serving-robot-jams-are-aisles](/record/serving-robot-jams-are-aisles) - 集めた実店舗の動画4本は、すべて同じメーカーの機体です。見た動画の中に、ロボットどうしで解けた場面はありませんでした。 - **ハコブくん**：「よけたつもりの場所が、相手の通り道でした。」 ### 3. 命令が黙って捨てられる　【実機】 - **現場**：ロボットアーム（mechArm 270） - **何が起きたか**：手で教えた動きを再生すると、つかむ位置へ降りる命令を6回送って、6回とも動きませんでした。エラーは出ず、動いた角度は最大1.50°で、止まっているときの揺れと変わりません。しかも、動いていない2本が、記録の上では「つかめた・箱に入った」になっていました。 - **なぜ止まったか** - 教えた肩の角度は95.53〜99.22°でした。メーカー公式の肩の範囲は−85°〜+90°です。 - 送る側のライブラリは±190°でしか確かめないので、範囲の外の命令もそのまま送られ、アーム側で黙って捨てられていました。 - 手で教えるときはモーターの力が抜けているので、人は範囲の外まで倒せてしまいます。 - **どう直したか**：肩を倒さず、肘と手首で下げるように教え直しました（肩87.27°）。5回再生して、5回とも成功しました。再生の前に肩の角度を確かめる手順も足しました。 - **入れる前に確かめること** - 動ける範囲の外の命令を送ったとき、エラーが返るか。それとも黙って止まるか。 - 試しの記録の「成功」は、だれが何を見て付けているか。動画と照らし合わせているか。 - **出典**：[/record/teach-replay-19-demos](/record/teach-replay-19-demos) - 捨てられたと確かめたのは、肩95.53°以上の命令だけです。 - **ハコブくん**：「できない命令は、聞かなかったことにします。『できません』と言う口がないので。」 ### 4. 学習の数字は良いのに外れる　【実機】 - **現場**：ロボットアーム（mechArm 270、AI モデル π0.5） - **何が起きたか** - 2,000ステップ：学習の誤差（loss）は0.1155から0.0057まで下がりました。ところが実機では4回とも、爪がブロックの上に乗り、つかむ前に止まりました。 - 学習を倍の4,050ステップにすると、誤差は0.0030まで下がりました。それでも実機では2回とも、ブロックの奥の何もない所で爪を閉じました。 - つかむ瞬間の土台と肩の角度は、3回ともほぼ同じでした。どれも、お手本の範囲の外でした。 - **なぜ止まったか（見立て）**：お手本19本は、ブロックをほぼ同じ場所に置いて集めたものでした。それなら、画像を細かく見なくても「いつもの場所へ手を伸ばす」だけで誤差は下がります。お手本と同じ場面で当たっても、実機の別の場面で当たるかどうかは、誤差からは分かりません。 - **どうしたか**：学習を倍にしても、手を伸ばす先は変わりませんでした。そこで、お手本の置き場所の偏りが原因ではないかと見立て、5か所で19本のお手本を集める方針にしました。それで学習し直して良くなったかは、ここに載せた記録ではまだ確かめていません。 - **入れる前に確かめること** - 試しの場面に、本番の置き場所のずれやばらつきが入っているか。 - 判断の材料が「学習の数字」になっていないか。実機で何回中何回できたかで見ているか。 - **出典**：[/record/pi05-mecharm-first-real-run](/record/pi05-mecharm-first-real-run)、[/record/pi05-mecharm-4000-steps](/record/pi05-mecharm-4000-steps) - 実機で試したのは4回と2回だけです。 - **ハコブくん**：「いつもの場所に手を伸ばすのは、得意です。いつもの場所にないときが、苦手です。」 ### 5. 線を消すと、長い止まりの7割を見逃した　【シミュレーションの録画】 - **現場**：飲食店（配膳ロボット） - **何が起きたか**：Unity の店を真上から撮った録画で試しました。ロボットのまわりを切り出した静止画1枚ずつを、画像の異常検知で判定し、30秒以上の長い止まりを拾えるかを見ました。誤報5%の条件で、拾えた割合は次のとおりです。 - 画面に道の線がある：72%（67/93） - 線を消す：28%（26/94） - ロボットどうしの詰まりに限る：23/43 から 4/47 に落ちた - **なぜ拾えなかったか**：線があるときに反応していたのは、画面に描かれた道の線が交わる所でした。この線は、実際の店のカメラには映りません。線がないと、向かい合う2台は白い丸が2つ並んでいるだけで、待機場所に2台が並ぶいつもの絵と見分けがつきません。止まりが30秒続くかどうかも、偶然と同じくらいしか見分けられませんでした。 - **次の案**：止まった時間はロボット自身の記録から取り、画像は原因の場所を示すのに使う、という分け方を考えています。 - **入れる前に確かめること** - 監視の仕組みを見せてもらうとき、拾えた止まりと見逃した止まりを、本番と同じ映り方で確かめられるか。本番には映らない線や印を、手がかりにしていないか。 - 長い止まりの回数と時間を、ロボット自身の記録から出してもらえるか。 - **出典**：[/record/serving-robot-jam-detection-without-path-lines](/record/serving-robot-jam-detection-without-path-lines) - 実際の店のカメラで測った値ではなく、試した方法も1つだけです。撮り直したのでロボットの動きも変わっていて、同じ場面から線だけを消した比較ではありません。お客さんとのすれ違いは、線がなくても13/17 拾えています。 - **ハコブくん**：「床に線は引いてありません。線がないと、ぼくらはただの白い丸2つです。」 --- ## 二　足しても、狙った数字は良くならなかった ### 6. 2台目が待ちを延ばす　【シミュレーション】 - **現場**：飲食店（28卓・88席、スタッフ2人、昼のピーク2時間） - **何が起きたか** - 良くなった数字：1台入れると、スタッフの歩く距離は約3割減りました。 - 良くならなかった数字：入店待ちは0台13.0分、1台13.8分でした。2台にすると25.1分になり、1台の約1.8倍です（10種の中央値）。 - スタッフがロボットを動かしに行く回数は、13回から54回に増えました。 - **なぜ止まったか**：ロボットどうしが1本道で向かい合い、ふさぎ合っていました。下の通路は約1.1m、空いている上の通路は約2.1m ありましたが、2台とも近い方の狭い道を選んでいました。止まった相手は、ロボットが354回、立ち止まった人が159回です。 - **どう直したか** - 「1本道は1台ずつ」にすると、入店待ちは17.6分、動かしに行く回数は約29回に減りました。 - 一方通行にすると、混んでいるときは56.5分で、かえって悪くなりました。 - どの案でも、この店の2台は1台に届きませんでした。なお、通路にゆとりのある別の2店では、2台で待ちが縮んでいます。 - **入れる前に確かめること** - 1台目に期待するのは、入店待ちを縮めることか、スタッフの歩く距離を減らすことか。先に決めているか。 - いちばん狭い通路の幅はいくつか。ロボットはその通路を選ぶか。 - **出典**：[/record/serving-robot-one-per-narrow-restaurant](/record/serving-robot-one-per-narrow-restaurant)、[/record/small-store-second-robot-wait](/record/small-store-second-robot-wait) - 1台と2台では Unity の作りの版が少し違い、ログにも「きっちりはそろえていない」と書いてあります。 - **ハコブくん**：「2台目が来て、通路で最初に会ったのは、お客さんじゃなくて相方でした。」 ### 7. 待機場所の止まり合い　【シミュレーション】 - **現場**：大型の飲食店（70卓・312席、スタッフ6人） - **何が起きたか** - 待機点へまっすぐ入る決まりに変えると、待機場所のそばの止まり合いは、1回の営業あたり3,317秒から1,255秒に、約6割減りました。 - ところが同じ比較で、入店待ちは12.22分から14.90分に延びました。止まり合いが減っても、店全体の待ちは縮んでいません。 - **なぜ止まり合ったか**：このシミュレーションの設定では、待機点どうしの間は0.8m で、ロボットの前のセンサー（中心から0.85m）が隣の待機点の台に届いていました。戻ってくる台は斜めに寄るので、隣の台がセンサーに入って止まります。道を探した結果の87〜98%では、道は引けていました。道はあるのに、センサーで止まっていたのです。 - **台数を増やしたとき**：入店待ちは、0〜3台では11.5〜11.7分、4台で13.2分、5台で17.2分でした。ロボットどうしで止まっていた時間は、2台の67秒から5台の1,163秒に増えています（差がいちばん開いた30分）。ただしログは、5台で待ちが延びたのは「Unity のロボットに台どうしの順番決めがないことが大きく出た」と書いています。 - **ほかに試したこと** - 人が待機点の区画を通らないようにすると、止まり合いは809秒、店員が呼ばれる回数は180回から22回、入店待ちは13.24分になりました。 - 条件の違う別の比較では、止まった台を近くの店員がすぐ押す決まりで、入店待ちが17.56分から11.32分に縮んでいます。 - **入れる前に確かめること** - 止まり合いが減ったとき、入店待ちや卓が使えるまでの時間も良くなったか。同じ条件で両方を比べられるか。 - 待機場所の台どうしの間隔と、戻ってくるときの向きを、こちらで決められるか。待機場所の中を人が通るか。 - **出典**：[/record/large-restaurant-five-serving-robots-longer-wait](/record/large-restaurant-five-serving-robots-longer-wait)、[/record/serving-robots-jam-cause-standby-entry](/record/serving-robots-jam-cause-standby-entry)、[/record/serving-robot-jam-three-rules](/record/serving-robot-jam-three-rules) - 0.8m と 0.85m はこのシミュレーションの設定で、実機の待機間隔の目安ではありません。 - **ハコブくん**：「道は見えてるんです。隣の子がセンサーに入るだけで。」 ### 8. 下げ膳で詰まる　【シミュレーション】 - **現場**：飲食店（6店、1〜2台、各10種で計120回） - **何が起きたか** - 良くなった数字：下げ膳もロボットに任せると、スタッフの歩く距離は12の条件すべてで減りました。 - 悪くなった数字：通路の細い2店で2台のとき、お客さんが帰ってから卓が使えるまでの時間が延びました。各10種の中央値で、4.05分から6.05分、4.49分から8.06分です。 - **なぜ止まったか**：下げ膳のロボットが卓でスタッフを待つあいだ、通路が1本ふさがります。ほかのロボットとスタッフは、回り道をするか待つしかありません。通路にゆとりのある店では、別の通路を回って行けました。 - **どう直したか**：卓で待つのは2分までにし、待っている台も助けで動かしてよいことにしました。解けずに残った詰まりは53件から4件に減りました。卓が使えるまでの時間が延びる問題そのものは、まだ直していません。 - **入れる前に確かめること** - スタッフの歩く距離が減っても、次のお客さんを案内できるまでの時間が延びたら、その使い方を採るか。どちらを優先するか、試しの前に決めているか。 - 下げ膳のロボットが卓で待っているあいだ、スタッフとほかのロボットが回り道できる通路があるか。 - **出典**：[/record/serving-robot-sim-bussing-narrow-aisles](/record/serving-robot-sim-bussing-narrow-aisles)、[/record/serving-robot-bussing-depends-on-aisles](/record/serving-robot-bussing-depends-on-aisles) - 店ごとの入店待ちが縮んだか延びたかは、録画1回ずつで見たものです。ログにも「店ごとの答えを言い切ることはできません」と書いてあります。 - **ハコブくん**：「お皿を待っているあいだ、ぼくは通路の栓になっています。」 ### 9. 直したら問題が増えた　【シミュレーション・仮の病院】 - **現場**：病院（薬剤などの搬送ロボット） - **何が起きたか**：仮の病院で、行き先へ歩いて行けなかった患者と職員41人が通れるように直しました。すると、ロボットの問題（急に止まった・ひやりとした・人がよけさせられた など）が、1日84件から132件に増えました。増えた48件のうち37件は大廊下の東の端で起き、相手はほとんどが職員でした。 - **なぜ止まったか** - 付き添い用に入れるようにした所へ、職員がふだんの行き来でも行くようになりました。たとえば、検査技師が救急の処置の場所へ行く回数は0回から46回になりました。 - さらにたどると、Unity の職員141人は「1人が1時間に1回、くじ引きで選んだ部屋へ行って戻る」という仮の決まりで動いていました。 - **どう直したか** - 職員の行き先を持ち場に限ると、132件が68件になりました。 - 持ち場ごとの4つの型で動かすと19件になり、車いすの患者が動けなかった時間は最長663.8秒から20.3秒に縮みました。 - その後、患者の動きを足すと51件に増えています。条件のそろった数として、ログは51件の方を挙げています。 - **入れる前に確かめること** - シミュレーションや試しの結果を見せられたら、まず「人をどう動かしたか」を聞く。 - ロボットの道を変えたとき、その道を使い始める人はだれか。 - **出典**：[/record/hospital-transport-robot-avoid-outpatient-hall](/record/hospital-transport-robot-avoid-outpatient-hall)、[/record/hospital-transport-robot-blocked-paths-more-conflicts](/record/hospital-transport-robot-blocked-paths-more-conflicts)、[/record/hospital-transport-robot-conflicts-came-from-placeholder-staff-moves](/record/hospital-transport-robot-conflicts-came-from-placeholder-staff-moves) - 数えたのは衝突ではなく「問題」の件数で、止まりきれなかったのは132件中10件です。比べたのは主に1つの条件で1回ずつで、別の条件では56件から260件と、ぶれも大きく出ています。 - **ハコブくん**：「ひやりとした相手は、くじ引きで行き先を決める、仮の職員さんでした。」 --- ## 三　詰まりの元は、ロボットの外にあった ### 10. 線に縛ると詰まる　【シミュレーション】 - **現場**：飲食店（42卓） - **何が起きたか**：2台を走らせると、60秒止まった回が58回あり、そのうち51回の相手はもう1台のロボットでした。行き止まりで向かい合ったまま、600秒で打ち切りになった回もあります。 - **なぜ止まったか**：Unity のロボットは、渡された道の線の上しか走れない作りでした。42卓への道のうち23本が、同じ通路を通っていました。実機は地図の上で道を引いて回り込むので、これは実機にはない縛りです。 - **どう直したか** - まず、地図の上で道を引けるようにしました。ところが60秒の止まりは57回から59回で、減りませんでした。59回のうち43回は、右下の行き止まり（ドリンクバーと6人席の間が0.4m）に集まっていました。 - そこでドリンクバーを上へ0.5m、左へ0.8m 動かすと、20回になりました。料理の待ちは2.90分から1.17分に縮み、ロボットが運んだ割合は64.4%から99.4%になりました。 - **入れる前に確かめること** - 店の中の行き止まりはどこか。家具を数十cm 動かせば抜け道ができる所はないか。 - ロボットは決まった線しか走らないのか、地図の上で回り込めるのか。 - **出典**：[/record/serving-robot-fixed-route-jam](/record/serving-robot-fixed-route-jam)、[/record/serving-robot-map-planner](/record/serving-robot-map-planner) - 比べたのは、どれも同じ条件で1回ずつです。 - **ハコブくん**：「賢い地図をもらっても、行き止まりはドリンクバーでした。」 ### 11. 席は空いているのに、待たせる　【シミュレーション】 - **現場**：飲食店（46卓・スタッフ4人、38卓） - **何が起きたか**：ロボットを足すと、入店待ちは縮みました（46卓の店で、0台8.1分、1台6.6分、2台5.5分）。それでも、席は空いているのにお客さんを待たせた時間が残りました。46卓の店では0台6.5分・1台4.6分・2台3.4分で、計算で見込んだ1.5分・0.8分・0.7分の何倍もあります。38卓の店でも、計算の2.0〜5.5倍でした。 - **なぜ待たせたか** - 計算では、食べ終えたお客さんがレジを待つあいだ卓に座ったままなので、レジが詰まるはずでした。 - ところが3Dの店でスタッフを歩かせると、片付けと案内が追いつかない時間が残りました。 - 別の2店では、スタッフが歩き回るぶん1組あたりの仕事が計算より約1割長く、片付けが後回しになっていました。46卓・38卓の店でも同じことが起きていると、ログは見ています。 - **入れる前に確かめること** - ロボットを入れる前の今、「席は空いているのに待たせている時間」を測ったことがあるか。 - 待ちの元は、運ぶことか、レジか、それとも片付けと案内か。 - **出典**：[/record/large-store-cleanup-bottleneck](/record/large-store-cleanup-bottleneck)、[/record/standby-jam-every-store](/record/standby-jam-every-store) - **ハコブくん**：「ぼくをもう1台呼ぶ前に、片付けの手を見てください。」 ### 12. まさかの電源不足　【実機】 - **現場**：ロボットアーム（mechArm 270） - **何が起きたか**：ある位置のブロックを、9回中2回しか運べませんでした。その2回も、人が手を貸しています。つかんでから11〜19秒で爪の電流が0近くまで落ち、ブロックを落としていました（17本中12本）。 - **なぜ止まったか**：本体が求める電源は40W（説明書では8.4V・5A）です。