# サービスロボット導入シミュレーション Log#42 | 病院を人ごと再現し、搬送ロボットの廊下の混みを確かめた - 記録: LOG485（サービスロボット導入シミュレーション） - 公開: 2026/11/11 - 記事のページ: https://pixelstomotors.com/record/hospital-transport-robot-full-floor-people-flow - サイト: Pixels to Motors（ADAPT DESIGN / 島津 栄一） https://pixelstomotors.com/ - 要約: 大学病院の外来の階を Unity で部屋の中まで再現し、患者と職員を行き先の順で動かすと、外来の大廊下に同時にいる人は平均1〜2人で、搬送ロボットのシミュレーションで仮に置いた60人は約30倍多かった。 > AI が読むための記事の全文です（コード・実行ログを含む）。引用するときは上の「記事のページ」の住所を使ってください。 --- 大学病院の外来の階を Unity で部屋の中まで再現し、外来の患者390人・付き添い・職員141人を行き先の順で動かすと、外来の大廊下（西の70m）に同時にいる人は、混む時間でも平均1.8人（最大7人）だった。病院で検体や薬を運ぶ搬送ロボットのシミュレーションでは、これまで大廊下に人を60人、根拠なしに置いていて、**約30倍多く見ていたことになる。** 人を動かすと、ロボットに起きる問題（急に止まった・ひやり・人がよけさせられたなど）の場所は、大廊下から職員の廊下と、部屋の中の台の前へ移った。 この回で良くなったこと、できるようになったことです。 - 病院の人が、患者が待合に座り、看護師が中待合へ呼びに出て、職員がエレベーターから出てくる中で、ロボットがどこで、だれの前で止まるかを見られるようになった。前は、人を大廊下の中で行き来させているだけだった - ロボットの問題の数に、人の数の根拠が付いた。職員の人数は全国の大学病院の統計から、患者の待ち時間と診察の時間は厚生労働省の受療行動調査から取った。依頼143 まで大廊下で数えていた問題（1日111件のうち105件）は、仮置きの60人が生んだ分が大きかった - 部屋の中まで建てた病院は、ロボットが入る部屋・人が座る所・車いすの場所まで、サイトの1つのデータ（hospital_h1.json）から Unity が建てる。人が Unity を開いて手で置いた所はない。依頼141〜149 は依頼箱から Claude Code が回し、作業の時間は合わせて約14時間（夜も含む）。前は同じことを手でやったことがないので、比べる時間はない 困っていたのは、Unity の病院が「大廊下にだけ人が歩く病院」だったことです。前の回（[LOG483](https://pixelstomotors.com/record/hospital-transport-robot-3d-view-wheelchair-share)）で立体の見た目にして1便を通しで見たら、ロボットが通る職員の中廊下にはだれもいず、待合のベンチも診察室も空でした。 > 大通りにだけしか人が歩かない病院なんてないから修正。 そこで、病院のフロアと道を全部作るところからやり直しました。 | 何を | なぜ | どうなったか | |---|---|---| | 人の内訳を直して1便を通しで撮った（依頼141） | 廊下の人のうち車いす・杖の人を、統計の推計（車いす1%・杖の人3%）に直したため | 走っている間の問題が1日71件から34件に減った | | フロアを部屋の中まで作った（サイト側） | 職員の中廊下に人がいない・部屋が灰色の箱だった | 小部屋37・家具・扉77。ロボットが入る5部屋と、9つの役割の入る所・座る所を決めた | | 待合に車いすの場所を足した | 東京都の指針に配慮があり、場所がない病院では車いすの人がいすの間で待っていた | 1.5m 四方を12か所 | | 試算を h3 にした | ロボットは扉の前ではなく、部屋の中の台の前まで入るため | 道が8〜24m 延び、ロボット1台だと青の至急が5分の線を超えた | | 職員の数を統計から出した | 人を動かすには、どこに何人いるかが要る | 664床の大学病院の職員から、この階に141人を置いた | | 人を行き先の順で動かした（依頼147） | 大廊下だけに人がいる病院はない | 大廊下の人は平均1〜2人。問題は職員の廊下と台の前へ | | エレベーターとトイレを足した（依頼149） | 患者が座ったきりで、廊下を通る人が少なすぎた | 大廊下の人はほとんど増えず、計算でも約2人と合った | [図解: LOG485_hall_people.html](https://pixelstomotors.com/embeds/LOG485_hall_people.html) 病院の搬送ロボットのほかに、配膳ロボットを自分の店に入れたらどうなるかは、このシリーズの試算をもとにした別のページで試せます。 [配膳ロボットの導入前シミュレーション](https://pixelstomotors.com/serving-robot-one-less-staff) ## 作業ログ ― 人の内訳を直した病院で、搬送ロボットの1便を通しで撮る（依頼141） ### 依頼箱と Claude Code は、Unity の作業を自動で回す仕組み この作業は、Claude（設計とサイトの側）が書いた依頼を、Mac の「依頼箱」というフォルダに置くと、見張り係のスクリプトが [Claude Code](https://docs.claude.com/en/docs/claude-code/overview) に渡して Unity を動かし、報告を書き戻す形で進めています。依頼の番号（依頼141 など）は、その依頼箱の通し番号です。報告の最後の1行に「判定：合格／止めた（決めてほしいことあり）／失敗」を書いてもらい、人はそれを読んで次を決めます。 | 言葉 | この記事での意味 | |---|---| | 依頼箱 | Claude Code への依頼を置くフォルダ。1件ずつ自動で実行される | | 試算 | サイトに置いた Python の計算（tools/hospital_sim/）。病院の決まりと数字の正 | | Unity の病院 | 試算の値を読んで、3Dで人とロボットを動かすシミュレーション。通路で何が起きるかを測る | | 種 | 乱数の種。同じ種なら同じ結果が出るように作っている | ### 1便目を通しで撮ると、ロボットが通る職員の中廊下にはだれもいなかった LOG483 で決めた人の内訳（車いす1%・杖の人3%）を Unity に入れ、ロボットが9:57 に出る1便目を、出発から戻るまでカメラが付いて行く形で撮りました（5倍・55秒）。途中で Mac を再起動したので依頼が止まり、やり直しと続きの2回に分けています。 ![1便目を通しで撮った動画から4枚。カメラは左30°・75°見下ろしでロボットに付いて行く](https://pixelstomotors.com/media/LOG485_01_trip141.png) 内訳を直す前と後で、同じ1日（廊下だけ・0.6m/秒・種0）の問題の数が変わりました。 | 問題（走っている間） | 直す前 | 直した後 | |---|---|---| | 1 急に止まった | 14 | 5 | | 2 ひやり | 35 | 22 | | 3 人がよけさせられた | 18 | 6 | | 4 立ち往生 | 1 | 1 | | 5 横切り | 3 | 0 | | 止まりきれなかった | 2 | 1 | | 廊下に止まっている間のひやり | 2441 | 2414 | 直す前は、相手が車いすの問題が16件ありました。直した後は、その日の大廊下に出た60人に車いすの人がいなかったので0件です。 動画を見て、エイイチが気づいたのはロボットの通る道でした。 > これってなんで人は大通りしか歩いてないの？ 9時59分にロボットが走っていたのは、検査部の手前の職員の中廊下です。Unity が人を出していたのは外来の大廊下と、裏口の道の職員通路だけで、中廊下はストレッチャーが1時間に2台通るだけでした。 #### 依頼141 の依頼文（はじめの版。Mac の再起動で止まった） ```markdown --- 作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim 上限時間: 240 --- # 依頼141：病院の人の内訳を直し、1便の通しと1日の早回しの動画を撮る エイイチと決めたこと（2026-11-10）： 1 廊下の人の内訳を、車いす 1%・杖の人 3%・歩く患者と付き添い 86%・スタッフ 10% に直した（p2m-site 275ea25、LOG483）。Unity の params をこれに入れ替える 2 依頼138 の決めてほしいこと1（待っている間の数え方）は、まず全体の流れを通しで見てから決める。今回は数え方を変えない 3 依頼138 の決めてほしいこと2・3（16:30 まで回す／16:30 以降のストレッチャー1時間2台・最後の便を待つ上限 16:30＋60分）は今のままでよい 4 1便の通しと1日の早回しの、両方の動画を撮る。色は A、カメラは決めたもの（寄り＝左30°・75°見下ろし、引き＝西半分・左30°・75°見下ろし） **変えるのは params の入れ替えと、撮り方（カメラが付いて行く・早回しの速さを変える）だけ。試算の数え方・人やロボットの動きの決まりは1行も変えない。** **配膳の場面・配膳の実行ファイル・配膳の台帳、配膳と共通の部品には触らない。** 変えるのは Assets/ServiceSim/Hospital/ の中だけ。 **エイイチは見ていない。人に聞かないと進めない所に当たったら、その項目は止めて報告に書き、ほかは続ける。** ## 正（読むもの） - 条件：p2m-site main の `tools/hospital_sim/hospital-unity-params.json`（md5 855299b65ab33f6602bfe645e762dc1f）。今の写し（f72d3810…）との違いは people.mix の3つ（歩く患者・付き添い 0.86／杖の人 0.03／車いす 0.01）と basis.people_mix の1つだけのはず。ほかに違いがあれば回さずに報告して終わる - フロアの形：h0・h0b（依頼140 と同じ md5） ## 始める前に確かめること（違えば回さずに報告して終わる） 作業場所の保留 0（cs:117 のあと）・Unity と回し係が動いていない・KIOXIA がマウント済み・上の md5 と違いの中身 ## 1. params を入れ替えて確かめる - Assets/ServiceSim/Hospital/Data/hospital-unity-params.json を 855299b6 に入れ替える - check-in（保留0）して、病院の実行ファイルを Builds/hospital141/ に作る。前の実行ファイルは残す - 確かめ：廊下だけ・0.6m/秒・種0 を2回回し、記録7つが1バイトも違わないこと。瞬間移動 0。時刻表の5便がすべて走り終わること - 確かめ：廊下に出てくる人の内訳を数え、ねらいの割合（0.86／0.03／0.01／0.10）とどれだけ合うかを書く - 同じ回の依頼138 の結果（内訳を直す前）と並べ、1日あたりの問題1〜5（走っている間）・廊下に止まっている間のひやり・止まりきれなかった を書く（相手の種類ごとの内訳も） - 止める線：瞬間移動が1回でも出たとき、または同じ種の2回が違ったとき。止めたら 2・3 は撮らない ## 2. 1便の通しの動画 - 回：廊下だけ・0.6m/秒・種0 の1便目（9:57 ごろに出る便。依頼139・140 で撮った便） - 長さ：その便の荷が積む所に置かれた（依頼が出た）時刻から、ロボットが積む所へ戻って止まるまで。積む所で待つ・出る・廊下・届ける・戻る を切らずに通す - カメラ：寄り（左30°・75°見下ろし、依頼140 で決めた寄りの距離）のまま、ロボットに付いて行く。ロボットが画面の真ん中から外れすぎないように、注視点をなめらかに追わせる（急に跳ばない） - 速さ：店の時刻の5倍。積む所で待っている間が長ければ、その間だけ20倍にしてよい（画面に「20倍」と出す） - パネル付き（依頼140 の動画と同じ形）。画面の上に時刻と「1便目」を出す。問題1〜5とひやりが起きた所には今と同じ輪を出す ## 3. 1日の早回しの動画 - 回：2 と同じ回（廊下だけ・0.6m/秒・種0）の 7:30 から最後の便が戻るまで - カメラ：引き（西半分・左30°・75°見下ろし）で固定 - 速さ：ふだんは店の時刻の30倍。ロボットが積む所を出てから戻るまでの間だけ5倍に落とし、その間だけ寄り（左30°・75°、2 と同じ付いて行く寄り）に切り替える。切り替えは引き→寄り→引きを1秒かけてなめらかに - パネル付き。画面の上に時刻・今の速さ（30倍／5倍）・その時点までの1日の問題の数（1〜5 と、廊下に止まっている間のひやり）を出す - 1本の上限は120分。超えそうなら、超える分を報告に書いて分けて撮る ## 4. 図解の元になる表を出す（Claude が図にする） 2・3 と同じ回について、次の2つを CSV で出す（列名は日本語でよい） - events_141.csv：起きた問題を1行ずつ（店の時刻の秒・時刻・何便目か・問題の種類（1〜5／廊下に止まっている間のひやり）・ロボットが動いていたか・相手の種類・場所の x と z・その時のロボットの速さ） - robot_timeline_141.csv：ロボットの状態が変わるたびに1行（秒・時刻・何便目か・状態（待っている／積む所で待つ／走る／止まる／届ける／戻る など今の作りにある言い方）・x と z） ## 出力 - /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/hospital/20261110_flow141/ - 動画2本と CSV 2つは iCloud の …/サービスロボット導入シミュレーション/hospital/flow141/ にも写し、md5 が合うのを確かめる - 動画の中から、2・3 それぞれ4枚ずつ静止画を切り出して並べた図（どこを切り出したかの時刻を下に書く）も同じ所に置く。並べた図は自分で開き、文字や絵が切れていないか、輪が床の正しい所に重なっているかを見る ## 報告 claude_code_reports/20261110_hospital_141.txt に：始める前の確かめ、1 の確かめ（内訳の数、依頼138 との比べ）、2・3 のカメラの値と動画の長さ、4 の CSV の行数、出力の場所、check-in の番号、決めてほしいこと（直し方の候補は作らない）。 **報告の最後の1行は必ず次のどれか**：「判定：合格」／「判定：止めた（決めてほしいことあり）」／「判定：失敗」 ``` #### 依頼141 の依頼文（やり直し） ```markdown --- 作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim 上限時間: 240 --- # 依頼141（やり直し）：病院の人の内訳を直し、1便の通しと1日の早回しの動画を撮る エイイチと決めたこと（2026-11-10）： 1 廊下の人の内訳を、車いす 1%・杖の人 3%・歩く患者と付き添い 86%・スタッフ 10% に直した（p2m-site 275ea25、LOG483）。Unity の params をこれに入れ替える 2 依頼138 の決めてほしいこと1（待っている間の数え方）は、まず全体の流れを通しで見てから決める。今回は数え方を変えない 3 依頼138 の決めてほしいこと2・3（16:30 まで回す／16:30 以降のストレッチャー1時間2台・最後の便を待つ上限 16:30＋60分）は今のままでよい 4 1便の通しと1日の早回しの、両方の動画を撮る。色は A、カメラは決めたもの（寄り＝左30°・75°見下ろし、引き＝西半分・左30°・75°見下ろし） **変えるのは params の入れ替えと、撮り方（カメラが付いて行く・早回しの速さを変える）だけ。試算の数え方・人やロボットの動きの決まりは1行も変えない。** **配膳の場面・配膳の実行ファイル・配膳の台帳、配膳と共通の部品には触らない。** 変えるのは Assets/ServiceSim/Hospital/ の中だけ。 **エイイチは見ていない。人に聞かないと進めない所に当たったら、その項目は止めて報告に書き、ほかは続ける。** ## 正（読むもの） - 条件：p2m-site main の `tools/hospital_sim/hospital-unity-params.json`（md5 855299b65ab33f6602bfe645e762dc1f）。今の写し（f72d3810…）との違いは people.mix の3つ（歩く患者・付き添い 0.86／杖の人 0.03／車いす 0.01）と basis.people_mix の1つだけのはず。ほかに違いがあれば回さずに報告して終わる - フロアの形：h0・h0b（依頼140 と同じ md5） ## 0. 前の途中の状態を片付ける（このやり直しで足した項目） この依頼は 13:22 に始めて、14:40 ごろに Mac の再起動で途中で止まった。途中まで何をしたかは分からない。 - 残っている画面なしの Unity・回し係があれば終わらせる - 作業場所の check-in の番号と保留の変更を見て、報告に書く（cs:117 のあとに何が入っているか、Builds/hospital141/ があるか、KIOXIA に 20261110_flow141/ があるか） - 保留の変更があれば取り消して cs:117 の状態に戻す。前の途中で check-in されたもの（cs:118 など）があれば、その中身を見て、params の入れ替えだけなら使ってよい。それ以外が入っていれば報告に書き、取り消さずに止める（判定は「止めた」） - 前の途中で作られた Builds/hospital141/ や出力フォルダがあれば、消さずに名前の後ろに _中断 を付けて残し、新しく作り直す - 0 が片付いてから「始める前に確かめること」へ進む（保留0 の条件は「cs:117 のあと」を「0 で片付けたあと」に読み替える） ## 始める前に確かめること（違えば回さずに報告して終わる） 作業場所の保留 0（cs:117 のあと）・Unity と回し係が動いていない・KIOXIA がマウント済み・上の md5 と違いの中身 ## 1. params を入れ替えて確かめる - Assets/ServiceSim/Hospital/Data/hospital-unity-params.json を 855299b6 に入れ替える - check-in（保留0）して、病院の実行ファイルを Builds/hospital141/ に作る。前の実行ファイルは残す - 確かめ：廊下だけ・0.6m/秒・種0 を2回回し、記録7つが1バイトも違わないこと。瞬間移動 0。時刻表の5便がすべて走り終わること - 確かめ：廊下に出てくる人の内訳を数え、ねらいの割合（0.86／0.03／0.01／0.10）とどれだけ合うかを書く - 同じ回の依頼138 の結果（内訳を直す前）と並べ、1日あたりの問題1〜5（走っている間）・廊下に止まっている間のひやり・止まりきれなかった を書く（相手の種類ごとの内訳も） - 止める線：瞬間移動が1回でも出たとき、または同じ種の2回が違ったとき。止めたら 2・3 は撮らない ## 2. 1便の通しの動画 - 回：廊下だけ・0.6m/秒・種0 の1便目（9:57 ごろに出る便。依頼139・140 で撮った便） - 長さ：その便の荷が積む所に置かれた（依頼が出た）時刻から、ロボットが積む所へ戻って止まるまで。積む所で待つ・出る・廊下・届ける・戻る を切らずに通す - カメラ：寄り（左30°・75°見下ろし、依頼140 で決めた寄りの距離）のまま、ロボットに付いて行く。ロボットが画面の真ん中から外れすぎないように、注視点をなめらかに追わせる（急に跳ばない） - 速さ：店の時刻の5倍。積む所で待っている間が長ければ、その間だけ20倍にしてよい（画面に「20倍」と出す） - パネル付き（依頼140 の動画と同じ形）。画面の上に時刻と「1便目」を出す。問題1〜5とひやりが起きた所には今と同じ輪を出す ## 3. 1日の早回しの動画 - 回：2 と同じ回（廊下だけ・0.6m/秒・種0）の 7:30 から最後の便が戻るまで - カメラ：引き（西半分・左30°・75°見下ろし）で固定 - 速さ：ふだんは店の時刻の30倍。ロボットが積む所を出てから戻るまでの間だけ5倍に落とし、その間だけ寄り（左30°・75°、2 と同じ付いて行く寄り）に切り替える。切り替えは引き→寄り→引きを1秒かけてなめらかに - パネル付き。画面の上に時刻・今の速さ（30倍／5倍）・その時点までの1日の問題の数（1〜5 と、廊下に止まっている間のひやり）を出す - 1本の上限は120分。超えそうなら、超える分を報告に書いて分けて撮る ## 4. 図解の元になる表を出す（Claude が図にする） 2・3 と同じ回について、次の2つを CSV で出す（列名は日本語でよい） - events_141.csv：起きた問題を1行ずつ（店の時刻の秒・時刻・何便目か・問題の種類（1〜5／廊下に止まっている間のひやり）・ロボットが動いていたか・相手の種類・場所の x と z・その時のロボットの速さ） - robot_timeline_141.csv：ロボットの状態が変わるたびに1行（秒・時刻・何便目か・状態（待っている／積む所で待つ／走る／止まる／届ける／戻る など今の作りにある言い方）・x と z） ## 出力 - /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/hospital/20261110_flow141/ - 動画2本と CSV 2つは iCloud の …/サービスロボット導入シミュレーション/hospital/flow141/ にも写し、md5 が合うのを確かめる - 動画の中から、2・3 それぞれ4枚ずつ静止画を切り出して並べた図（どこを切り出したかの時刻を下に書く）も同じ所に置く。