# ロボットが現場で止まる瞬間の図鑑

配膳ロボット・病院の搬送ロボット・ロボットアームが止まった12の場面を、実店舗の動画、Unity で再現した店と病院、実機の mechArm 270 から集めました。
多くはロボットが壊れたのではなく、通路の幅、待機場所の間隔、人の動き、電源で止まっていました。しかもその止まりは、画面にも記録にもすぐには出てきません（実店舗の動画では、直す作業は1〜10秒、店員が来るまでは18〜45秒以上）。
1つごとに、入れる前や試しに入れている間に、あなたの現場で数えること・確かめることを付けています。

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## 止まっても気づけない

### 1. 店員が来るまで
- **どんな現場で**：実店舗の動画
- **何が起きたか**：実店舗の動画で店員が対応した3例では、直す作業は約1〜10秒でした。店員が来るまでは約18秒、41秒以上、45秒以上かかっています。1本目は、待った時間と直した時間の比が8対1以上でした（動画は編集されているため、秒数は下限です）。
- **なぜ止まったか**：向かい合った台どうしや、待機場所で出口をふさがれた台が、その場から進めなくなっていました。店員の端末への通知は画面では確認できませんでした。
- **入れる前に確かめること**：自分の現場で停止から復帰までを測ると、「店員が来るまで」と「来てから直すまで」は、それぞれ何秒ですか？
- **出典**：[serving-robot-video-ledger](/record/serving-robot-video-ledger)
- **ハコブくんの一言**：「直してもらうのは数秒。来てもらうまでが長いんです」

### 2. 命令が黙って捨てられる
- **どんな現場で**：実機（ロボットアーム）
- **何が起きたか**：肩95.53〜99.22°の姿勢への命令は、エラーなしに6回とも動きませんでした。動いたのは最大1.50°で、止まっているときの揺れと同じくらいです。さらに、動いていない記録2本が、台帳では「つかめた・箱に入った」と判定されていました。肩87.27°で教え直すと5回続けて成功しました。
- **なぜ止まったか**：メーカー公式の肩の範囲は−85°〜+90°です。送る側のライブラリは±190°でしか確かめないため、範囲外の命令もそのまま届き、アーム側で黙って捨てられていました。手で教えるときはモーターの力が抜けているので、人は99°まで倒せてしまいます。
- **入れる前に確かめること**：命令を送るソフトが確かめる範囲は、機体が動ける範囲と同じですか。「成功」という記録は、実際に動いたことを何で確かめていますか（映像、角度の記録）。
- **出典**：[teach-replay-19-demos](/record/teach-replay-19-demos)
- **ハコブくんの一言**：「僕は動いてないのに、台帳では仕事が終わってます」

### 3. 学習の数字は良いのに外れる
- **どんな現場で**：実機（ロボットアーム）
- **何が起きたか**：学習を2倍に増やし、学習の誤差（loss）が0.0030まで下がっても、実機は2回ともブロックの奥で爪を閉じ、つかめませんでした。手を伸ばす先は変わりませんでした。
- **なぜ止まったか**：お手本19本はブロックの位置がほぼ同じでした。ログでは、画像を細かく見ずにいつもの場所へ手を伸ばしても学習誤差を下げられたのではないか、と見ています。足りないのは学習の回数ではなく、ブロックの位置が違うお手本でした。
- **入れる前に確かめること**：お手本を集めた位置からブロックをずらしても、実機でつかめますか？ 学習誤差とは別に、その成否を記録していますか？
- **出典**：[pi05-mecharm-first-real-run](/record/pi05-mecharm-first-real-run) / [pi05-mecharm-4000-steps](/record/pi05-mecharm-4000-steps)
- **ハコブくんの一言**：「テストの点数は良かったんですけど、本番の応用問題は解けませんでした」

### 4. 道の線を消すと拾えない
- **どんな現場で**：シミュレーションの録画
- **何が起きたか**：Unity録画の切り出し画像1枚を使う検出試験では、誤報5%の条件で、30秒以上の停止を拾えた割合は経路線あり72%、線なし28%でした。撮り直しで動きも変わっており、同一場面の比較ではありません。実店舗のカメラ性能を測った値でもありません。
- **なぜ止まったか**：画像AIは画面に描かれた「道の線の交差」を手がかりにしており、実際のカメラには映らない線がないと、待機中の姿と区別がつかないためです。
- **入れる前に確かめること**：停止の検出試験に、本番の映像にはない経路線などの表示が入っていませんか？ 止まった長さを、機体の記録とも照合していますか？
- **出典**：[serving-robot-jam-detection-without-path-lines](/record/serving-robot-jam-detection-without-path-lines)
- **ハコブくんの一言**：「防犯カメラから見たら、サボってるのか待機中なのか分かんないですよね」