つないでいたのは外付けディスク用の12V・2A（24W）で、求める量の6割しかありませんでした。このアダプターは箱に入っておらず、あとから別に送られてきたものです。8か月分の実機の記録は、すべてこの電源で取っていました。 - **どう直したか**：12V・5A のアダプター（3,355円）に替えました。同じモデル・同じ位置・同じ閉じる設定で、日を変えて替える前と後を比べました。 - 成功：3回中1回 → 5回中5回 - 人の手直し：3回中3回 → 5回中1回（持ち上げを人が手伝った） - 教えた動きの再生：7回すべて成功 - **入れる前に確かめること** - 電源やアダプターは、説明書の仕様どおりか。付属のものか。 - うまくいかないとき、AI や設定を疑う前に、電源と部品を確かめる順番になっているか。 - **出典**：[/record/mecharm-270-drops-block-underpowered-adapter](/record/mecharm-270-drops-block-underpowered-adapter)、[/record/mecharm-270-5a-adapter-stops-dropping-block](/record/mecharm-270-5a-adapter-stops-dropping-block) - 比べたのは3回と5回です。5A にしたあとも、持ち上げた瞬間に電流が落ちた回が1回ありました（ブロックは落ちていません）。電圧が下がったことを直接測った記録はありません。 - **ハコブくん**：「やる気はあったんです。電気が足りなかっただけで。」 --- 参考：止まり方を「見る・位置を知る・決める・動く」の4段で分けた考察もあります。ログ自身が、各機体の中身は公開されておらず見立てだと断っています。→ [/record/serving-robot-stops-four-stages-stanford](/record/serving-robot-stops-four-stages-stanford) --- ## 終わりに：入れる前に、自分の現場で **1. まず、良くしたい数字を1つ決める** 入店待ちを縮めたいのか、卓を早く使えるようにしたいのか、スタッフの歩く距離や直す手間を減らしたいのか。この図鑑では、止まり合いが減っても入店待ちは延び（7）、歩く距離が減っても卓が使えるまでは延びました（6・8）。決めた数字で、入れる前と後を比べてください。 **2. 試しの期間は、時刻を分けて残す** - 止まった場所、止まった時刻、人が来た時刻、直り終えた時刻（1・2） - 長い止まりの回数と時間。カメラではなく、ロボットの記録から出してもらう（5） - 記録の「成功」が、動画で見ても成功だったか（3・4） - 席は空いているのに待たせた時間。入れる前と後で比べる（11） - 電源と部品が仕様どおりか（12） **3. 図面の上で、この3か所を見る** - すれ違えない幅の通路と、行き止まり（2・6・10） - 待機場所の台どうしの間隔と、戻ってくる向き（7） - 下げ膳で卓に止まったとき、代わりに通れる道（8） **4. 足す前に、何が止めているかを測る** 2台目を入れる前、道を直す前、学習を増やす前に、止めているものを数字で確かめてください。この図鑑では、足しても狙った数字が良くならなかった記録が5つありました。ここに書いた確かめ方は、この図鑑の記録から考えたものです。 シミュレーションで店や病院をどう再現したかは、【シミュレーションのページ】にまとめています。 自分の現場でも同じ止まり方が起きるか確かめたい方は、[/message](/message) に1行ください。 --- ### エイイチへのメモ（作者として決めたこと） - **守った所**：3つの章に分けた並べ方と、「店員が来るまで」を1番目に置くことは変えていません。今回は、その数字を見出しの下の3行にも上げました。 - **直した事実** - 項目1：「お客さん向けの合図だったから来なかった」という断定をやめました。動画で確かめた因果ではないためです。 - 項目6：「ほぼ2倍」を約1.8倍に直しました。 - 学習・片付け・電源：見立ての所は、見立てと書いています。 - **削った所** - 販売サイトの1文（外の文脈）は、完全な URL を確かめられないので削りました。ページに外の情報は入っていません。 - 案Cの「幅や段差ではなく」という対比は、通路の幅が原因の項目（2・6・8）と食い違うので、採っていません。 - **要確認の所** - 今回もこのフォルダに `材料/` はなく、ログ本文は読めていません。数字は、ログを読む人の材料と codex の照合から取っています。 - 項目7の「店員がすぐ押すと17.56→11.32分」は、ほかの数字と条件（台数・版）が違う比較です。載せる前に、LOG456/465 の本文で条件を確かめてください。 - 【シミュレーションのページ】の URL は、まだ仮の置き場所です。 - ハコブくんの一人称は「ぼく」のままにしています。