並べた図は自分で開き、文字や絵が切れていないか、輪が床の正しい所に重なっているかを見る ## 報告 claude_code_reports/20261110_hospital_141.txt に：始める前の確かめ、1 の確かめ（内訳の数、依頼138 との比べ）、2・3 のカメラの値と動画の長さ、4 の CSV の行数、出力の場所、check-in の番号、決めてほしいこと（直し方の候補は作らない）。 **報告の最後の1行は必ず次のどれか**：「判定：合格」／「判定：止めた（決めてほしいことあり）」／「判定：失敗」 ``` #### 依頼141 の結果（やり直し。途中まで保存されていた撮り方の変更に当たって止まった） ```markdown # 結果：20261110_141_やり直し_病院の人の内訳を直して1便の通しと1日の早回しを撮る - 状態：完了 - 始めた時刻：2026-11-10 14:45 - 終わった時刻：2026-11-10 14:47（2分） - 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim - この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 577206b0-4dc2-477a-b753-dc9a3d35094b` ## Claude Code の報告 やったこと - 前回の作業が途中で止まったあとの状態を見ました。画面なしの Unity も回し係も動いていませんでした（動いていたのは Unity Hub だけ）。作業場所の保留の変更は 0 で、最新の check-in は cs:118 でした。 - cs:118 の中身を cs:117 と比べました。 - params：今のものは md5 855299b6 で、正しいものと同じでした。cs:117 との違いは people.mix の3つ（0.7→0.86／0.1→0.03／0.1→0.01）と basis.people_mix の1つだけで、依頼どおりでした。 - ほかに、撮り方のためのプログラムの変更も入っていました。 - HospitalRun.cs（13行）：新しい引数 -h141CamPath を足す変更 - HospitalLook.cs（80行）：カメラを表のとおりに動かして撮る処理と、look_path.csv の書き出し - HospitalSetup.cs（2行）：実行ファイルの置き場所を Builds/hospital141 にする変更 - 依頼の決まり（params の入れ替え以外が入っていれば、取り消さずに止める）に当たったので、ここで止めました。1〜4（check-in、実行ファイル作り、回す、撮る）はしていません。 - cs:118 は取り消していません。Builds/hospital141/ と KIOXIA の 20261110_flow141/ も、名前に _中断 を付けずにそのまま残しました。cs:118 を使うかどうかが決まるまで、どちらにも使えるようにするためです。 結果 - 前回の途中で残っていたもの： - Builds/hospital141/：13:26 に cs:118 から作った実行ファイル - KIOXIA の 20261110_flow141/：確かめの回が2つ（check141a・b）、通しの回が1つ、CSV が2つ（events_141・robot_timeline_141）、1便の通しの動画1本、作りかけの1日の早回しの一時フォルダ（動画はできていません）、作業用の道具一式 - 参考までに、前回の途中の集計の数字です。今回は確かめていないので、結果としては扱っていません。 - 5便すべて走り終わり、瞬間移動は 0 でした。 - 廊下に出てきた60人の内訳は 52／2／0／6 人（86.7%／3.3%／0%／10.0%）でした。 - 新しい check-in はありません。最新は前回の途中の cs:118 のままです。 - 判定：止めた（決めてほしいことあり） 変えたファイル - claude_code_reports/20261110_hospital_141.txt（新しく作成） - ほかに、自分の作業メモ（記憶ファイル）に今回のことを1行足しました。プロジェクトの中のファイルは変えていません。 決めてほしいこと 1. cs:118（params の入れ替えと、撮り方の引数 -h141CamPath・カメラの道・look_path.csv）を、このやり直しにそのまま使ってよいか。使わない場合、cs:118 をどう扱うか。 2. 前回の途中の Builds/hospital141/ と KIOXIA の 20261110_flow141/ を、_中断 を付けて作り直すか、そのまま使うか。 ``` #### 依頼141 の依頼文（続き） ```markdown --- 作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim 上限時間: 240 --- # 依頼141（続き）：cs:118 をそのまま使い、残りを撮り終える 依頼141（やり直し）の報告への答え（2026-11-10）： 1 cs:118 はそのまま使ってよい。撮り方の変更（-h141CamPath・カメラの道・look_path.csv）は依頼141 の範囲の中で、0 の決まりの書き方がきつすぎただけ 2 Builds/hospital141/ と KIOXIA の 20261110_flow141/ はそのまま使ってよい（_中断 は付けない）。前に出たものは消さない 依頼141 の本文（済みの「20261110_141_やり直し_…」）の 1〜4・出力・報告のうち、終わっていない所だけを続ける。**試算の数え方・人やロボットの動きの決まりは変えない。配膳には触らない。** エイイチは見ていない。 ## やること - 始める前に：画面なしの Unity・回し係が動いていない、保留0（cs:118 のあと）、KIOXIA がマウント済み、params の md5 855299b6 - 1 の確かめ：check141a・b の記録7つが1バイトも違わないか、flow141 の回とも同じかを確かめて書く（違えば 3 は撮らずに止める）。内訳の数と依頼138 との比べは agg141_out.txt を使ってよい - 2 の1便の通しの動画（videos/hospital141_1便目_通し_5x.mp4）は、開いて長さ・カメラが付いて行けているか・輪の位置を確かめる。直す所がなければそのまま使う - 3 の1日の早回しを撮り終える（作りかけの一時フォルダ pan141_* は消さずに残し、新しく撮る） - 4 の CSV（tables/ の2つ）は行数を確かめる - iCloud の …/サービスロボット導入シミュレーション/hospital/flow141/ に動画2本・CSV 2つ・切り出しの並べた図を写し、md5 を確かめる - 撮り方の変更で直しが出たら check-in（保留0）して実行ファイルを作り直す ## 報告 claude_code_reports/20261110_hospital_141.txt に追記：1 の確かめ、2・3 のカメラの値と動画の長さ、CSV の行数、出力の場所、check-in の番号、決めてほしいこと（直し方の候補は作らない）。 **報告の最後の1行は必ず次のどれか**：「判定：合格」／「判定：止めた（決めてほしいことあり）」／「判定：失敗」 ``` #### 依頼141 の結果（続き） ```markdown # 結果：20261110_141_続き_病院の1日の早回しを撮り終える - 状態：完了 - 始めた時刻：2026-11-10 16:55 - 終わった時刻：2026-11-10 17:15（20分） - 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim - この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 308f1195-e7a3-42a1-9e05-c76c44980552` ## Claude Code の報告 依頼141 の残りを cs:118 のまま撮り終えました。プログラムの直しは出なかったので、新しい check-in も実行ファイルの作り直しもしていません。判定は「合格」です。 **やったこと** - 始める前の確かめ：画面なしの Unity・回し係は動いていない、保留0（cs:118 が頭）、KIOXIA はマウント済み、params の md5 は 855299b6 で一致。Builds/hospital141 は cs:118 から作った物で、保留は空です。 - 1 の確かめ：check141a と check141b は、記録7つの md5 がすべて同じです。summary の違いは回の名前とかかった時間だけでした。 - 撮った回 flow141 は、最後の便が戻った時刻で止める作りです（終了コード5はこのためで、異常ではありません）。そこまでの中身は check141a と同じで、短いだけなので、3 を撮りました。 - legs だけは、最後の待ちの行が止めた時刻で切れている所が違います。 - 2 の1便の通しの動画：開いて確かめ、直す所がなかったのでそのまま使いました。カメラはロボットに付いて行けていて、問題の輪も床の正しい所に出ています。 - 3 の1日の早回し：新しく撮りました。作りかけの一時フォルダ pan141_ask6rr5r は消さずに残しています。 - 4 の CSV の行数を確かめ、各動画から4枚ずつ切り出した並べた図を作って開いて見ました。文字や絵の切れはなく、輪も正しい所に重なっています。 - iCloud の hospital/flow141/ に6つ（動画2本・CSV 2つ・並べた図2枚）を写し、報告に追記しました。 **結果** - 内訳（廊下に出てきた60人）：歩く患者・付き添い 52／杖の人 2／車いす 0／スタッフ 6（86.7%／3.3%／0%／10.0%） - 依頼138 との比べ（1日あたり、直す前 → 直した後） | 問題 | 直す前 | 直した後 | |---|---|---| | 1 急に止まった（走っている間） | 14 | 5 | | 2 ひやり（走っている間） | 35 | 22 | | 3 人がよけさせられた（走っている間） | 18 | 6 | | 4 立ち往生（走っている間） | 1 | 1 | | 5 横切り（走っている間） | 3 | 0 | | 止まりきれなかった | 2 | 1 | | 廊下に止まっている間のひやり | 2441 | 2414 | - 1便の通しの動画：54.8秒（1370コマ）、寄りは左30°・75°見下ろし・距離27.9m。ロボットの画面の真ん中からのずれは平均1.6画素・最大32.9画素、注視点の1コマの動きは最大0.12mです。 - この便は依頼と同時に出ているので、20倍の区間はありません。 - 1日の早回しの動画：21分30.4秒（32259コマ）。120分の上限より短いので1本です。 - 引きは西半分・左30°・75°見下ろし・距離85.8mで固定。便の間は5倍の寄りで、切り替えは1秒です。 - 最後のコマの1日の問題は、1〜5 が 5／22／6／1／0、廊下に止まっている間のひやりが 2380 です。 - CSV の行数（見出しを除く） - events_141.csv：2586行 - robot_timeline_141.csv：33行。5便とも依頼と同時に出ているので「積む所で待つ」の行はありません。回が最後の便の戻りで止まっているので、5便目が戻ったあとの「待っている」の行もありません。 - iCloud に写した6つは md5 がすべて一致しました。 **変えたファイル** - Unity のプロジェクトは変えていません。 - KIOXIA の 20261110_flow141/ に足した物： - 動画：videos/hospital141_1日_早回し_30x.mp4 - 並べた図2枚：hospital141_1便目_通し_切り出し.png、hospital141_1日_早回し_切り出し.png - 書き出しの記録：logs/vid141_flowday_2.out と .exit - iCloud の hospital/flow141/ の6つ - 報告：claude_code_reports/20261110_hospital_141.txt に追記（最後の行は「判定：合格」） **決めてほしいこと** なし ``` #### agg141_out.txt（人の内訳を直す前と後の問題の数） ```text ## 依頼138（直す前） day138_v06_hall_s0 f72d3810674b31dadd9dfa4ce0141178 trips 5 / 5 last_end 31590.2 jumps 0 0 summary run n1..n6 [14, 35, 18, 1, 3, 2] wait n1..n6 [0, 2441, 274, 0, 0, 0] 区間,問題,合計,歩く患者・付き添い,杖の人,車いす,スタッフ,ストレッチャー,ロボット,なし 走っている間,1 急に止まった,14,3,1,2,0,0,0,8 走っている間,2 ひやり,35,24,3,5,3,0,0,0 走っている間,3 人がよけさせられた,18,9,1,6,2,0,0,0 走っている間,4 立ち往生,1,0,0,0,0,0,0,1 走っている間,5 横切り,3,0,1,2,0,0,0,0 走っている間,止まりきれなかった,2,0,0,1,1,0,0,0 廊下に止まっている間,1 急に止まった,0,0,0,0,0,0,0,0 廊下に止まっている間,2 ひやり,2441,1628,190,220,403,0,0,0 廊下に止まっている間,3 人がよけさせられた,274,105,97,55,17,0,0,0 廊下に止まっている間,4 立ち往生,0,0,0,0,0,0,0,0 廊下に止まっている間,5 横切り,0,0,0,0,0,0,0,0 廊下に止まっている間,止まりきれなかった,0,0,0,0,0,0,0,0 want hall [14, 2, 2, 2] east [3, 1, 0, 0] ## 依頼141（直した後） check141a_v06_hall_s0 855299b65ab33f6602bfe645e762dc1f trips 5 / 5 last_end 31587.65 jumps 0 0 summary run n1..n6 [5, 22, 6, 1, 0, 1] wait n1..n6 [0, 2414, 174, 0, 0, 0] 区間,問題,合計,歩く患者・付き添い,杖の人,車いす,スタッフ,ストレッチャー,ロボット,なし 走っている間,1 急に止まった,5,1,0,0,0,0,0,4 走っている間,2 ひやり,22,12,1,0,8,1,0,0 走っている間,3 人がよけさせられた,6,1,0,0,5,0,0,0 走っている間,4 立ち往生,1,0,0,0,0,0,0,1 走っている間,5 横切り,0,0,0,0,0,0,0,0 走っている間,止まりきれなかった,1,0,0,0,1,0,0,0 廊下に止まっている間,1 急に止まった,0,0,0,0,0,0,0,0 廊下に止まっている間,2 ひやり,2414,1855,67,0,492,0,0,0 廊下に止まっている間,3 人がよけさせられた,174,121,43,0,10,0,0,0 廊下に止まっている間,4 立ち往生,0,0,0,0,0,0,0,0 廊下に止まっている間,5 横切り,0,0,0,0,0,0,0,0 廊下に止まっている間,止まりきれなかった,0,0,0,0,0,0,0,0 want hall [17, 1, 0, 2] east [4, 0, 0, 0] ## 内訳（Unity の分け方＝SplitMix）mix [0.86, 0.03, 0.01, 0.1] 20 [17, 1, 0, 2] ['85.0%', '5.0%', '0.0%', '10.0%'] ねらいの人数 ['17.20', '0.60', '0.20', '2.00'] 60 [52, 2, 0, 6] ['86.7%', '3.3%', '0.0%', '10.0%'] ねらいの人数 ['51.60', '1.80', '0.60', '6.00'] 4 [4, 0, 0, 0] ['100.0%', '0.0%', '0.0%', '0.0%'] ねらいの人数 ['3.44', '0.12', '0.04', '0.40'] 11 [10, 0, 0, 1] ['90.9%', '0.0%', '0.0%', '9.1%'] ねらいの人数 ['9.46', '0.33', '0.11', '1.10'] ``` ## 作業ログ ― 病院のフロアを部屋の中まで作り、ロボットが入る部屋を決める（サイト側の h1） ### 小部屋37・家具・扉を、コードで一から起こした フロアの形は、前の回まで部屋を箱で置いただけの h0・h0b でした。部屋・廊下・積む所と届け先の点はそのままにして、部屋の中をコードで起こした h1 を作りました（make_hospital_h1.py）。中身はどれも仮置きで、実在の病院ではありません。 | 部屋 | 中に作ったもの | |---|---| | 内科外来 | 処置室（採血台・処置ベッド・検体の置き台）・中待合・診察室4・内視鏡室2・回復室・器材室・検体の準備室・裏の通路 | | ほかの外来 | 外科・整形外科／小児科／眼科・耳鼻科。どの科も中待合・診察室3・処置・検査室・裏の通路 | | 外来化学療法室 | 受付・点滴のいす9・点滴のベッド6・ナースステーション・準備室・トイレ | | 薬剤部 | 払い出し台・無菌調製室と前室・調剤台・薬品棚・錠剤の分包機 | | 中央検査室 | 検体受付の台・仕分け台・分析装置の列・冷蔵庫 | | 生理検査 | 待合・検査室5（心電図・心エコー・腹部エコー・肺機能・脳波） | | 救急室 | 初療室・X線室・処置ベッド6・ナースステーション・救急車の入口 | | お薬の窓口・総合受付・会計 | カウンター・待合のベンチ・自動精算機 | | エレベーターとトイレ | エレベーター3基とホール、トイレ2か所（依頼149 の前に足した） | ![仮の病院 h1 の全体（120m×60m）。線が4つの道（緑・青の表・青の裏口・赤）、赤い小さな台がロボットに積む所と受け取る所、黄色が車いすの場所](https://pixelstomotors.com/media/LOG485_02_floor_h1.png) ![部屋ごとの寄り。内科外来・ほかの外来・化学療法室と救急室・職員の中廊下ぞい](https://pixelstomotors.com/media/LOG485_03_rooms_h1.png) ### 搬送ロボットは、5つの部屋の台の前まで入る 最初の版はロボットを扉の前で止めていましたが、エイイチから指摘がありました。 > 搬送ロボットは部屋の中にも入っていく前提だと思うけど？ そこで、ロボットが入る部屋と入らない部屋を分けました。入るのは、積む所か届け先がある5部屋（内科外来の処置室・薬剤部・中央検査室・外来化学療法室の受付・救急室）だけで、どれも台の前までの通り道に限ります。診察室・点滴の場所・無菌調製室・初療室には入りません。ほかの外来と倉庫は、検体や物品を運ぶ道を足すときの候補として残しました。 ![搬送ロボットが入る部屋（青）・入らない部屋（灰）・将来の候補（斜線）。濃い青がロボットが入る範囲](https://pixelstomotors.com/media/LOG485_04_robot_rooms.png) - ねらい：ロボットが扉の前で止まる形では、部屋の中の人とのすれ違いが数えられない - 変わったこと：道の端が扉から台の前に延び、内科外来の処置室では看護師の作業台を左へ寄せて、表と裏口の扉の間に台を置いた - 見込める効果：部屋の中で起きる問題が数えられる。依頼149 では、走っている間の問題の17件が部屋の中で起きた（依頼143 は1件） ### だれがどこに入るか・座るかを、9つの役割で分けた 患者は来た目的で3つ（外来・化学療法・救急）、職員は看護師・医師・薬剤師・検査技師・事務、それにロボットです。役割ごとに、座る所（座る・寝る・腰を落ち着ける）と入る所（通る・立ち寄る）を決め、フロアの形の access に入れました。Unity の人は、自分の役割が入れる所だけを歩きます。 ![だれがどこに入るか。濃い青が座る所、薄い青が入る所、灰が入らない所](https://pixelstomotors.com/media/LOG485_05_access.png) ### 車いすの人が待てる場所を、待合ごとに足した 車いすの人はベンチに座らないので、待合に止まって待てる場所が要ります。[東京都のユニバーサルデザインのチェックリスト](https://www.zaimu.metro.tokyo.lg.jp/documents/d/zaimu/ud_guideline_2_20230401)には「車椅子使用者やベビーカーを使用する子ども連れなどが利用しやすいスペースや通路幅の確保に配慮する」とあり、寸法の決まりはありません。場所がない病院では、[静岡医療センターのご意見箱](https://shizuoka-mc.hosp.go.jp/files/000116829.pdf)（2019年7月）に「車いすを置いて待つスペースがなく、利用者はいすといすの間に車いすを置いている」という声がありました。そこで、通路に面したベンチの列の端に 1.5m 四方を12か所足しました。列の端に置く形は仮置きです。 ### 試算 h3：道が部屋の中の分だけ延び、ロボット1台では青の至急が5分を超えた 道が部屋の中まで延びたので、サイトの試算（正）も h1 で計算し直し、版を h3 にしました。人が歩いて運ぶときも、同じ台から台まで歩きます。 | 道 | 前（扉から扉） | h3（台の前から台の前） | |---|---|---| | 緑（救急室→検査部） | 21m | 29m | | 青（内科外来→検査部） | 86m | 100m | | 青の裏口 | 153m | 177m | | 赤（薬剤部→化学療法室） | 109m | 119m | | 標準の条件 | h2 | h3 | |---|---|---| | 人が搬送に使う時間（ロボット0台） | 52.8分/日 | 58.8分/日 | | ロボット1台で減る時間 | 38.3分 | 43.8分 | | ロボット1台の青の至急 | 4.7分 | 5.1分（間に合わない） | #### summary_h3.txt（試算 h3 の結果。種10個の平均） ```text 試算 h3（仮の病院 h1（外来の階・部屋の中まで））乱数の種 10 個の平均 ■ 標準の条件 ロボット0台 人が搬送に使った時間 58.8分/日（0台より 0.0分減） 緑 依頼3件 届くまで 平均5.9分 90%4.9分 最大9.8分 至急0.9分 山場-分 便0.0 人が歩いた1.8回 人の時間2.3分 青 依頼8件 届くまで 平均9.9分 90%12.1分 最大12.1分 至急2.0分 山場9.3分 便0.0 人が歩いた6.5回 人の時間23.8分 赤 依頼13件 届くまで 平均9.2分 90%12.4分 最大12.4分 至急2.4分 山場-分 便0.0 人が歩いた7.6回 人の時間32.6分 ロボット1台 人が搬送に使った時間 15.0分/日（0台より 43.8分減） ロボットが走った 111分・3.27km 緑 依頼3件 届くまで 平均7.6分 90%6.5分 最大11.6分 至急2.4分 山場-分 便1.7 人が歩いた0.1回 人の時間1.5分 青 依頼8件 届くまで 平均13.1分 90%15.8分 最大16.7分 至急5.1分 山場12.8分 便6.4 人が歩いた0.1回 人の時間5.7分 ← 間に合わない 赤 依頼13件 届くまで 平均12.6分 90%16.2分 最大17.8分 至急4.5分 山場-分 便7.2 人が歩いた0.4回 人の時間7.7分 ロボット2台 人が搬送に使った時間 13.8分/日（0台より 45.0分減） ロボットが走った 126分・3.72km 緑 依頼3件 届くまで 平均7.2分 90%6.2分 最大11.2分 至急2.6分 山場-分 便1.8 人が歩いた0.0回 人の時間1.5分 青 依頼8件 届くまで 平均13.0分 90%15.2分 最大16.6分 至急5.9分 山場12.5分 便6.5 人が歩いた0.0回 人の時間6.0分 ← 間に合わない 赤 依頼13件 届くまで 平均12.6分 90%16.1分 最大17.9分 至急5.5分 山場-分 便7.6 人が歩いた0.0回 人の時間6.3分 ← 間に合わない ■ 仮置きの値を動かす（青のルートの届くまでの平均・至急・人の時間の減り） pickup_wait_s=0 ロボット1台 減り 青18.1分 赤25.2分（1便あたり 青2.8分 赤3.4分） 青 平均12.1分 至急3.7分 山場11.5分 人の時間 44.1分減 pickup_wait_s=0 ロボット2台 減り 青17.8分 赤26.3分（1便あたり 青2.7分 赤3.5分） 青 平均12.1分 至急4.2分 山場11.6分 人の時間 45.0分減 pickup_wait_s=60 ロボット1台 減り 青18.1分 赤24.9分（1便あたり 青2.8分 赤3.5分） 青 平均13.1分 至急5.1分 山場12.8分 人の時間 43.8分減 ← 間に合わない：青 pickup_wait_s=60 ロボット2台 減り 青17.8分 赤26.3分（1便あたり 青2.7分 赤3.5分） 青 平均13.0分 至急5.9分 山場12.5分 人の時間 45.0分減 ← 間に合わない：青・赤 pickup_wait_s=180 ロボット1台 減り 青17.8分 赤24.6分（1便あたり 青2.8分 赤3.5分） 青 平均15.3分 至急7.2分 山場15.5分 人の時間 43.2分減 ← 間に合わない：青 pickup_wait_s=180 ロボット2台 減り 青17.8分 赤26.1分（1便あたり 青2.7分 赤3.4分） 青 平均14.6分 至急8.9分 山場14.2分 人の時間 44.8分減 ← 間に合わない：青・赤 pickup_wait_s=300 ロボット1台 減り 青17.6分 赤24.4分（1便あたり 青2.8分 赤3.4分） 青 平均17.6分 至急8.3分 山場17.8分 人の時間 42.7分減 ← 間に合わない：緑・青・赤 pickup_wait_s=300 ロボット2台 減り 青17.6分 赤25.6分（1便あたり 青2.7分 赤3.3分） 青 平均16.4分 至急12.2分 山場15.9分 人の時間 44.0分減 ← 間に合わない：緑・青・赤 req_mult=0.5 ロボット1台 減り 青10.5分 赤17.8分（1便あたり 青2.8分 赤3.4分） 青 平均14.1分 至急5.4分 山場14.1分 人の時間 28.9分減 ← 間に合わない：青 req_mult=0.5 ロボット2台 減り 青10.8分 赤18.1分（1便あたり 青2.8分 赤3.4分） 青 平均14.1分 至急5.6分 山場14.0分 人の時間 29.6分減 ← 間に合わない：青・赤 req_mult=1.0 ロボット1台 減り 青18.1分 赤24.9分（1便あたり 青2.8分 赤3.5分） 青 平均13.1分 至急5.1分 山場12.8分 人の時間 43.8分減 ← 間に合わない：青 req_mult=1.0 ロボット2台 減り 青17.8分 赤26.3分（1便あたり 青2.7分 赤3.5分） 青 平均13.0分 至急5.9分 山場12.5分 人の時間 45.0分減 ← 間に合わない：青・赤 req_mult=1.5 ロボット1台 減り 青25.4分 赤32.1分（1便あたり 青2.8分 赤3.2分） 青 平均12.9分 至急4.8分 山場12.8分 人の時間 58.5分減 req_mult=1.5 ロボット2台 減り 青25.7分 赤36.0分（1便あたり 青2.8分 赤3.4分） 青 平均13.0分 至急5.0分 山場12.7分 人の時間 62.7分減 ← 間に合わない：赤 req_mult=2.0 ロボット1台 減り 青30.0分 赤36.6分（1便あたり 青2.8分 赤3.2分） 青 平均12.4分 至急4.9分 山場12.4分 人の時間 67.6分減 req_mult=2.0 ロボット2台 減り 青30.8分 赤43.5分（1便あたり 青2.8分 赤3.4分） 青 平均12.5分 至急5.0分 山場12.6分 人の時間 75.3分減 ← 間に合わない：青・赤 robot_speed=0.4 ロボット1台 減り 青17.8分 赤24.6分（1便あたり 青2.8分 赤3.5分） 青 平均13.9分 至急5.3分 山場13.7分 人の時間 43.2分減 ← 間に合わない：青 robot_speed=0.4 ロボット2台 減り 青18.0分 赤26.3分（1便あたり 青2.8分 赤3.5分） 青 平均13.8分 至急6.5分 山場13.3分 人の時間 45.2分減 ← 間に合わない：青・赤 robot_speed=0.5 ロボット1台 減り 青18.1分 赤24.9分（1便あたり 青2.8分 赤3.5分） 青 平均13.1分 至急5.1分 山場12.8分 人の時間 43.8分減 ← 間に合わない：青 robot_speed=0.5 ロボット2台 減り 青17.8分 赤26.3分（1便あたり 青2.7分 赤3.5分） 青 平均13.0分 至急5.9分 山場12.5分 人の時間 45.0分減 ← 間に合わない：青・赤 robot_speed=0.8 ロボット1台 減り 青18.1分 赤25.6分（1便あたり 青2.8分 赤3.5分） 青 平均11.9分 至急4.1分 山場11.6分 人の時間 44.5分減 robot_speed=0.8 ロボット2台 減り 青18.0分 赤26.3分（1便あたり 青2.8分 赤3.5分） 青 平均11.8分 至急4.2分 山場11.3分 人の時間 45.2分減 max_hold_min=5 ロボット1台 減り 青16.7分 赤22.3分（1便あたり 青2.3分 赤2.6分） 青 平均9.7分 至急4.3分 山場9.5分 人の時間 39.4分減 max_hold_min=5 ロボット2台 減り 青17.0分 赤24.6分（1便あたり 青2.3分 赤2.6分） 青 平均9.7分 至急5.2分 山場9.5分 人の時間 42.0分減 ← 間に合わない：青・赤 max_hold_min=10 ロボット1台 減り 青18.1分 赤24.9分（1便あたり 青2.8分 赤3.5分） 青 平均13.1分 至急5.1分 山場12.8分 人の時間 43.8分減 ← 間に合わない：青 max_hold_min=10 ロボット2台 減り 青17.8分 赤26.3分（1便あたり 青2.7分 赤3.5分） 青 平均13.0分 至急5.9分 山場12.5分 人の時間 45.0分減 ← 間に合わない：青・赤 max_hold_min=20 ロボット1台 減り 青18.1分 赤26.2分（1便あたり 青3.2分 赤4.6分） 青 平均19.4分 至急4.5分 山場19.1分 人の時間 45.4分減 ← 間に合わない：青・赤 max_hold_min=20 ロボット2台 減り 青18.9分 赤27.6分（1便あたり 青3.2分 赤4.6分） 青 平均19.3分 至急5.0分 山場18.8分 人の時間 47.7分減 ← 間に合わない：青・赤 stuck_rate=0.0 ロボット1台 減り 青18.1分 赤24.9分（1便あたり 青2.8分 赤3.5分） 青 平均13.1分 至急5.1分 山場12.8分 人の時間 43.8分減 ← 間に合わない：青 stuck_rate=0.0 ロボット2台 減り 青18.4分 赤26.3分（1便あたり 青2.8分 赤3.5分） 青 平均12.9分 至急5.8分 山場12.4分 人の時間 45.6分減 ← 間に合わない：青・赤 stuck_rate=0.01 ロボット1台 減り 青18.1分 赤24.9分（1便あたり 青2.8分 赤3.5分） 青 平均13.1分 至急5.1分 山場12.8分 人の時間 43.8分減 ← 間に合わない：青 stuck_rate=0.01 ロボット2台 減り 青17.8分 赤26.3分（1便あたり 青2.7分 赤3.5分） 青 平均13.0分 至急5.9分 山場12.5分 人の時間 45.0分減 ← 間に合わない：青・赤 stuck_rate=0.05 ロボット1台 減り 青17.9分 赤24.3分（1便あたり 青2.8分 赤3.4分） 青 平均13.1分 至急5.1分 山場12.9分 人の時間 43.0分減 ← 間に合わない：青 stuck_rate=0.05 ロボット2台 減り 青17.6分 赤25.1分（1便あたり 青2.7分 赤3.3分） 青 平均13.0分 至急5.9分 山場12.5分 人の時間 43.6分減 ← 間に合わない：青・赤 layout_scale=1.0 ロボット1台 減り 青18.1分 赤24.9分（1便あたり 青2.8分 赤3.5分） 青 平均13.1分 至急5.1分 山場12.8分 人の時間 43.8分減 ← 間に合わない：青 layout_scale=1.0 ロボット2台 減り 青17.8分 赤26.3分（1便あたり 青2.7分 赤3.5分） 青 平均13.0分 至急5.9分 山場12.5分 人の時間 45.0分減 ← 間に合わない：青・赤 layout_scale=1.5 ロボット1台 減り 青28.3分 赤38.6分（1便あたり 青4.5分 赤5.4分） 青 平均14.8分 至急6.2分 山場14.6分 人の時間 68.6分減 ← 間に合わない：青・赤 layout_scale=1.5 ロボット2台 減り 青28.8分 赤41.4分（1便あたり 青4.4分 赤5.4分） 青 平均14.7分 至急7.3分 山場14.2分 人の時間 71.9分減 ← 間に合わない：青・赤 layout_scale=2.0 ロボット1台 減り 青38.2分 赤50.4分（1便あたり 青6.2分 赤7.5分） 青 平均16.8分 至急7.3分 山場16.4分 人の時間 91.0分減 ← 間に合わない：青・赤 layout_scale=2.0 ロボット2台 減り 青39.1分 赤55.7分（1便あたり 青6.1分 赤7.4分） 青 平均16.2分 至急7.6分 山場15.8分 人の時間 97.3分減 ← 間に合わない：青・赤 layout_scale=2.5 ロボット1台 減り 青48.6分 赤63.0分（1便あたり 青7.8分 赤10.2分） 青 平均19.3分 至急8.4分 山場18.2分 人の時間 114.8分減 ← 間に合わない：青・赤 layout_scale=2.5 ロボット2台 減り 青49.7分 赤70.3分（1便あたり 青7.8分 赤9.4分） 青 平均17.8分 至急9.0分 山場17.5分 人の時間 123.5分減 ← 間に合わない：青・赤 staff_extra_s=0 ロボット1台 減り 青18.1分 赤24.9分（1便あたり 青2.8分 赤3.5分） 青 平均13.1分 至急5.1分 山場12.8分 人の時間 43.8分減 ← 間に合わない：青 staff_extra_s=0 ロボット2台 減り 青17.8分 赤26.3分（1便あたり 青2.7分 赤3.5分） 青 平均13.0分 至急5.9分 山場12.5分 人の時間 45.0分減 ← 間に合わない：青・赤 staff_extra_s=60 ロボット1台 減り 青24.5分 赤32.1分（1便あたり 青3.8分 赤4.5分） 青 平均13.1分 至急5.3分 山場12.8分 人の時間 59.1分減 ← 間に合わない：青 staff_extra_s=60 ロボット2台 減り 青24.3分 赤33.9分（1便あたり 青3.7分 赤4.5分） 青 平均13.0分 至急5.9分 山場12.5分 人の時間 60.9分減 ← 間に合わない：青・赤 staff_extra_s=120 ロボット1台 減り 青30.9分 赤39.3分（1便あたり 青4.8分 赤5.5分） 青 平均13.1分 至急5.6分 山場12.8分 人の時間 74.4分減 ← 間に合わない：青・赤 staff_extra_s=120 ロボット2台 減り 青30.8分 赤41.5分（1便あたり 青4.7分 赤5.5分） 青 平均13.0分 至急5.9分 山場12.5分 人の時間 76.8分減 ← 間に合わない：青・赤 staff_extra_s=180 ロボット1台 減り 青37.3分 赤46.5分（1便あたり 青5.8分 赤6.5分） 青 平均13.2分 至急5.8分 山場12.8分 人の時間 89.7分減 ← 間に合わない：青・赤 staff_extra_s=180 ロボット2台 減り 青37.3分 赤49.1分（1便あたり 青5.7分 赤6.5分） 青 平均13.0分 至急5.9分 山場12.5分 人の時間 92.7分減 ← 間に合わない：青・赤 staff_extra_s=240 ロボット1台 減り 青43.7分 赤53.7分（1便あたり 青6.8分 赤7.5分） 青 平均13.2分 至急6.1分 山場12.8分 人の時間 105.0分減 ← 間に合わない：青・赤 staff_extra_s=240 ロボット2台 減り 青43.8分 赤56.7分（1便あたり 青6.7分 赤7.5分） 青 平均13.0分 至急5.9分 山場12.5分 人の時間 108.6分減 ← 間に合わない：青・赤 route_plan=廊下だけ ロボット1台 減り 青18.1分 赤24.9分（1便あたり 青2.8分 赤3.5分） 青 平均13.1分 至急5.1分 山場12.8分 人の時間 43.8分減 ← 間に合わない：青 route_plan=廊下だけ ロボット2台 減り 青17.8分 赤26.3分（1便あたり 青2.7分 赤3.5分） 青 平均13.0分 至急5.9分 山場12.5分 人の時間 45.0分減 ← 間に合わない：青・赤 route_plan=時間で切替 ロボット1台 減り 青17.4分 赤24.7分（1便あたり 青2.8分 赤3.4分） 青 平均14.8分 至急6.2分 山場15.6分 人の時間 42.9分減 ← 間に合わない：青 route_plan=時間で切替 ロボット2台 減り 青18.0分 赤26.3分（1便あたり 青2.8分 赤3.5分） 青 平均14.4分 至急7.6分 山場15.2分 人の時間 45.2分減 ← 間に合わない：青・赤 route_plan=裏口だけ ロボット1台 減り 青17.6分 赤24.9分（1便あたり 青2.8分 赤3.5分） 青 平均15.8分 至急6.2分 山場15.5分 人の時間 43.3分減 ← 間に合わない：青 route_plan=裏口だけ ロボット2台 減り 青17.7分 赤26.0分（1便あたり 青2.8分 赤3.5分） 青 平均15.4分 至急6.6分 山場15.1分 人の時間 44.5分減 ← 間に合わない：青・赤 ``` #### make_hospital_h1.py（部屋の中まで作るフロアの形 h1） ```python # -*- coding: utf-8 -*- """仮の病院 h1：h0b の形に、全部の部屋の中（小部屋・扉・家具）と4つの道を足す。 2026-11-10 エイイチと決めた：病院のフロアと道を全部作る。部屋の中まで全部、道は 3ルート＋裏口の道。 - 部屋・廊下・積む所と届け先の点は h0b と同じ（h0・h0b の JSON は変えない） - 部屋の中の並びは、外来・検査部・薬剤部・外来化学療法室・救急室の典型をコードで起こした仮置き - 道は 緑（救急室→検査部）・青 表（内科外来の処置室→検査部、大廊下を通る）・青 裏口（職員通路を通る）・赤（薬剤部→外来化学療法室） - 高さは配膳のベースに合わせる：部屋・小部屋の壁 2.4m 使い方：python3 make_hospital_h1.py 出力先 出力：hospital_h1.json・hospital_h1.png（全体）・hospital_h1_rooms.png（部屋ごとの寄り） """ import json import sys from pathlib import Path import make_hospital as mh WALL_H = 2.4 H = {"ベンチ": 0.45, "いす": 0.45, "机": 0.72, "ベッド": 0.6, "カウンター": 1.0, "棚": 1.8, "分析装置": 1.3, "リクライニングチェア": 1.0, "台": 0.9, "機器": 1.2, "精算機": 1.5, "置き台": 0.9, "台車": 1.0, "島": 1.0, "車いすの場所": 0.0} SUB = [] # 小部屋：部屋の中を壁で区切った所 FUR = [] # 家具 OPEN = [] # 部屋の壁のうち、廊下へ開いている所（壁を建てない） DOORS = [] # 部屋の壁の扉（廊下や別の部屋へ出る） INNER = [] # 部屋の中の通路（壁で囲まれていない、人やロボットが通る所） def sub(room, name, rect, doors=(), what=""): SUB.append({"room": room, "name": name, "rect": [round(v, 2) for v in rect], "doors": [{"at": [round(d[0], 2), round(d[1], 2)], "w": d[2]} for d in doors], "what": what}) def fur(room, kind, rect, name=""): FUR.append({"room": room, "kind": kind, "name": name or kind, "rect": [round(v, 2) for v in rect], "h": H[kind]}) def door(room, x, y, w, to, name=""): DOORS.append({"room": room, "at": [round(x, 2), round(y, 2)], "w": w, "to": to, "name": name}) def opening(room, side, a, b, to): OPEN.append({"room": room, "side": side, "span": [a, b], "to": to}) def inner(room, name, rect, w): INNER.append({"room": room, "name": name, "rect": [round(v, 2) for v in rect], "w": w}) def benches(room, x0, x1, y, n_rows, pitch=1.5, length=4.0, gap=1.0): """x0〜x1 に長さ length のベンチを並べ、y から pitch ごとに n_rows 列""" for r in range(n_rows): x = x0 while x + length <= x1 + 1e-6: fur(room, "ベンチ", (x, y + r * pitch, x + length, y + r * pitch + 0.45)) x += length + gap # ---------------- 内科外来（x0〜42, y31〜57.9）---------------- R = "内科外来" door(R, 12.0, 31.0, 1.6, "外来の大廊下", "内科外来の処置室（積む所）") door(R, 12.0, 57.9, 1.6, "外来の奥の職員通路", "内科外来の処置室（裏口）") sub(R, "処置室", (0, 31, 22, 46), [(12.0, 31.0, 1.6), (12.0, 46.0, 1.6), (22.0, 42.05, 1.2)], "採血・点滴・検体を出す所。