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## 壊れていないのに止まる

### 5. にらみ合い
- **どんな現場で**：実店舗の動画・シミュレーション
- **何が起きたか**：実店舗の動画では、狭い通路や待機場所の横で向かい合った2台が自力で抜けられず、店員が片方を手でよけていました。
- **なぜ止まったか**：メーカーの取扱説明書にはロボットどうしの譲り合いの決まりが公開されておらず、シミュレーションでも互いによけ先が相手の道の上になると解決できませんでした。
- **入れる前に確かめること**：2台が向かい合う場面を試すと、自力で抜けられますか。人が必要なら、誰がどう動かすと復帰しますか？
- **出典**：[serving-robot-faceoff-staff-resolves](/record/serving-robot-faceoff-staff-resolves) / [serving-robot-jams-are-aisles](/record/serving-robot-jams-are-aisles)
- **ハコブくんの一言**：「『お先にどうぞ』って言えないんで、とりあえず見つめ合ってます」

### 6. まさかの電源不足
- **どんな現場で**：実機（ロボットアーム）
- **何が起きたか**：実機mechArm 270で、同じモデル・位置5・爪を閉じる設定を使った試行は、電源交換前が3回中1回成功、12V・5A（3,355円）への交換後が5回中5回成功でした。交換後は落としませんでしたが、1回は人が持ち上げを補助し、爪の電流低下も残りました。比較した日は異なります。
- **なぜ止まったか**：本体が求める電源は40Wです。つないでいたのは外付けディスク用の12V・2A（24W）で、6割しかありませんでした。アダプターは箱に入っておらず別送で、8か月分の実機の記録はすべてこの電源で取っていました。電源容量不足が疑われ、交換後に落下がなくなりましたが、電圧そのものは測っていません。
- **入れる前に確かめること**：AIの学習条件を変える前に、つかんだ後やアームが動き出す瞬間の爪の電流を記録していますか？ 「落とさなかった回数」と「人の補助なしで完了した回数」を分けていますか？
- **出典**：[mecharm-270-drops-block-underpowered-adapter](/record/mecharm-270-drops-block-underpowered-adapter) / [mecharm-270-5a-adapter-stops-dropping-block](/record/mecharm-270-5a-adapter-stops-dropping-block)
- **ハコブくんの一言**：「8か月、腹ぺこで働いてました。3,355円でやっと満腹です」

### 7. 地図を渡しても抜けられない
- **どんな現場で**：シミュレーション
- **何が起きたか**：同じ店で道の引き方を賢くしても、60秒の止まりは57→59回で減りませんでした。59回のうち43回は、ドリンクバーと6人席の間（0.4m）の行き止まりに集まっていました。ドリンクバーを上へ0.5m、左へ0.8m動かすと20回になり、ロボットが運んだ割合は64.4→99.4%、料理の待ちは2.90→1.17分になりました（どれも1回ずつの比較）。
- **なぜ止まったか**：最短経路を共用する設定に加え、物理的な行き止まりがあったためです。
- **入れる前に確かめること**：道の引き方だけを変えた場合と、設備を動かして抜け道を作った場合で、止まり方はどう変わりますか？
- **出典**：[serving-robot-fixed-route-jam](/record/serving-robot-fixed-route-jam) / [serving-robot-map-planner](/record/serving-robot-map-planner)
- **ハコブくんの一言**：「賢く道を引けるようになっても、物理的に行き止まりじゃ抜けられません」

### 8. 計算ではレジ、実際は片付け
- **どんな現場で**：シミュレーション（Unityの46卓の店、スタッフ4人）
- **何が起きたか**：表計算の試算では、ロボット2台のとき「席は空いているのに待つ時間」は0.7分でした。同じ店を Unity で動かすと3.4分です（約5倍。ログの数字から計算）。ロボットを0→1→2台と足すと、入店待ちは8.1→6.6→5.5分と縮みました。それでも、この待ちは残りました。
- **なぜ止まったか**：試算では、食べ終えたお客さんが卓に座ったままレジを待つので、レジが詰まります。3Dの店では、スタッフが歩き回るぶん手がふさがり、後回しになった片付けがたまっていました（③⑦では1組あたりの仕事が試算より約1割長い）。
- **入れる前に確かめること**：導入の効果を見積もった計算には、スタッフが歩く時間が入っていますか。ピークの時間に、空いているのに案内できない卓が何卓あるか数えてください。
- **出典**：[large-store-cleanup-bottleneck](/record/large-store-cleanup-bottleneck) / [standby-jam-every-store](/record/standby-jam-every-store)
- **ハコブくんの一言**：「計算ではレジが混むはずだったんですけど、実際は片付け待ちでした」

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## 足すと・直すと悪くなる

### 9. 2台目が待ちを延ばす
- **どんな現場で**：シミュレーション
- **何が起きたか**：Unityの28卓・スタッフ2人の店では、入店待ちの中央値が1台13.8分、2台25.1分と約2倍に延びました。試した改善案でも2台は1台より短くなりませんでした。ただし、1台と2台の比較には版の違いが残ります。
- **なぜ止まったか**：狭い通路（約1.1m）でロボットどうしが向かい合ってふさぎ合ったためです。
- **入れる前に確かめること**：今の通路幅で2台入れたとき、すれ違えない場所が何箇所ありますか？
- **出典**：[serving-robot-one-per-narrow-restaurant](/record/serving-robot-one-per-narrow-restaurant) / [small-store-second-robot-wait](/record/small-store-second-robot-wait)
- **ハコブくんの一言**：「後輩が入ってきたら、道が狭くて余計に渋滞しちゃいました」