南の扉が積む所（表）") fur(R, "置き台", (12.8, 38.4, 13.6, 40.4), "検体の置き台（ロボットに積む）") for i in range(4): fur(R, "ベッド", (0.4, 33 + i * 2.4, 2.4, 33.9 + i * 2.4), "処置ベッド") fur(R, "島", (3.5, 36.0, 10.5, 37.5), "看護師の作業台") for x0, x1 in ((1.0, 10.5), (13.5, 21.0)): fur(R, "カウンター", (x0, 44.6, x1, 45.4), "採血台") n = int((x1 - x0) // 1.9) for k in range(n): fur(R, "いす", (x0 + 0.5 + k * 1.9, 43.6, x0 + 1.0 + k * 1.9, 44.1), "採血のいす") inner(R, "処置室の裏の通路", (11.0, 46.0, 13.1, 57.9), 2.1) sub(R, "器材室", (0, 46, 11, 57.9), [(11.0, 52.0, 1.0)]) for i in range(3): fur(R, "棚", (0.4, 47.5 + i * 3.2, 9.5, 48.1 + i * 3.2)) sub(R, "検体の準備室", (13.1, 46, 22, 57.9), [(13.1, 52.0, 1.0)]) fur(R, "台", (14.0, 47.0, 21.0, 47.8), "検体の仕分け台") fur(R, "棚", (21.2, 48.5, 21.8, 56.5), "冷蔵庫") opening(R, "S", 22.0, 42.0, "外来の大廊下") inner(R, "内科の中待合", (22, 31, 42, 35.5), 4.5) benches(R, 23.0, 41.5, 32.2, 2, pitch=1.4, length=4.5, gap=0.5) for i in range(4): x0 = 22 + 5 * i sub(R, f"診察室{i + 1}", (x0, 35.5, x0 + 5, 41.0), [(x0 + 2.5, 35.5, 1.0), (x0 + 2.5, 41.0, 0.9)]) fur(R, "机", (x0 + 0.3, 38.0, x0 + 1.5, 40.6), "診察机") fur(R, "ベッド", (x0 + 3.6, 37.0, x0 + 4.5, 39.0), "診察ベッド") inner(R, "診察室の裏の通路", (22, 41.0, 42, 43.1), 2.1) for i, nm in enumerate(("内視鏡室1", "内視鏡室2")): x0 = 22 + 10 * i sub(R, nm, (x0, 43.1, x0 + 10, 51.0), [(x0 + 5, 43.1, 1.4)]) fur(R, "ベッド", (x0 + 3.0, 46.0, x0 + 5.0, 46.9), "検査ベッド") fur(R, "機器", (x0 + 6.0, 45.5, x0 + 7.2, 47.5), "内視鏡の機器") sub(R, "回復室", (22, 51.0, 42, 57.9), [(32.0, 51.0, 1.4), (32.0, 57.9, 1.4)]) for i in range(6): fur(R, "ベッド", (23.0 + i * 3.0, 55.0, 23.9 + i * 3.0, 57.0), "回復ベッド") # ---------------- ほかの外来（x42〜97.95, y31〜57.9）---------------- R = "ほかの外来" X0, X1 = 42.0, 97.95 depts = ["外科・整形外科", "小児科", "眼科・耳鼻科"] dw = (X1 - X0) / 3 opening(R, "S", X0, X1, "外来の大廊下") for j, dn in enumerate(depts): a, b = X0 + j * dw, X0 + (j + 1) * dw inner(R, f"{dn}の中待合", (a, 31, b, 36), 5.0) fur(R, "カウンター", (a + 0.6, 31.5, a + 4.0, 32.3), f"{dn}の受付") benches(R, a + 5.0, b - 0.5, 32.3, 2, pitch=1.4, length=4.0, gap=0.6) cw = dw / 3 for k in range(3): c0 = a + k * cw sub(R, f"{dn}の診察室{k + 1}", (c0, 36, c0 + cw, 41.5), [(c0 + cw / 2, 36, 1.0), (c0 + cw / 2, 41.5, 0.9)]) fur(R, "机", (c0 + 0.3, 38.4, c0 + 1.5, 41.1), "診察机") fur(R, "ベッド", (c0 + cw - 1.3, 37.5, c0 + cw - 0.4, 39.5), "診察ベッド") inner(R, f"{dn}の裏の通路", (a, 41.5, b, 43.6), 2.1) sub(R, f"{dn}の処置・検査室", (a, 43.6, b, 57.9), [((a + b) / 2, 43.6, 1.4), ((a + b) / 2, 57.9, 1.4)]) for k in range(4): fur(R, "ベッド", (a + 1.0 + k * 4.2, 54.5, a + 1.9 + k * 4.2, 56.5), "処置ベッド") fur(R, "島", (a + 5.0, 47.0, b - 5.0, 48.4), "作業台") fur(R, "棚", (a + 0.4, 44.5, a + 1.0, 51.5), "器材の棚") door(R, (a + b) / 2, 57.9, 1.4, "外来の奥の職員通路") # ---------------- 外来化学療法室（x100.05〜120, y31〜60）---------------- R = "外来化学療法室" door(R, 104.0, 31.0, 1.6, "外来の大廊下", "外来化学療法室の受付（届け先）") fur(R, "カウンター", (105.2, 31.8, 109.0, 32.6), "受付（薬を受け取る）") benches(R, 111.8, 119.5, 32.0, 2, pitch=1.4, length=3.5, gap=0.5) fur(R, "島", (106.0, 40.0, 114.0, 43.0), "ナースステーション") for i in range(9): fur(R, "リクライニングチェア", (100.6, 36.0 + i * 2.3, 102.2, 36.8 + i * 2.3), "点滴のいす") for i in range(6): fur(R, "ベッド", (117.6, 35.5 + i * 2.6, 119.6, 36.4 + i * 2.6), "点滴のベッド") sub(R, "準備室", (106.0, 52.0, 114.0, 60.0), [(110.0, 52.0, 1.2)]) fur(R, "台", (107.0, 58.6, 113.0, 59.4), "点滴の準備台") sub(R, "トイレ", (114.5, 53.0, 120.0, 60.0), [(114.5, 55.0, 1.0)]) # ---------------- 薬剤部（x0〜23, y0〜13）---------------- R = "薬剤部" door(R, 13.0, 13.0, 1.6, "職員の中廊下", "薬剤部の払い出し口（積む所）") fur(R, "置き台", (14.2, 11.8, 16.5, 12.6), "払い出し台（ロボットに積む）") sub(R, "無菌調製室", (0, 0, 7, 6), [(7.0, 3.0, 0.9)], "抗がん剤を調製する所") fur(R, "機器", (0.5, 0.5, 2.0, 4.0), "安全キャビネット") sub(R, "前室", (7, 0, 10, 6), [(8.5, 6.0, 0.9)]) fur(R, "台", (11.0, 2.0, 21.0, 3.0), "調剤台") fur(R, "台", (11.0, 5.0, 21.0, 6.0), "調剤台") fur(R, "機器", (19.5, 0.4, 22.6, 1.6), "錠剤の分包機") fur(R, "棚", (0.4, 7.5, 9.0, 8.1), "薬品棚") fur(R, "棚", (0.4, 9.8, 9.0, 10.4), "薬品棚") fur(R, "机", (17.0, 8.0, 22.0, 9.5), "事務机") # ---------------- お薬の窓口（x0〜23, y15.1〜27）---------------- R = "お薬の窓口" opening(R, "N", 1.0, 17.0, "外来の大廊下") door(R, 6.0, 15.1, 0.9, "職員の中廊下") fur(R, "カウンター", (1.0, 18.5, 16.5, 19.3), "お薬の窓口") benches(R, 2.0, 16.5, 21.0, 3, pitch=1.6, length=4.5, gap=0.5) # 2026-11-11 トイレを足した（患者が待ち時間に行く所。大廊下に人がほとんど歩かなかったため）。大廊下から入る sub(R, "トイレ（西）", (17.5, 15.1, 22.95, 27.0), [(20.2, 27.0, 1.6)], "男女・多目的。大廊下に面する") # ---------------- 総合受付・会計・待合（x25.1〜70, y15.1〜27。玄関の通り x44〜52 をはさむ）---------------- R = "総合受付・会計・待合" opening(R, "N", 25.1, 70.0, "外来の大廊下") # 玄関の通り（x44〜52）は部屋の外枠の内側なので壁は建たない。x70 の東の辺は生理検査との壁なので開けない（2026-11-10 依頼143 で見つかった間違いを直した） door(R, 32.5, 15.1, 0.9, "職員の中廊下") # 2026-11-11 エレベーターを足した（ほかの階との行き来。病棟から検査に来る患者・見舞いの人・職員）。大廊下に面したホール sub(R, "エレベーター（3基）", (25.1, 15.1, 31.0, 21.0), [(26.1, 21.0, 1.1), (28.05, 21.0, 1.1), (30.0, 21.0, 1.1)], "ほかの階との出入り口") inner(R, "エレベーターホール", (25.1, 21.0, 31.0, 27.0), 6.0) door(R, 58.0, 15.1, 0.9, "職員の中廊下") fur(R, "カウンター", (32.0, 16.6, 43.6, 17.4), "総合受付") fur(R, "カウンター", (52.4, 16.6, 63.0, 17.4), "会計") for i in range(4): fur(R, "精算機", (64.0 + i * 1.4, 15.5, 65.0 + i * 1.4, 16.3), "自動精算機") benches(R, 31.8, 43.0, 19.5, 4, pitch=1.6, length=3.5, gap=0.5) benches(R, 53.0, 69.5, 19.5, 4, pitch=1.6, length=4.0, gap=0.6) # ---------------- 倉庫（x25.1〜44, y0〜13）---------------- R = "倉庫" door(R, 35.0, 13.0, 1.8, "職員の中廊下") for i in range(4): fur(R, "棚", (26.0, 1.0 + i * 2.4, 42.0, 1.6 + i * 2.4)) fur(R, "台車", (26.0, 10.6, 32.0, 12.4), "台車置き場") # ---------------- 階段・設備（h0 で部屋のなかった所）---------------- EXTRA_ROOMS = [("階段・設備（西）", 23.0, 0.0, 25.1, 13.0, "その他"), ("階段・設備（東）", 98.0, 0.0, 100.1, 13.0, "その他")] # ---------------- 正面玄関（x44〜52, y0〜13）---------------- R = "正面玄関" opening(R, "N", 44.0, 52.0, "職員の中廊下・玄関の通り") sub(R, "風除室", (44, 0, 52, 4), [(48.0, 0.0, 3.0), (48.0, 4.0, 3.0)], "自動扉が2つ") fur(R, "台", (44.3, 5.0, 45.3, 10.0), "車いす置き場") fur(R, "カウンター", (50.2, 6.0, 51.7, 9.0), "案内") # ---------------- 医事・事務（x52〜70, y0〜13）---------------- R = "医事・事務" door(R, 55.0, 13.0, 0.9, "職員の中廊下") door(R, 67.0, 13.0, 0.9, "職員の中廊下") fur(R, "机", (54.0, 3.0, 66.0, 4.6), "事務机の島") fur(R, "机", (54.0, 6.5, 66.0, 8.1), "事務机の島") fur(R, "机", (54.0, 9.6, 66.0, 11.2), "事務机の島") fur(R, "棚", (68.4, 1.0, 69.6, 10.0), "書庫") # ---------------- 中央検査室（x70〜98, y0〜13）---------------- R = "中央検査室" door(R, 80.0, 13.0, 1.6, "職員の中廊下", "検査部の検体受付（届け先）") door(R, 94.0, 13.0, 0.9, "職員の中廊下") fur(R, "置き台", (81.3, 11.6, 85.0, 12.4), "検体受付の台（ロボットから受け取る）") fur(R, "台", (78.0, 8.5, 84.0, 9.5), "検体の仕分け台") fur(R, "分析装置", (72.0, 1.0, 96.0, 2.2), "分析装置（生化学・免疫）") fur(R, "分析装置", (86.0, 5.0, 96.0, 6.4), "分析装置（血液）") fur(R, "分析装置", (86.0, 8.5, 96.0, 9.9), "検体の搬送ライン") fur(R, "棚", (70.4, 8.0, 71.2, 12.0), "冷蔵庫") fur(R, "机", (72.0, 5.0, 78.0, 6.2), "検査技師の机") # ---------------- 生理検査（x70〜98, y15.1〜27）---------------- R = "生理検査" opening(R, "N", 70.0, 98.0, "外来の大廊下") inner(R, "生理検査の待合", (70, 21.9, 98, 27), 5.1) fur(R, "カウンター", (70.3, 22.8, 71.1, 25.8), "生理検査の受付") benches(R, 76.0, 97.5, 24.2, 2, pitch=1.4, length=4.0, gap=0.6) names = ["心電図", "心エコー", "腹部エコー", "肺機能", "脳波"] cw = 28.0 / 6 # 2026-11-11 東の端（もとは血圧脈波の検査室）をトイレ（東）にした。生理検査の待合から入る sub(R, "トイレ（東）", (70 + 5 * cw, 15.1, 98.0, 21.9), [(70 + 5.5 * cw, 21.9, 1.6)], "男女・多目的") for k, nm in enumerate(names): c0 = 70 + k * cw sub(R, f"{nm}の検査室", (c0, 15.1, c0 + cw, 21.9), [(c0 + cw / 2, 21.9, 1.0)]) fur(R, "ベッド", (c0 + 1.0, 16.0, c0 + 3.0, 16.9), "検査ベッド") fur(R, "機器", (c0 + 3.4, 16.0, c0 + 4.3, 17.2), "検査の機器") # ---------------- 救急室（x100.1〜120, y0〜27）---------------- R = "救急室" door(R, 100.1, mh.STAFF_C, 1.6, "職員の中廊下", "救急室の処置室（積む所）") door(R, 110.0, 27.0, 1.6, "外来の大廊下", "歩いて来た人の入口") door(R, 120.0, 5.0, 2.4, "外（救急車）", "救急車の入口") fur(R, "置き台", (100.6, 15.4, 102.6, 16.2), "検体の置き台（ロボットに積む）") sub(R, "初療室", (110, 0, 120, 6), [(115.0, 6.0, 1.8)], "重い人を最初に診る所") fur(R, "ベッド", (113.5, 2.5, 116.5, 3.5), "初療のベッド") sub(R, "X線室", (100.1, 0, 108, 6), [(104.0, 6.0, 1.4)]) fur(R, "機器", (102.0, 1.5, 106.0, 3.5), "X線の機器") for i in range(6): fur(R, "ベッド", (117.5, 8.0 + i * 2.4, 119.5, 8.9 + i * 2.4), "処置ベッド") fur(R, "島", (106.0, 11.0, 111.0, 15.0), "ナースステーション") benches(R, 101.0, 109.5, 22.0, 2, pitch=1.4, length=4.0, gap=0.5) # 車いすの場所（2026-11-10 エイイチと決めた）：待合ごとに、通路に面したベンチの列の端に 1.5m 四方を足す。 # 指針（東京都 UD チェックリスト：待合に車椅子使用者が利用しやすいスペースの確保に配慮）にならう。列の端に置く形は仮置き。 # 「ない」条件（車いすの人がいすの間・通路で待つ）は試算・Unity の条件で選ぶ。床の印だけで高さはない WC = 1.5 WAITING = [ # 待合の名前, 部屋, 待合の範囲, 通路（開いている側）の向き, 数 ("内科の中待合", "内科外来", (22, 31, 42, 35.5), "S", 1), ("外科・整形外科の中待合", "ほかの外来", (42, 31, 60.65, 36), "S", 1), ("小児科の中待合", "ほかの外来", (60.65, 31, 79.3, 36), "S", 1), ("眼科・耳鼻科の中待合", "ほかの外来", (79.3, 31, 97.95, 36), "S", 1), ("化学療法の受付・待合", "外来化学療法室", (109.5, 31, 120, 35), "S", 1), ("お薬の窓口の待合", "お薬の窓口", (0, 19.3, 17.5, 27), "N", 1), ("総合受付の待合", "総合受付・会計・待合", (31.0, 17.4, 44, 27), "N", 2), ("会計の待合", "総合受付・会計・待合", (52, 17.4, 70, 27), "N", 2), ("生理検査の待合", "生理検査", (70, 21.9, 98, 27), "N", 1), ("救急の待合", "救急室", (100.1, 20, 120, 27), "N", 1), ] def place_wheelchair_spaces(): placed = [] for wname, room, (zx0, zy0, zx1, zy1), side, n in WAITING: benches_in = [f for f in FUR if f["kind"] == "ベンチ" and f["room"] == room and zx0 <= f["rect"][0] and f["rect"][2] <= zx1 and zy0 <= f["rect"][1] and f["rect"][3] <= zy1] cands = [] for b in benches_in: bx0, by0, bx1, by1 = b["rect"] for x0 in (bx1 + 0.15, bx0 - 0.15 - WC): for y0 in (by0 - (WC - (by1 - by0)) / 2,): cands.append((x0, y0, x0 + WC, y0 + WC)) doors = [d["at"] for d in DOORS] + [dd["at"] for sb in SUB for dd in sb["doors"]] stops = [p for pts in INSIDE.values() for p in pts] ok = [] for c in cands: if c[0] < zx0 or c[1] < zy0 or c[2] > zx1 or c[3] > zy1: continue if any(c[0] < f["rect"][2] + 0.05 and c[2] > f["rect"][0] - 0.05 and c[1] < f["rect"][3] + 0.05 and c[3] > f["rect"][1] - 0.05 for f in FUR): continue if any(c[0] - 1.0 < x < c[2] + 1.0 and c[1] - 1.0 < y < c[3] + 1.0 for x, y in doors + stops): continue if any(c[0] < q[2] and c[2] > q[0] and c[1] < q[3] and c[3] > q[1] for q in placed): continue # 通路（開いている側）に近いほどよい。