### 10. 待機場所の止まり合い
- **どんな現場で**：シミュレーション
- **何が起きたか**：Unityの大型店・5台の条件で、待機点へまっすぐ戻る決まりに変えると、待機場所付近の詰まりは3,317秒から1,255秒に減りました。一方、同じ比較の入店待ちは12.22分から14.90分に延びました。台どうしの順番決めが不足する、シミュレーションの作りも影響しています。
- **なぜ止まったか**：大きな原因の一つは、斜めに戻る台のセンサー（中心から0.85m）に、隣の待機台が入ってしまうことでした。
- **入れる前に確かめること**：待機場所の止まり合いを減らしたとき、入店待ちも縮んでいますか。それぞれを別に測っていますか？
- **出典**：[large-restaurant-five-serving-robots-longer-wait](/record/large-restaurant-five-serving-robots-longer-wait) / [serving-robots-jam-cause-standby-entry](/record/serving-robots-jam-cause-standby-entry) / [serving-robot-jam-three-rules](/record/serving-robot-jam-three-rules)
- **ハコブくんの一言**：「斜めから帰ると、お隣さんにぶつかりそうって怒られるんです」

### 11. 下げ膳で詰まる
- **どんな現場で**：シミュレーション
- **何が起きたか**：Unityの6店・計120回の比較では、スタッフの歩く距離は12条件すべてで減りました。一方、2台で下げ膳も任せると、退店から卓が再び使えるまでの中央値が、効率重視の細い店③では4.05分から6.05分、店⑦では4.49分から8.06分（約1.8倍）に延びました。
- **なぜ止まったか**：下げ膳のロボットが卓に着いてスタッフを待つ間、通路が1本ふさがり、他のロボットやスタッフが回り道や待機を強いられるためです。
- **入れる前に確かめること**：増台や下げ膳の追加で、スタッフの歩く距離は減りましたか。同じ条件で、入店待ちと退店から卓が使えるまでの時間はどう変わりましたか？
- **出典**：[serving-robot-sim-bussing-narrow-aisles](/record/serving-robot-sim-bussing-narrow-aisles) / [serving-robot-bussing-depends-on-aisles](/record/serving-robot-bussing-depends-on-aisles)
- **ハコブくんの一言**：「お皿下げるの待ってる間、僕の後ろ大渋滞なんですけど…」

### 12. 人の動きを仮置きしたら
- **どんな現場で**：シミュレーション（仮の病院）
- **何が起きたか**：Unityの仮の病院で、通れなかった患者・職員を通すと、急停止やひやりなどの問題が84件から132件に増えました。職員は「1時間に1回、くじで選んだ部屋へ行く」という仮の決まりで動いていました。行き先を持ち場に限ると68件、持ち場ごとの4つの型にすると19件になりました。その後、患者の動きを入れると51件です（主に種0の1回の比較で、種によって大きくぶれます）。
- **なぜ止まったか**：通れるようにした場所を、職員が普段の行き先としても使う決まりになり、ロボットとの交錯が増えていました。
- **入れる前に確かめること**：導入判断に使うシミュレーションの職員は、誰の観察をもとに、どこへ、何の仕事で移動していますか？
- **出典**：[hospital-transport-robot-avoid-outpatient-hall](/record/hospital-transport-robot-avoid-outpatient-hall) / [hospital-transport-robot-blocked-paths-more-conflicts](/record/hospital-transport-robot-blocked-paths-more-conflicts) / [hospital-transport-robot-conflicts-came-from-placeholder-staff-moves](/record/hospital-transport-robot-conflicts-came-from-placeholder-staff-moves)
- **ハコブくんの一言**：「職員さんの行き先、くじで決めてたんですか」

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## 導入を「実験」で終わらせないために

12のうち5つは、足したり直したりして、悪くなったか変わらなかった記録です（2台目、5台目、学習の回数、道の引き方、通れる所を直す）。どこで詰まっているかを数えてから足す、という順番が、12の記録に共通しています。

「直す作業は数秒なのに、気づくまでは数十秒かかる」「エラーを出さずに黙って止まる」「学習の誤差は下がるのに外れる」。これらはすべて、止まったことが「数字や画面に出てこない」種類のトラブルです。

自分の現場に近い止まり方を一つ選び、導入試験の記録にしてください。「どの条件で起きたか」「止まってから人が来るまで」「人が直す時間」「人の補助なしで仕事が終わったか」を残します。通路や台数を変える試験では、止まりの時間と、お客さんの待ち時間も分けて比べてください。

## 終わりに：次にすること

各項目の「入れる前に確かめること」のうち、待機点の間隔（10）と、止まりが集まる場所（7）は、入れる前から測れます。止まってから店員が来るまで（1）は、試しに入れている間に数えられます。シミュレーションの店の作りは、各項目の /record/ から見られます。

自分の現場での確かめ方を一緒に検討したい方、自分の現場の数字で確かめたい方は、[メッセージフォーム（/message）](/message) に1行どうぞ。