同じなら外側の端 edge = (c[1] - zy0) if side == "S" else (zy1 - c[3]) ok.append((round(edge, 2), -abs((c[0] + c[2]) / 2 - (zx0 + zx1) / 2), c)) ok.sort(key=lambda t: (t[0], t[1])) got = 0 for _, _, c in ok: if got >= n: break if any(c[0] < q[2] and c[2] > q[0] and c[1] < q[3] and c[3] > q[1] for q in placed): continue fur(room, "車いすの場所", c, f"車いすの場所（{wname}）") placed.append(c) got += 1 if got < n: print("車いすの場所が置けない：", wname, got, "/", n) # ロボットが部屋に入って止まる所（2026-11-10 エイイチ：搬送ロボットは部屋の中にも入っていく前提） # 扉の点（廊下の側）から、部屋の中の台の前で止まる点までの道。縦横だけ INSIDE = { "内科外来の処置室": [(12.0, 31.0), (12.0, 39.4)], "内科外来の処置室（裏口）": [(12.0, 57.9), (12.0, 46.0), (12.0, 39.4)], "薬剤部の払い出し口": [(13.0, 13.0), (13.0, 11.0), (15.35, 11.0)], "外来化学療法室の受付": [(104.0, 31.0), (104.0, 33.4), (107.1, 33.4)], "検査部の検体受付": [(80.0, 13.0), (80.0, 10.55), (83.15, 10.55)], "救急室の処置室": [(100.1, 14.05), (101.6, 14.05), (101.6, 14.75)], } ROBOT_R = 0.35 # ロボットの半径の目安（W3 の幅 0.7m の半分） def check_inside(): """部屋の中の道が家具に当たらないか（ロボットの半径＋0.1m の余白）""" probs = [] for name, pts in INSIDE.items(): for (ax, ay), (bx, by) in zip(pts, pts[1:]): lo_x, hi_x, lo_y, hi_y = min(ax, bx), max(ax, bx), min(ay, by), max(ay, by) for f in FUR: x0, y0, x1, y1 = f["rect"] m = ROBOT_R + (0.0 if f["kind"] == "置き台" else 0.1) if lo_x - m < x1 and hi_x + m > x0 and lo_y - m < y1 and hi_y + m > y0: probs.append(f"部屋の中の道が家具に当たる：{name} {f['name']}") return probs # だれがどこに入るか（2026-11-10 エイイチ：患者・看護師・医師などの入る所・入らない所・座る所を分ける） # 役割ごとに「座る」（座る・寝る・腰を落ち着ける所）／「入る」（通る・立ち寄る）。書いていない役割は入らない ROLES = ["外来の患者", "化学療法の患者", "救急の患者", "看護師", "医師", "薬剤師", "検査技師", "事務", "ロボット"] S_, E_ = "座る", "入る" ACCESS = [ # 名前, 部屋, [rect...], {役割: 座る|入る}, 補足 ("内科の処置室", "内科外来", [(0, 31, 22, 46)], {"外来の患者": S_, "看護師": E_, "医師": E_, "検査技師": E_, "ロボット": E_}, "患者は採血のいす・処置ベッド。ロボットは台の前まで"), ("内科の処置室の裏の通路", "内科外来", [(11, 46, 13.1, 57.9)], {"看護師": E_, "医師": E_, "検査技師": E_, "ロボット": E_}, ""), ("内科の器材室", "内科外来", [(0, 46, 11, 57.9)], {"看護師": E_}, ""), ("内科の検体の準備室", "内科外来", [(13.1, 46, 22, 57.9)], {"看護師": E_, "検査技師": E_}, ""), ("内科の中待合", "内科外来", [(22, 31, 42, 35.5)], {"外来の患者": S_, "看護師": E_}, "看護師が呼び入れる"), ("内科の診察室", "内科外来", [(22, 35.5, 42, 41)], {"外来の患者": S_, "看護師": E_, "医師": S_}, ""), ("内科の診察室の裏の通路", "内科外来", [(22, 41, 42, 43.1)], {"外来の患者": E_, "看護師": E_, "医師": E_}, "患者は内視鏡室へ行く人だけ、看護師が付き添って通る（2026-11-11 案A）"), ("内視鏡室", "内科外来", [(22, 43.1, 42, 51)], {"外来の患者": E_, "看護師": E_, "医師": E_}, "検査を受ける患者だけ"), ("回復室", "内科外来", [(22, 51, 42, 57.9)], {"外来の患者": S_, "看護師": E_}, "検査を受けた患者だけ。ベッドで休む"), ("ほかの外来の中待合", "ほかの外来", [(42, 31, 97.95, 36)], {"外来の患者": S_, "看護師": E_, "事務": E_}, "各科の受付は事務"), ("ほかの外来の診察室", "ほかの外来", [(42, 36, 97.95, 41.5)], {"外来の患者": S_, "看護師": E_, "医師": S_}, ""), ("ほかの外来の裏の通路", "ほかの外来", [(42, 41.5, 97.95, 43.6)], {"外来の患者": E_, "看護師": E_, "医師": E_}, "患者は処置・検査室へ行く人だけ、看護師が付き添って通る（2026-11-11 案A）"), ("ほかの外来の処置・検査室", "ほかの外来", [(42, 43.6, 97.95, 57.9)], {"外来の患者": E_, "看護師": E_, "医師": E_}, "処置を受ける患者だけ"), ("化学療法の受付・待合", "外来化学療法室", [(100.05, 31, 120, 35)], {"化学療法の患者": S_, "看護師": E_, "薬剤師": E_, "ロボット": E_}, "ロボットは受付の台の前まで"), ("化学療法の点滴の場所", "外来化学療法室", [(100.05, 35, 120, 52), (100.05, 52, 106, 60), (114, 52, 120, 53), (114, 53, 114.5, 60)], {"化学療法の患者": S_, "看護師": E_, "医師": E_, "薬剤師": E_}, "患者は点滴のいす・ベッドで数時間"), ("化学療法の準備室", "外来化学療法室", [(106, 52, 114, 60)], {"看護師": E_, "薬剤師": E_}, ""), ("化学療法のトイレ", "外来化学療法室", [(114.5, 53, 120, 60)], {"化学療法の患者": E_}, "点滴をつけたまま行く"), ("薬剤部", "薬剤部", [(0, 0, 23, 13)], {"薬剤師": S_, "ロボット": E_}, "ロボットは払い出し台の前まで"), ("お薬の窓口の内側", "お薬の窓口", [(0, 15.1, 17.5, 19.3)], {"薬剤師": S_}, ""), ("お薬の窓口の待合", "お薬の窓口", [(0, 19.3, 17.5, 27)], {"外来の患者": S_}, ""), ("トイレ（西）", "お薬の窓口", [(17.5, 15.1, 22.95, 27)], {"外来の患者": E_, "化学療法の患者": E_, "救急の患者": E_}, "付き添いも入る"), ("エレベーター", "総合受付・会計・待合", [(25.1, 15.1, 31, 21)], {r: E_ for r in ROLES if r != "ロボット"}, "ほかの階との出入り口（ここで現れ・消える）"), ("エレベーターホール", "総合受付・会計・待合", [(25.1, 21, 31, 27)], {r: E_ for r in ROLES if r != "ロボット"}, ""), ("総合受付・会計の内側", "総合受付・会計・待合", [(31, 15.1, 44, 17.4), (52, 15.1, 70, 17.4)], {"事務": S_}, ""), ("総合受付・会計の待合", "総合受付・会計・待合", [(31, 17.4, 44, 27), (52, 17.4, 70, 27)], {"外来の患者": S_, "化学療法の患者": S_}, ""), ("倉庫", "倉庫", [(25.1, 0, 44, 13)], {"看護師": E_, "事務": E_}, ""), ("正面玄関", "正面玄関", [(44, 0, 52, 13)], {"外来の患者": E_, "化学療法の患者": E_, "救急の患者": E_, "事務": E_}, ""), ("医事・事務", "医事・事務", [(52, 0, 70, 13)], {"事務": S_}, ""), ("中央検査室", "中央検査室", [(70, 0, 98, 13)], {"検査技師": S_, "ロボット": E_}, "ロボットは検体受付の台の前まで"), ("生理検査の待合", "生理検査", [(70, 21.9, 98, 27)], {"外来の患者": S_, "検査技師": E_}, ""), ("トイレ（東）", "生理検査", [(70 + 5 * 28.0 / 6, 15.1, 98, 21.9)], {"外来の患者": E_, "化学療法の患者": E_, "救急の患者": E_}, "付き添いも入る"), ("生理検査の検査室", "生理検査", [(70, 15.1, 70 + 5 * 28.0 / 6, 21.9)], {"外来の患者": E_, "検査技師": S_, "医師": E_}, "患者は検査ベッドに寝る"), ("救急の待合", "救急室", [(100.1, 20, 120, 27)], {"救急の患者": S_, "看護師": E_}, "歩いて来た人"), ("救急の処置の場所", "救急室", [(100.1, 6, 120, 20), (108, 0, 110, 6)], {"救急の患者": S_, "看護師": E_, "医師": E_, "ロボット": E_}, "患者は処置ベッド。ロボットは検体の台の前まで"), ("初療室", "救急室", [(110, 0, 120, 6)], {"救急の患者": E_, "看護師": E_, "医師": E_}, "救急車で来た人"), ("X線室", "救急室", [(100.1, 0, 108, 6)], {"救急の患者": E_, "医師": E_, "検査技師": E_}, ""), ("外来の大廊下", "廊下", [(0, 27, 120, 31)], {r: E_ for r in ROLES}, ""), ("玄関の通り", "廊下", [(44, 15.1, 52, 27)], {r: E_ for r in ROLES if r != "ロボット"}, ""), ("職員の中廊下", "廊下", [(0, 13, 100.1, 15.1)], {r: E_ for r in ["看護師", "医師", "薬剤師", "検査技師", "事務", "ロボット"]}, "患者は正面玄関の前（x44〜52）を横切るだけ"), ("西の縦廊下", "廊下", [(22.95, 15.1, 25.05, 27)], {r: E_ for r in ["看護師", "医師", "薬剤師", "検査技師", "事務", "ロボット"]}, ""), ("東の縦廊下", "廊下", [(97.95, 15.1, 100.05, 27)], {r: E_ for r in ["看護師", "医師", "薬剤師", "検査技師", "事務", "ロボット"]}, ""), ("外来の奥の職員通路", "廊下", [(0, 57.9, 100.05, 60), (97.95, 31, 100.05, 57.9)], {r: E_ for r in ["看護師", "医師", "薬剤師", "検査技師", "事務", "ロボット"]}, "東の縦廊下（北）を含む"), ] CROSS_ONLY = {"職員の中廊下": {"外来の患者": (44, 13, 52, 15.1), "化学療法の患者": (44, 13, 52, 15.1)}} def check(data): """家具が部屋からはみ出していないか・道や扉の前をふさいでいないかを確かめる""" probs = [] rooms = {r["name"]: r["rect"] for r in data["layout"]["rooms"]} for f in FUR: x0, y0, x1, y1 = rooms[f["room"]] a = f["rect"] if a[0] < x0 - 1e-6 or a[1] < y0 - 1e-6 or a[2] > x1 + 1e-6 or a[3] > y1 + 1e-6: probs.append(f"はみ出し：{f['room']} {f['name']} {a}") for d in DOORS + [{"room": s["room"], "at": dd["at"], "w": dd["w"], "name": s["name"]} for s in SUB for dd in s["doors"]]: x, y = d["at"] for f in FUR: a = f["rect"] if a[0] - 0.6 < x < a[2] + 0.6 and a[1] - 0.6 < y < a[3] + 0.6 and f["kind"] != "置き台": probs.append(f"扉の前に家具：{d['room']} {d.get('name','')} {d['at']} ← {f['name']}") return probs def main(out_dir): place_wheelchair_spaces() mh.apply_variant("h0b") edges = mh.build_graph("h0b") out = Path(out_dir) out.mkdir(parents=True, exist_ok=True) rooms = [{"name": n, "rect": [x0, y0, x1, y1], "kind": k} for n, x0, y0, x1, y1, k in mh.ROOMS + EXTRA_ROOMS] routes = {} plan = {"green": ("救急室の処置室", "検査部の検体受付", "検体（救急・病棟）"), "blue": ("内科外来の処置室", "検査部の検体受付", "採血管・PCR/抗原・尿"), "blue_back": ("内科外来の処置室（裏口）", "検査部の検体受付", "採血管・PCR/抗原・尿"), "red": ("薬剤部の払い出し口", "外来化学療法室の受付", "抗がん剤・前投薬")} for key, (a, b, carries) in plan.items(): d, path = mh.shortest(edges, mh.POINTS[a][:2], mh.POINTS[b][:2]) hall_m = sum(mh.crowded_len(p[0], q[0]) for p, q in zip(path, path[1:]) if mh.on_hall(p, q)) ia, ib = INSIDE[a][::-1], INSIDE[b] full = ia[:-1] + path + ib[1:] routes[key] = {"from": a, "to": b, "carries": carries, "distance_m": round(mh.true_len(full), 2), "corridor_m": round(mh.true_len(path), 2), "in_room_m": {"from": round(mh.true_len(INSIDE[a]), 2), "to": round(mh.true_len(INSIDE[b]), 2)}, "crowded_hall_m": round(hall_m, 2), "path": [[round(v, 2) for v in p] for p in full]} base = json.loads(Path(__file__).with_name("hospital_h0b.json").read_text(encoding="utf-8")) data = { "meta": dict(base["meta"], name="仮の病院 h1（外来の階・部屋の中まで）", variant="h1", schema_version="hospital-layout/0.2", based_on="hospital_h0b.json（部屋・廊下・点は同じ）", interior_basis="仮置き（典型の並びをコードで起こした。実在の病院ではない）", wall_h=WALL_H), "layout": dict(base["layout"], rooms=rooms), "interior": {"subrooms": SUB, "furniture": FUR, "openings": OPEN, "doors": DOORS, "inner_passages": INNER}, "routes": routes, "distances": {k: round(v + mh.true_len(INSIDE[k.split("|")[0]]) + mh.true_len(INSIDE[k.split("|")[1]]), 2) for k, v in base["distances"].items()}, "stops": {n: [list(p) for p in pts] for n, pts in INSIDE.items()}, "access": {"roles": ROLES, "levels": {"座る": "座る・寝る・腰を落ち着ける", "入る": "通る・立ち寄る"}, "zones": [{"name": n, "room": r, "rects": [list(x) for x in rs], "who": w, "note": nt} for n, r, rs, w, nt in ACCESS], "cross_only": {k: {r: list(v) for r, v in d.items()} for k, d in CROSS_ONLY.items()}, "basis": "仮置き（典型の動き方。病院ごとに違う）"}, } data["meta"]["distance"] = "部屋の中の台の前で止まる点から、扉 → 廊下の中心線 → 扉 → 台の前まで（縦横だけ）。h0・h0b は扉から扉まで" probs = check(data) + check_inside() (out / "hospital_h1.json").write_text(json.dumps(data, ensure_ascii=False, indent=1), encoding="utf-8") draw(data, out / "hospital_h1.png") for k, r in routes.items(): print(k, r["from"], "→", r["to"], r["distance_m"], "m（廊下", r["corridor_m"], "＋部屋の中", r["in_room_m"], "）") print("小部屋", len(SUB), "家具", len(FUR), "扉", len(DOORS) + sum(len(s["doors"]) for s in SUB)) print("確かめ：", "問題なし" if not probs else "\n".join(probs)) views = [("内科外来とお薬の窓口・総合受付の西", (-0.5, 12.5, 44.5, 60.5)), ("ほかの外来", (41.5, 26.0, 98.5, 60.5)), ("外来化学療法室と救急室", (96.0, -0.5, 120.5, 60.5)), ("薬剤部・倉庫・正面玄関（職員の中廊下の西）", (-0.5, -0.5, 53.0, 28.0)), ("医事・中央検査室・生理検査（職員の中廊下の東）", (51.5, -0.5, 101.0, 28.0))] files = [] for i, (t, v) in enumerate(views): f = out / f"_view{i}.png" draw(data, f, view=v, title=t) files.append(f) try: from PIL import Image ims = [Image.open(f) for f in files] wmax = max(im.width for im in ims) canvas = Image.new("RGB", (wmax, sum(im.height for im in ims) + 40 * len(ims)), "white") y = 0 for im in ims: canvas.paste(im, (0, y)) y += im.height + 40 canvas.save(out / "hospital_h1_rooms.png") for f in files: f.unlink() except ImportError: pass def draw(data, path, view=None, title=None): import matplotlib matplotlib.use("Agg") import matplotlib.pyplot as plt from matplotlib import font_manager from matplotlib.patches import Rectangle for f in font_manager.findSystemFonts(): if "NotoSansCJK-Regular" in f or "NotoSansJP" in f: font_manager.fontManager.addfont(f) plt.rcParams["font.family"] = font_manager.FontProperties(fname=f).get_name() break col = {"外来": "#f3f5f8", "届け先": "#e6effc", "出発": "#e8f5eb", "混む所": "#fff4e3", "その他": "#f5f5f5"} fcol = {"ベンチ": "#c9a46a", "いす": "#c9a46a", "机": "#9aa6b2", "ベッド": "#8fc7b8", "カウンター": "#7f8c99", "棚": "#6b7480", "分析装置": "#5d6b7a", "リクライニングチェア": "#8fc7b8", "台": "#9aa6b2", "機器": "#5d6b7a", "精算機": "#5d6b7a", "置き台": "#e0472f", "台車": "#9aa6b2", "島": "#7f8c99", "車いすの場所": "#f2b705"} rc = {"green": "#2e9d4f", "blue": "#2f6fd6", "blue_back": "#6c4fd6", "red": "#d24b3e"} big = view is None fig, ax = plt.subplots(figsize=(17, 9.4) if big else (10, 6.6), dpi=150) for r in data["layout"]["rooms"]: x0, y0, x1, y1 = r["rect"] ax.add_patch(Rectangle((x0, y0), x1 - x0, y1 - y0, fc=col[r["kind"]], ec="#3c4650", lw=1.6)) for c in data["layout"]["corridors"]: x0, y0, x1, y1 = c["rect"] ax.add_patch(Rectangle((x0, y0), x1 - x0, y1 - y0, fc="#ffffff", ec="none")) for p in data["interior"]["inner_passages"]: x0, y0, x1, y1 = p["rect"] ax.add_patch(Rectangle((x0, y0), x1 - x0, y1 - y0, fc="#fbfbfb", ec="none")) for s in data["interior"]["subrooms"]: x0, y0, x1, y1 = s["rect"] ax.add_patch(Rectangle((x0, y0), x1 - x0, y1 - y0, fc="none", ec="#3c4650", lw=1.0)) for f in data["interior"]["furniture"]: x0, y0, x1, y1 = f["rect"] ax.add_patch(Rectangle((x0, y0), x1 - x0, y1 - y0, fc=fcol[f["kind"]], ec="none")) # 開いている壁と扉は、壁の線の上に白い線を引いて見せる rooms = {r["name"]: r["rect"] for r in data["layout"]["rooms"]} for o in data["interior"]["openings"]: x0, y0, x1, y1 = rooms[o["room"]] a, b = o["span"] if o["side"] in "NS": y = y1 if o["side"] == "N" else y0 ax.plot([a, b], [y, y], color="#ffffff", lw=2.6, solid_capstyle="butt") else: x = x1 if o["side"] == "E" else x0 ax.plot([x, x], [a, b], color="#ffffff", lw=2.6, solid_capstyle="butt") alld = [(d["at"], d["w"]) for d in data["interior"]["doors"]] + \ [(dd["at"], dd["w"]) for s in data["interior"]["subrooms"] for dd in s["doors"]] for (x, y), w in alld: # 扉がどちら向きの壁にあるか：近くの縦の壁か横の壁かで決める horiz = any(abs(y - r[1]) < 1e-3 or abs(y - r[3]) < 1e-3 for r in list(rooms.values()) + [s["rect"] for s in data["interior"]["subrooms"]]) vert = any(abs(x - r[0]) < 1e-3 or abs(x - r[2]) < 1e-3 for r in list(rooms.values()) + [s["rect"] for s in data["interior"]["subrooms"]]) if horiz and not (vert and not horiz): ax.plot([x - w / 2, x + w / 2], [y, y], color="#ffffff", lw=3.0, solid_capstyle="butt") else: ax.plot([x, x], [y - w / 2, y + w / 2], color="#ffffff", lw=3.0, solid_capstyle="butt") off = {"green": 0.35, "blue": 0.0, "blue_back": 0.0, "red": -0.35} for k, r in data["routes"].items(): xs = [p[0] for p in r["path"]] ys = [p[1] + off[k] for p in r["path"]] ax.plot(xs, ys, color=rc[k], lw=2.4 if big else 3.0, solid_capstyle="round", alpha=0.95) ax.plot(xs[0], ys[0], "o", color=rc[k], ms=8) ax.plot(xs[-1], ys[-1], "s", color=rc[k], ms=8) fs = 10 if big else 9 for r in data["layout"]["rooms"]: x0, y0, x1, y1 = r["rect"] if view and not (view[0] <= (x0 + x1) / 2 <= view[2] and view[1] <= (y0 + y1) / 2 <= view[3]): continue if x1 - x0 < 3: # 階段・設備の細い所は斜線だけで名前は出さない ax.add_patch(Rectangle((x0, y0), x1 - x0, y1 - y0, fc="none", ec="#b9c0c7", hatch="///", lw=0)) continue ax.text(x0 + 0.5, y1 - 0.5, r["name"], ha="left", va="top", fontsize=fs, color="#1f2933", weight="bold", bbox=dict(fc="white", ec="none", alpha=0.8, pad=1)) if not big: for s in data["interior"]["subrooms"]: x0, y0, x1, y1 = s["rect"] if view[0] <= (x0 + x1) / 2 <= view[2] and view[1] <= (y0 + y1) / 2 <= view[3]: nm = s["name"] if nm.endswith("の検査室"): nm = nm[:-4] elif "の" in nm and len(nm) > 6: nm = nm.split("の")[-1] ax.text((x0 + x1) / 2, (y0 + y1) / 2, nm, ha="center", va="center", fontsize=7.5 if x1 - x0 > 5.5 else 6.5, color="#3c4650", bbox=dict(fc="white", ec="none", alpha=0.7, pad=0.5)) for f in data["interior"]["furniture"]: if f["kind"] == "置き台": x0, y0, x1, y1 = f["rect"] if view[0] <= x0 <= view[2] and view[1] <= y0 <= view[3]: ax.annotate(f["name"], ((x0 + x1) / 2, (y0 + y1) / 2), xytext=(8, 10), textcoords="offset points", fontsize=8, color="#b8321e") ax.add_patch(Rectangle((0, 0), mh.W, mh.D, fc="none", ec="#1f2933", lw=2.2)) if big: nm = {"green": "緑", "blue": "青（表）", "blue_back": "青（裏口）", "red": "赤"} for i, (k, r) in enumerate(data["routes"].items()): ax.text(1 + (i % 2) * 52, -3 - (i // 2) * 2.3, "●", color=rc[k], fontsize=12, va="center") ax.text(3 + (i % 2) * 52, -3 - (i // 2) * 2.3, f"{nm[k]} {r['from']} → {r['to']} {r['distance_m']:.0f}m", fontsize=10.5, va="center") ax.text(1, -8.2, "■ 赤い小さな台＝ロボットに積む所・受け取る所　茶＝待合のベンチ　黄＝車いすの場所　緑＝ベッド・点滴のいす　灰＝机・台・機器・棚", fontsize=9.5, color="#555", va="center") ax.set_xlim(-1, mh.W + 1) ax.set_ylim(-9.5, mh.D + 1) else: ax.set_xlim(view[0], view[2]) ax.set_ylim(view[1], view[3]) ax.set_aspect("equal") ax.axis("off") ax.set_title(title or f"{data['meta']['name']}（120m×60m）と搬送の4つの道", fontsize=15 if big else 12, loc="left") fig.savefig(path, bbox_inches="tight", facecolor="white") plt.close(fig) if __name__ == "__main__": main(sys.argv[1] if len(sys.argv) > 1 else ".") ``` #### draw_h1_access.py（だれがどこに入るかの図） ```python import json,sys from pathlib import Path import matplotlib; matplotlib.use("Agg") import matplotlib.pyplot as plt from matplotlib import font_manager from matplotlib.patches import Rectangle for f in font_manager.findSystemFonts(): if "NotoSansCJK-Regular" in f: font_manager.fontManager.addfont(f); plt.rcParams["font.family"]=font_manager.FontProperties(fname=f).get_name(); break S=Path(sys.argv[1]); d=json.load(open(S/"hospital_h1.json")); A=d["access"] roles=A["roles"] fig,axs=plt.subplots(3,3,figsize=(18,10.2),dpi=140) COL={"座る":"#2f6fd6","入る":"#b9cff3",None:"#eceef1"} for ax,role in zip(axs.flat,roles): for r in d["layout"]["rooms"]: x0,y0,x1,y1=r["rect"]; ax.add_patch(Rectangle((x0,y0),x1-x0,y1-y0,fc=COL[None],ec="none")) for z in A["zones"]: lv=z["who"].get(role) if role=="ロボット" and z["room"]!="廊下": lv=None for x0,y0,x1,y1 in z["rects"]: ax.add_patch(Rectangle((x0,y0),x1-x0,y1-y0,fc=COL[lv],ec="none")) for k,dd in A["cross_only"].items(): if role in dd: x0,y0,x1,y1=dd[role]; ax.add_patch(Rectangle((x0,y0),x1-x0,y1-y0,fc=COL["入る"],ec="none")) for r in d["layout"]["rooms"]: x0,y0,x1,y1=r["rect"]; ax.add_patch(Rectangle((x0,y0),x1-x0,y1-y0,fc="none",ec="#3c4650",lw=.7)) for s in d["interior"]["subrooms"]: x0,y0,x1,y1=s["rect"]; ax.add_patch(Rectangle((x0,y0),x1-x0,y1-y0,fc="none",ec="#3c4650",lw=.4)) if role=="ロボット": for pts in d["stops"].values(): for (ax0,ay0),(bx,by) in zip(pts,pts[1:]): x0,x1=min(ax0,bx)-0.9,max(ax0,bx)+0.9; y0,y1=min(ay0,by)-0.9,max(ay0,by)+0.9 ax.add_patch(Rectangle((x0,y0),x1-x0,y1-y0,fc=COL["入る"],ec="none")) rc={"green":"#2e9d4f","blue":"#1d4fa8","blue_back":"#6c4fd6","red":"#d24b3e"} for k,r in d["routes"].items(): ax.plot([p[0] for p in r["path"]],[p[1] for p in r["path"]],color=rc[k],lw=1.4) ax.add_patch(Rectangle((0,0),120,60,fc="none",ec="#1f2933",lw=1.4)) ax.set_xlim(-1,121); ax.set_ylim(-1,61); ax.set_aspect("equal"); ax.axis("off") ax.set_title(role,fontsize=14,loc="left",weight="bold") fig.suptitle("だれがどこに入るか（仮の病院 h1）",fontsize=17,x=0.01,ha="left",y=0.995) fig.text(0.01,0.005,"■ 濃い青＝座る・寝る・腰を落ち着ける所　■ 薄い青＝入る（通る・立ち寄る）　■ 灰＝入らない",fontsize=12,color="#333") fig.tight_layout(rect=(0,0.02,1,0.97),h_pad=2.5) fig.savefig(S/"hospital_h1_access.png",facecolor="white") ``` #### export_unity_params.py（試算から Unity の条件を書き出す。4つの道と全部の便の時刻表を足した） ```python # -*- coding: utf-8 -*- """病院の搬送ロボットの Unity が読む条件 hospital-unity-params.json を、前提の表（assumptions.json）とフロアの形から書き出す。 Unity は値を自分で決めず、このファイルを読む（配膳の serving-robot-params.json と同じ考え方。正はサイト側）。 使い方：python3 export_unity_params.py """ import hashlib import json from pathlib import Path HERE = Path(__file__).resolve().parent def day_schedule(A): """1日を通して回すときの、青のロボットの便の時刻表（試算 hospital_sim.py の1台から書き出す）。 Unity はこの時刻に積む所を出る（依頼の出方・まとめ方・ほかのルートへ行っている間は試算が決める）""" import hospital_sim as H A2, L = H.load_inputs() day0 = H.hm(A2["rules"]["day"]["value"][0]) out = {"what": "青のロボットの便の時刻表。plan × 速さ × 種。depart は 7:30 からの秒、from は積む所（表＝内科外来の処置室／裏口）", "model": A2["model"], "day_start": A2["rules"]["day"]["value"][0], "plans": {}} for plan in ("廊下だけ", "時間で切替", "裏口だけ"): out["plans"][plan] = {} for sp in (0.5, 0.6, 0.8): p = H.params(A2, {"route_plan": plan, "robot_speed": sp}) out["plans"][plan][str(sp)] = [] for seed in range(A2["rules"]["seeds"]["value"]): d = H.Day(A2, L, p, 1, seed) d.run() out["plans"][plan][str(sp)].append([{"depart": t["depart_s"], "from": t["from"]} for t in d.trip_log if t["route"] == "blue"]) out.setdefault("trips_all", {}).setdefault(plan, {}).setdefault(str(sp), []).append( [{"route": t["route"], "depart": t["depart_s"], "from": t["from"]} for t in d.trip_log]) out["trips_all_what"] = ("1台のロボットが緑・青・赤の全部を回すときの便の時刻表（h3 から）。plan × 速さ × 種。" "route は green/blue/red、from は積む所。道は routes_all を使う") return out def main(): A = json.loads((HERE / "assumptions.json").read_text(encoding="utf-8")) lay_path = (HERE / A["layout"]).resolve() L = json.loads(lay_path.read_text(encoding="utf-8")) U = A["unity"] # h1 からは裏口の道も同じフロアの形に入っている（blue_back）。h0 のときは h0b を使う if "blue_back" in L["routes"]: lb, LB, back_key = lay_path, L, "blue_back" else: lb = (HERE / "../hospital_layouts/hospital_h0b.json").resolve() LB, back_key = json.loads(lb.read_text(encoding="utf-8")), "blue" c = {k: v["value"] for k, v in A["common"].items()} route = U["route"]["value"] out = { "about": "病院の搬送ロボットの Unity（ServiceSim の病院の場面）が読む条件。export_unity_params.py が assumptions.json から書き出す。直すときは assumptions.json を直して書き出し直す", "model": A["model"], "layout": {"file": "tools/hospital_layouts/" + lay_path.name, "md5": hashlib.md5(lay_path.read_bytes()).hexdigest(), "name": L["meta"]["name"]}, "route": {"key": route, **{k: A["routes"][route][k] for k in ("from_point", "to_point")}, "path": L["routes"][route]["path"], "distance_m": L["routes"][route]["distance_m"], "what": U["route"]["what"]}, "routes_all": {k: {"from": r["from"], "to": r["to"], "carries": r["carries"], "path": r["path"], "distance_m": r["distance_m"], "corridor_m": r.get("corridor_m"), "in_room_m": r.get("in_room_m")} for k, r in L["routes"].items()}, "robot": {"speeds_mps": U["speeds"]["value"], "speed_max_mps": c["robot_speed_max"], "min_passage_m": c["min_passage_m"], "size_m": {"w": 0.459, "d": 0.549, "h": 1.081}, "size_source": "KEENON 公式 BUTLERBOT W3"}, "people": {"crowd": U["crowd_people"]["value"], "mix": U["people_mix"]["value"], "stretcher_per_h": U["stretcher_per_h"]["value"]}, "count_rules": {k: {"value": v["value"], "unit": v["unit"], "what": v["what"]} for k, v in U["count_rules"].items()}, "braking": {k: (v["value"] if isinstance(v, dict) else v) for k, v in U["braking"].items()}, "loading_point": U["loading_point"]["value"], "loading_point_what": U["loading_point"]["what"], "count_shape": U["count_shape"]["value"], "near_miss_speed_mps": U["near_miss_speed_mps"]["value"], "near_miss_speed_basis": U["near_miss_speed_basis"]["value"], "sensor_width_m": U["sensor_width_m"]["value"], "wheelchair_avoid_stopped_robot": U["wheelchair_avoid_stopped_robot"]["value"], "near_miss_split_by_robot_moving": U["near_miss_split_by_robot_moving"]["value"], "east_hall_people_ratio": U["east_hall_people_ratio"]["value"], "layout_back_door": {"file": "tools/hospital_layouts/" + lb.name, "md5": hashlib.md5(lb.read_bytes()).hexdigest(), "name": LB["meta"]["name"], "blue_path": LB["routes"][back_key]["path"], "blue_distance_m": LB["routes"][back_key]["distance_m"]}, "staff_corridor_interval_s": U["staff_corridor_interval_s"]["value"], "stretcher_yield": U["stretcher_yield"]["value"], "crowd_by_time": U["crowd_by_time"]["value"], "back_door_hours": A["rules"]["back_door_hours"]["value"], "day_schedule": day_schedule(A), "waiting_near_miss": U["waiting_near_miss"]["value"], "day_end_rule": U["day_end_rule"]["value"], "switch_move": U["switch_move"]["value"], "seeds": U["seeds"]["value"], "people_flow": {k: (v if k == "about" else {kk: v[kk] for kk in ("value", "what", "basis", "source") if kk in v}) for k, v in U["people_flow"].items()}, "basis": {k: U[k]["basis"] for k in ("speeds", "crowd_people", "people_mix", "stretcher_per_h")}, } (HERE / "hospital-unity-params.json").write_text(json.dumps(out, ensure_ascii=False, indent=1), encoding="utf-8") print("wrote hospital-unity-params.json") if __name__ == "__main__": main() ``` ## 作業ログ ― Unity に部屋の中まで建て、4つの道をロボット1台で走らせる（依頼143） フロアの形 h1 を Unity が読み、部屋14・小部屋35・扉73・家具221・車いすの場所12・壁141本を建てました。ロボット1台が、緑・青・赤の16便を時刻表どおりに走ります。 ![部屋の中まで建てた Unity の病院。真上・引き（西・東）と、ロボットが入る5部屋の寄り。部屋の中にはまだ人がいない](https://pixelstomotors.com/media/LOG485_07_floor143.png) - 同じ種の2回で記録が1バイトも違わず、瞬間移動は0、16便すべてが走り終わった - ロボットの中心が、入らないはずの所に入った時間は0秒 - 走った距離は試算の道より4〜6%短い。角を内側で曲がり、台の前の点の手前で止まるため（記録だけ） - 走っている間の問題は111件で、105件が外来の大廊下。部屋の中は1件 人を大廊下だけに置いていたので、問題がそこに集まるのは当たり前の結果でした。ここでエイイチが動画を見て、修正を決めました。 #### 依頼143 の依頼文 ```markdown --- 作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim 上限時間: 300 --- # 依頼143：病院のフロアを部屋の中まで全部建て、4つの道をロボット1台で走らせる エイイチと決めたこと（2026-11-10）： 1 病院のフロアと道を全部作る。部屋の中まで全部（小部屋・扉・家具）、道は 緑・青（表）・青（裏口）・赤 の4つ 2 搬送ロボットは部屋の中にも入る。入るのは5部屋（内科外来の処置室・薬剤部・中央検査室・外来化学療法室の受付・救急室）だけで、部屋の中の台の前まで。ほかの部屋には入らない 3 だれがどこに入るか（患者3種・看護師・医師・薬剤師・検査技師・事務・ロボット）を分けた。フロアの形の JSON の access にある 4 待合ごとに、ベンチの列の端へ車いすの場所（1.5m 四方）を足した。標準は「ある」。「ない」は引数で選べるようにする（「ない」のときの人の動きは今回は作らない。床の印を出さないだけ） 5 試算を h3 にした（道が部屋の中の分だけ延びた）。Unity の条件も書き出し直した **今回は建てて、確かめの回を撮って見せるところまで。** 夜に条件を広げて数えることはしない（README の「進める順番」の1）。 **人の動きと数え方の決まりは変えない。** 人は今までどおり外来の大廊下と人の少ない区間・職員通路を歩く。部屋の中の人（座っている患者・働いている職員）は今回は置かない。職員の中廊下に人がいないのも今回はそのまま（エイイチとまだ決めていない）。 **配膳の場面・配膳の実行ファイル・配膳の台帳、配膳と共通の部品には触らない。** 変えるのは Assets/ServiceSim/Hospital/ の中だけ。見た目は依頼140 の色A・決めたカメラのまま。 **エイイチは見ていない。人に聞かないと進めない所に当たったら、その項目は止めて報告に書き、ほかは続ける。** ## 正（読むもの） - p2m-site main（b525c8d） - フロアの形：`tools/hospital_layouts/hospital_h1.json`（md5 82c1bb96260d2a0b782cd63537ae142a）。作り方と図は `make_hospital_h1.py`・README の h1 の節 - 条件：`tools/hospital_sim/hospital-unity-params.json`（md5 10b49a42f054c58ee9da75795a49bd3d）。前の写し（855299b6）との違いは model（h3）・layout・route（部屋の中まで延びた道）・layout_back_door（h1 の blue_back）・routes_all（新しい）・day_schedule（時刻表が h3 に変わり、trips_all が足された）のはず。人の内訳・速さ・数え方の値に違いがあれば回さずに報告して終わる - 建てるもの（hospital_h1.json） - layout.rooms（14部屋。階段・設備の2つは中を作らない箱）・layout.corridors（廊下） - interior.subrooms（小部屋35。rect の4辺に壁 2.4m、doors の所だけ開ける） - interior.doors（部屋の壁の扉）・interior.openings（廊下へ開いている壁。壁を建てない）・interior.inner_passages（部屋の中の通路。壁なし） - interior.furniture（家具233。rect と高さ h の箱。kind ごとに色A の中で見分けがつく色にする。置き台は赤みの差し色、車いすの場所は床の黄色い印で高さなし） - stops（ロボットが部屋に入って台の前で止まる点までの道）・routes（4つの道の path） - access（役割ごとの入る所・座る所）：今回は人の動きには使わない。建てた絵の確かめで、ロボットが access でロボットの入らない所に入っていないかを数えるのに使う ## 始める前に確かめること（違えば回さずに報告して終わる） 作業場所の保留 0（cs:118 のあと）・Unity と回し係が動いていない・KIOXIA がマウント済み・上の md5 と違いの中身 ## 1. 建てる - Data/ に hospital_h1.json と新しい params を入れる（前の h0・h0b・params は消さずに残す） - 新しい引数 `-h143Layout h1`（既定）で h1 を建てる。`-h143Layout h0` で依頼141 までの形に戻せるようにする - ロボットが走れる所は、廊下と、stops の道のまわり（ロボットの幅＋左右0.3m）だけにする。部屋の中のほかの所には入れない - 扉は開いたままの開口として建てる（自動扉の開け閉めは今回は作らない） - `-h143Wheelchair on|off`（既定 on）で車いすの場所の床の印を出す・出さない - check-in（保留0）して、病院の実行ファイルを Builds/hospital143/ に作る。前の実行ファイルは残す ## 2. 走らせる - ロボット1台が、params の day_schedule.trips_all（廊下だけ・0.6m/秒）の時刻に、route の積む所（台の前）を出て、届け先の台の前まで行き、戻る。道は routes_all の path - 青は 廊下だけ、時間で切替、裏口だけ の3つの決め方を引数で選べるようにする（依頼136 と同じ。裏口は blue_back の道） - 数える問題・止まり方・人の決まりは依頼141 と同じ - 確かめの回：廊下だけ・0.6m/秒・種0 を2回、時間で切替・0.6m/秒・種0 を1回 ## 3. 確かめ（違えば 4 は撮らずに止める） - 同じ種の2回で記録が1バイトも違わない。瞬間移動0（ロボット・人とも） - trips_all の便がすべて走り終わる。ロボットが止まったまま解けない所が残らない - ロボットが入った所：access でロボットが入らない所に、ロボットの中心が入った時間が0秒であること（入った所と時間を書く） - 4つの道について、Unity で実際に走った距離と routes_all の distance_m の差（±5%を超えたら書く） - 建てた絵の確かめ：家具が壁に埋まっていないか、扉の所が開いているか、小部屋の壁が重なっていないか（真上の絵を自分で開いて見る。見て直したことを書く） ## 4. 撮る（見せる絵。色A・パネル付き） - 静止画：真上の全体（立体の見た目）、引き 西半分 と 東半分（左30°・75°見下ろし。東半分は x 48〜120.5・z 範囲は依頼140 の引きと同じ決め方） - 静止画：ロボットが入る5部屋それぞれの寄り（左30°・75°見下ろし。ロボットが台の前に止まっている時刻） - 動画：廊下だけ・0.6m/秒・種0 の1日の早回し（依頼141 と同じ作り：ふだん30倍・引き、ロボットが走っている間だけ5倍・付いて行く寄り。引きは、ロボットのいる側の西半分か東半分に切り替える） - 並べた図：静止画を1枚に並べた図（真上・引き2枚・寄り5枚） - 出力：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/hospital/20261110_floor143/。並べた図・動画・静止画は iCloud の …/サービスロボット導入シミュレーション/hospital/floor143/ にも写し、md5 を確かめる ## 報告 claude_code_reports/20261110_hospital_143.txt に：始める前の確かめ、1 で建てたものの数（部屋・小部屋・扉・家具・車いすの場所）、2 の引数、3 の確かめ（便の数・問題の数を依頼141 と並べる。道が延びて部屋の中を走る分の問題は区間を分けて書く：廊下／部屋の中）、4 のカメラの値と動画の長さ、出力の場所、check-in の番号、決めてほしいこと（直し方の候補は作らない）。 **報告の最後の1行は必ず次のどれか**：「判定：合格」／「判定：止めた（決めてほしいことあり）」／「判定：失敗」 ``` #### 依頼143 の結果（依頼箱の結果の全文） ```markdown # 結果：20261110_143_病院のフロアを部屋の中まで全部建てて4つの道を走らせる - 状態：完了 - 始めた時刻：2026-11-10 17:41 - 終わった時刻：2026-11-10 20:28（166分） - 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim - この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 578b15c5-57a8-4279-9c1e-2952a72755c7` ## Claude Code の報告 やったこと - 始める前の確かめ：すべて合っていました。cs:118 が頭で保留は 0、Unity と回し係は動いておらず、KIOXIA はマウント済みです。site の2つのファイルの md5 も一致しました。params の違いは model・layout・route・layout_back_door・routes_all・day_schedule の6つだけで、人の内訳・速さ・数え方は変わっていません。 - 建てる - Data/ に hospital_h1.json と新しい params（名前は hospital-unity-params-h3.json）を足しました。前の h0・h0b・params は残しています。 - 引数を2つ足しました。`-h143Layout h1`（既定）／`h0`、`-h143Wheelchair on`（既定）／`off` です。 - h0 は依頼141 の確かめの回と記録がすべて同じになることを確かめました。 - ロボットが走れる所は、ロボットが入る廊下と stops の道のまわりの帯（ロボットの幅＋左右0.3m）だけです。 - 便ごとに、その便の道の廊下と帯だけの地図で走らせました。赤は同じ長さで人の多い大廊下を通る道があり、地図全部だとそちらを選んでしまうためです。 - check-in は cs:119（保留 0）で、実行ファイルは Builds/hospital143 です。 - 走らせる：確かめの回は、廊下だけ・0.6m/秒・種0 を2回、時間で切替・0.6m/秒・種0 を1回回しました。 - 撮る：静止画8枚、並べた図、1日の早回しの動画、動画の切り出し図を作り、iCloud にも写しました。 結果 - 建てた数：部屋14（うち階段・設備の2つは中を作らない箱）、小部屋35、扉73か所（部屋の扉18＋小部屋の扉55）、家具221、車いすの場所12、壁141本。 - 同じ種の2回は、記録9つが1バイトも違いませんでした。瞬間移動はロボット・人とも0です。 - 便は3回とも16便すべてが走り終わりました。止まったまま解けない所は残っていません。立ち往生は廊下だけで2回、時間で切替で1回あり、すべて助けで解けました。 - ロボットの入らない所にロボットの中心がいた時間は、3回とも0秒です。 - 走った距離と routes_all の距離の差（どれも短い側）： | 道 | 差 | ±5% を超えた便 | |---|---|---| | 緑 | −4.9〜−5.8% | 2便目 | | 青（表） | −4.2〜−5.5% | 10・11・15・16便目 | | 青（裏口） | −2.1% | なし | | 赤 | −4.0〜−4.2% | なし | - 依頼141 と並べた数（1日、0.6m/秒・種0）： | | 依頼141 | 今回 廊下だけ | 今回 時間で切替 | |---|---|---|---| | 便の数 | 5 | 16 | 16 | | 走っている間の問題 1〜5 | 5／22／6／1／0 | 23／49／31／2／1 | 25／60／16／1／1 | | 止まりきれなかった | 1 | 5 | 4 | | 待っている間のひやり | 2414 | 0 | 0 | - 走っている間の問題を区間で分けると、廊下だけの回の部屋の中は「人がよけさせられた」の1件だけで、時間で切替は0件です。待っている間のひやりが0なのは、待つ所が部屋の中の台の前になったためです。 - 廊下だけの走っている間の問題111件のうち42件は、積む所が前の便と違うときに走って移る間に起きています。大廊下の人の多い区間を通るためです。 - 建てた絵の確かめ：家具の埋まり、扉のふさがり、壁の重なりはどれも0でした。真上の絵を見て1つ直しました。総合受付の南の壁が、玄関の通りと職員の中廊下のあいだをふさいでいたので、両側が廊下の所には壁を建てないようにしました。 - 動画は51242コマ・34分09.7秒です。ふだん30倍の引き（ロボットのいる側の西半分か東半分）、走っている間は5倍で付いて行く寄りです。 - 撮る回は撮り終えて記録を書いたあと、終わる所で止まったままになったので、こちらで止めました。終了コードが137なのはそのためで、記録はそろっています。 - 報告ファイルの最後の行は「判定：合格」にしました。合格の線はすべて満たしていますが、下の8つを決めてもらう必要があります。 変えたファイル - Unity（すべて Assets/ServiceSim/Hospital/ の中）： - 直した：HospitalRun.cs、HospitalLook.cs、HospitalLayout.cs、Editor/HospitalSetup.cs、Hospital.unity - 場面を作り直したときに書き直された：Materials/H127_*.mat の7つ - 足した：HospitalFloorH1.cs、Data/hospital_h1.json、Data/hospital-unity-params-h3.json（それぞれ .meta も） - 出力： - KIOXIA の …/hospital/20261110_floor143/ - iCloud の …/hospital/floor143/（11ファイル、md5 一致） - 報告：claude_code_reports/20261110_hospital_143.txt 決めてほしいこと 1. 積む所が前の便と違うときの移り方。今回は依頼136 と同じく、便の時刻になってから、走れる所全部の地図で引いた道で走って移るようにしました。そのため出発が最大190.9秒遅れ、問題111件のうち42件が移る間に起きています。サイトの試算 h3 は「戻らずに次の出発地で待つ」形で、これとも違います。 2. 時間で切替について。h1 では表と裏口が同じ台なので、params にある「8:00・11:00 に走って移る」は起きません。便ごとに表か裏口かで道だけが変わる形でよいか。 3. 走った距離が routes_all より最大5.8%短いことでよいか（角を斜めに切ることと、台の前の点の手前で止まることによります）。 4. h1 の「総合受付の東の辺 x70 を開ける」を書かれたとおりに建てたので、生理検査とのあいだと、心電図の検査室の西の壁も開いています。この開け方でよいか。 5. 人の出入りの点は依頼141 のままなので、扉のない壁の前で人が消えるように見えます。h1 の扉に合わせるか。 6. 玄関の通りは、ロボットが入らず人も歩いていないので、床（当たり）にせず見た目だけにしました。これでよいか。 7. 廊下だけの回でも職員通路を建てましたが、そこを歩くスタッフは依頼141 と同じく、時間で切替と裏口だけの回にしか出していません。これでよいか。 8. 生理検査の部屋の東の辺が、東の縦廊下に0.05m 重なっています（h1 の値のまま建てました。走りには関係しません）。 ``` #### agg143_out.txt（依頼143 の確かめのまとめ） ```text 依頼141 check141a（h0・廊下だけ・0.6・種0）: 便 5（走った 5）／走っている間 1〜5・止まりきれなかった 5／22／6／1／0／1／速いままのひやり 16／待っている間のひやり 2414・よけさせられた 174／助け 1／瞬間移動 0・0 == check143a_v06_hall_s0（廊下だけ） status completed／回の終わり 32400.0 秒／最後の便が戻った 31629.7 秒 便 16（走った 16・途中 0・走れなかった 0）／移る 5（終えた 5）／出るのが遅れた 平均 36.0 秒・最大 190.9 秒 道ごとの便: blue 5・green 2・red 9 走っている間 1〜5・止まりきれなかった 23／49／31／2／1／5／速いままのひやり 35 廊下: 23／49／30／2／1／5 部屋の中: 0／0／1／0／0／0 台の前で待っている間 1〜5・止まりきれなかった 0／0／0／0／0／0 相手 1 急に止まった: なし 13・歩く患者・付き添い 7・スタッフ 2・杖の人 1 相手 2 ひやり: 歩く患者・付き添い 33・スタッフ 15・杖の人 1 相手 3 人がよけさせられた: スタッフ 16・歩く患者・付き添い 13・杖の人 2 相手 4 立ち往生: なし 2 相手 5 横切り: 杖の人 1 相手 6 止まりきれなかった: 歩く患者・付き添い 3・スタッフ 2 助け 2: 19128.45秒 (102.633,30.317) 客・押して動かした／24214.9秒 (12.779,30.324) スタッフ・押して動かした 立ち往生 2: 19098.4〜19244.75秒 146.35秒 (102.633,30.317) お客さんとすれ違った／24184.85〜24230.15秒 45.3秒 (12.779,30.324) スタッフとすれ違った 瞬間移動 ロボット 0（1コマ最大 0.030 m）・人 0（最大 0.091 m）／人の出し直し 0 ロボットの入らない所に中心が入った時間 0.00 秒／どの所にも入っていない時間 0.00 秒 ロボットがいた所: 内科の処置室 9113.544秒・化学療法の受付・待合 154.155秒・薬剤部 8997.947秒・中央検査室 122.153秒・救急の処置の場所 8658.279秒・外来の大廊下 772.185秒・職員の中廊下 3872.502秒・西の縦廊下 301.15秒・東の縦廊下 362.235秒 道ごとの走った距離（行き）と routes_all の distance_m の差: blue: distance_m 100.00／行き 94.48〜95.82 m（-5.5〜-4.2%）／帰り 95.04〜95.05 m／±5% を超えた便 10,11,15,16 green: distance_m 28.95／行き 27.28〜27.52 m（-5.8〜-4.9%）／帰り 27.34〜27.34 m／±5% を超えた便 2 red: distance_m 118.85／行き 113.80〜114.07 m（-4.2〜-4.0%）／帰り 113.35〜113.38 m 移る 1: 救急室の処置室 → 内科外来の処置室 8840.7〜9031.601秒 111.251 m 移る 2: 内科外来の処置室 → 薬剤部の払い出し口 13032.2〜13118.6秒 48.146 m 移る 3: 薬剤部の払い出し口 → 内科外来の処置室 21701.7〜21789.2秒 48.225 m 移る 4: 内科外来の処置室 → 薬剤部の払い出し口 24167.5〜24297.35秒 48.214 m 移る 5: 薬剤部の払い出し口 → 内科外来の処置室 28153.3〜28234.9秒 48.225 m == check143c_v06_switch_s0（時間で切替） status completed／回の終わり 32400.0 秒／最後の便が戻った 31631.4 秒 便 16（走った 16・途中 0・走れなかった 0）／移る 5（終えた 5）／出るのが遅れた 平均 32.8 秒・最大 194.1 秒 道ごとの便: blue 4・blue_back 1・green 2・red 9 走っている間 1〜5・止まりきれなかった 25／60／16／1／1／4／速いままのひやり 52 廊下: 25／60／16／1／1／4 部屋の中: 0／0／0／0／0／0 台の前で待っている間 1〜5・止まりきれなかった 0／0／0／0／0／0 相手 1 急に止まった: なし 15・歩く患者・付き添い 8・杖の人 1・スタッフ 1 相手 2 ひやり: 歩く患者・付き添い 46・スタッフ 13・杖の人 1 相手 3 人がよけさせられた: 歩く患者・付き添い 8・スタッフ 6・ストレッチャー 1・杖の人 1 相手 4 立ち往生: なし 1 相手 5 横切り: 杖の人 1 相手 6 止まりきれなかった: 歩く患者・付き添い 2・杖の人 1・スタッフ 1 助け 1: 25137.55秒 (99.408,26.728) 客・押して動かした 立ち往生 1: 25107.5〜25165.45秒 57.95秒 (99.408,26.728) お客さんとすれ違った 瞬間移動 ロボット 0（1コマ最大 0.030 m）・人 0（最大 0.091 m）／人の出し直し 0 ロボットの入らない所に中心が入った時間 0.00 秒／どの所にも入っていない時間 0.00 秒 ロボットがいた所: 内科の処置室 8869.352秒・内科の処置室の裏の通路 39.7秒・化学療法の受付・待合 154.155秒・薬剤部 9119.919秒・中央検査室 122.153秒・救急の処置の場所 8656.785秒・外来の大廊下 541.041秒・職員の中廊下 3749.683秒・西の縦廊下 258.71秒・東の縦廊下 461.611秒・外来の奥の職員通路 381.43秒 道ごとの走った距離（行き）と routes_all の distance_m の差: blue: distance_m 100.00／行き 94.48〜94.66 m（-5.5〜-5.3%）／帰り 95.05〜95.05 m／±5% を超えた便 10,11,15,16 blue_back: distance_m 177.10／行き 173.32〜173.32 m（-2.1〜-2.1%）／帰り 172.69〜172.69 m green: distance_m 28.95／行き 27.28〜27.52 m（-5.8〜-4.9%）／帰り 27.34〜27.34 m／±5% を超えた便 2 red: distance_m 118.85／行き 113.80〜113.83 m（-4.2〜-4.2%）／帰り 113.35〜113.60 m 移る 1: 救急室の処置室 → 内科外来の処置室（裏口） 8839.2〜9033.25秒 111.341 m 移る 2: 内科外来の処置室（裏口） → 薬剤部の払い出し口 13037.9〜13120.2秒 48.644 m 移る 3: 薬剤部の払い出し口 → 内科外来の処置室 21702.3〜21785.2秒 48.225 m 移る 4: 内科外来の処置室 → 薬剤部の払い出し口 24168.2〜24251.1秒 48.135 m 移る 5: 薬剤部の払い出し口 → 内科外来の処置室 28154〜28236.2秒 48.246 m ``` ## 作業ログ ― 664床の大学病院の職員数を統計から出し、この階に141人を置く 人を動かすには、どこに何人いるかが要ります。エイイチの指示は、まず病院全体を出してから配ることでした。 > 大前提として、このくらいの病院のスタッフや看護師、医師はどれくらいいるものなのかを調査して、人数が決まったら部署に人を配置かな（事務員なども含み） [令和5年医療施設調査](https://www.mhlw.go.jp/toukei/saikin/hw/iryosd/23/dl/02sisetu05.pdf)の職種別の従事者数のうち、医育機関（大学病院）の列を、同じ調査の医育機関の病床94,461床で割って100床あたりを出し、慈恵柏と同じ664床に掛けました。答え合わせとして、[千葉県の研修病院の案内](https://www.pref.chiba.lg.jp/iryou/ishi/ishikakuho/kenshuui/documents/26jikeikashiwa.pdf)で慈恵柏の常勤医師は298人、非常勤を含めた398人とおおむね合います。 | 職種 | 100床あたり | 病院全体 | この階（日中） | |---|---|---|---| | 医師 | 59.9 | 398人 | 19人 | | 看護師 | 101.2 | 672人 | 33人 | | 薬剤師 | 7.3 | 48人 | 20人 | | 臨床検査技師 | 8.5 | 57人 | 27人 | | 診療放射線技師 | 6.1 | 41人 | 2人 | | 看護業務補助者 | 6.8 | 45人 | 2人 | | 事務職員 | 23.1 | 153人 | 38人 | 日中にいるのは全体の4分の3（仮置き）とし、この階の仕事の分を持ち場に置きました。看護師は医療法の外来の標準（外来患者30人に1人）を最低の線にしています。この階の外来・化学療法・救急で約430人なら15人以上で、持ち場ごとに置くと33人です。薬剤部は病院全体の薬を出すので、病棟に出ている分を除いた20人を置きました。 ![病院全体の職員と、この階の持ち場ごとの人数](https://pixelstomotors.com/media/LOG485_06_staff.png) 外来の患者は1日390人です。診察室13室で、1室あたり約30人と置きました（慈恵柏の1日の外来1,560人の約4分の1）。診察までの待ち時間と診察の時間は、[受療行動調査（2023）](https://www.mhlw.go.jp/toukei/saikin/hw/jyuryo/23/dl/kakuteisu-gaikyo2023.pdf)の特定機能病院の割合を使いました（待ち時間は15分未満23%・15〜30分21%・30分〜1時間22%・1時間以上34%、診察は5分未満16%・5〜10分42%・10〜20分22%・20分以上20%）。来る時刻の分け方・付き添いの割合・とどまる時間・職員が持ち場を出る頻度は、根拠になる公開データが見つからず仮置きです。 #### assumptions.json の people_flow（人の動きの前提。値ごとに根拠） ```json { "about": "人が大廊下だけを歩くのをやめ、役割ごとに行き先の順を持って部屋に出入りする（2026-11-10 エイイチ：大通りにだけしか人が歩かない病院なんてないから修正）。行ける所・座る所はフロアの形 hospital_h1.json の access。ここは人数・来る時刻・行き先の順・とどまる時間。Unity が読む", "clinic_rooms": { "value": { "内科": 4, "外科・整形外科": 3, "小児科": 3, "眼科・耳鼻科": 3 }, "what": "科ごとの診察室の数", "basis": "図面から", "source": "hospital_h1.json の小部屋", "n": null, "updated": "2026-11-10" }, "consult_min": { "value": { "5分未満": 0.16, "5〜10分": 0.42, "10〜20分": 0.22, "20分以上": 0.2 }, "what": "1人の診察時間の分け方", "basis": "公開事例", "source": "令和5年受療行動調査（確定数）の概況・特定機能病院（図3 の読み取り。5分未満16.1%・5〜10分41.6%・10〜20分22.0%。残りを20分以上とした）", "n": null, "updated": "2026-11-10", "note": "平均は約11分。1つの診察室で1時間に約5人" }, "outpatients_per_day": { "value": { "内科": 120, "外科・整形外科": 90, "小児科": 90, "眼科・耳鼻科": 90 }, "what": "科ごとの1日の外来患者数", "basis": "仮置き", "source": "診察室の数×1時間に約5人×午前3.5時間＋午後は半分で決めた（1診察室で約30人）。慈恵柏の病院全体は1日1,382人（2021年度・病院の案内）で、この階はその一部", "n": null, "updated": "2026-11-10", "unit": "人", "range": [ 0.7, 1.3 ] }, "companion_ratio": { "value": 0.3, "what": "外来の患者に付き添いが付く割合（付き添いは患者と一緒に動く）", "basis": "仮置き", "source": "根拠なし。小児科は1.0（子どもは必ず付き添い）", "n": null, "updated": "2026-11-10", "range": [ 0.1, 0.5 ], "note": "小児科は 1.0" }, "arrival_by_hour": { "value": { "7:30": 0.06, "8:00": 0.2, "9:00": 0.22, "10:00": 0.18, "11:00": 0.1, "12:00": 0.05, "13:00": 0.09, "14:00": 0.07, "15:00": 0.03 }, "what": "外来の患者が玄関から入る時刻の分け方（その時刻から1時間。7:30 は30分）", "basis": "仮置き", "source": "時間帯ごとの来院の公開データは見つからなかった。決まりの山場（外来の8〜11時）に合わせ、採血の受付が7:30から始まる例（岡山大学病院 検査部 2024）を参考にした", "n": null, "updated": "2026-11-10" }, "outpatient_steps": { "value": [ { "to": "総合受付", "stay_min": [ 1, 3 ], "p": 1.0, "sit": false }, { "to": "内科の処置室", "stay_min": [ 10, 25 ], "p": 0.5, "sit": true, "only": "内科", "what": "採血（待ちと採血）" }, { "to": "中待合", "stay_min": "wait_before_consult", "p": 1.0, "sit": true }, { "to": "診察室", "stay_min": "consult_min", "p": 1.0, "sit": true }, { "to": "生理検査の待合→生理検査の検査室", "stay_min": [ 15, 30 ], "p": 0.15, "sit": true }, { "to": "処置・検査室", "stay_min": [ 10, 20 ], "p": 0.1, "sit": true }, { "to": "会計の待合", "stay_min": [ 10, 25 ], "p": 1.0, "sit": true }, { "to": "お薬の窓口の待合", "stay_min": [ 5, 15 ], "p": 0.2, "sit": true, "what": "院内で薬を受け取る人だけ" }, { "to": "正面玄関", "stay_min": 0, "p": 1.0, "sit": false } ], "what": "外来の患者の行き先の順（p はその行き先へ行く人の割合）", "basis": "仮置き", "source": "順は外来の一般的な流れ。とどまる時間の幅は仮置き。中待合は wait_before_consult、診察室は consult_min を使う", "n": null, "updated": "2026-11-10" }, "wait_before_consult": { "value": { "15分未満": 0.23, "15〜30分": 0.21, "30分〜1時間": 0.22, "1時間以上": 0.34 }, "what": "中待合で診察を待つ時間の分け方", "basis": "公開事例", "source": "令和5年受療行動調査（確定数）の概況・特定機能病院（図2 の読み取り。15分未満23.1%・15〜30分21.2%・30分〜1時間21.5%。残りを1時間以上とした）。東北大学病院の外来アンケート（2020）は平均26.3分", "n": null, "updated": "2026-11-10", "note": "1時間以上は60〜90分として回す" }, "chemo": { "value": { "patients_per_day": 20, "seats": 15, "stay_min": [ 120, 300 ], "arrival_from": "8:30", "arrival_to": "13:00" }, "what": "外来化学療法の患者", "basis": "仮置き", "source": "点滴のいす9・ベッド6（hospital_h1）で、1日に1.3回転くらい。点滴の時間は2〜5時間の幅", "n": null, "updated": "2026-11-10", "range": [ 0.7, 1.3 ] }, "er_walkin": { "value": { "per_hour": 2, "stay_min": [ 60, 180 ] }, "what": "救急室に歩いて来る人（日中）", "basis": "仮置き", "source": "根拠なし", "n": null, "updated": "2026-11-10" }, "staff": { "value": { "医師": { "内科の診察室": 4, "ほかの外来の診察室": 9, "内視鏡室": 2, "救急室": 2, "外来化学療法室": 1, "生理検査の検査室": 1 }, "看護師": { "内科（中待合・診察室）": 5, "内科の処置室": 4, "ほかの外来（中待合・診察室）": 9, "ほかの外来の処置・検査室": 3, "内視鏡室・回復室": 3, "外来化学療法室": 5, "救急室": 4 }, "看護業務補助者": { "内科の処置室・器材室": 1, "救急室": 1 }, "薬剤師": { "薬剤部": 14, "薬剤部の無菌調製室": 4, "お薬の窓口の内側": 2 }, "臨床検査技師": { "中央検査室": 15, "生理検査の検査室": 8, "内科の処置室（採血）": 4 }, "診療放射線技師": { "X線室": 2 }, "事務職員": { "総合受付": 6, "会計": 6, "各科の受付": 4, "医事・事務": 20, "正面玄関の案内": 2 } }, "what": "この階の持ち場ごとの人数（日中・同時にいる人）", "basis": "仮置き", "source": "hospital_staff（病院全体）× 日中にいる割合 0.75 のうち、この階の仕事の分を持ち場に割り当てた。医師は診察室1つに1人と、救急・内視鏡・化学療法・生理検査。看護師は医療法の外来の標準（外来患者30人に1人。この階の外来・化学療法・救急で約430人→15人以上）を下回らないように持ち場に置いた（33人。病院全体の日中約500人の約7%）。薬剤師は薬剤部が病院全体の調剤をするので多く置いた（日中約36人のうち、病棟に出ている分を除いた20人。医療法の外来の処方せん75枚に1人も満たす）。臨床検査技師は日中約43人のうち、病理・細菌など別の階を除いた27人。事務職員は日中約115人のうち、受付・会計・医事の38人。外来化学療法は施設基準『専任の医師・看護師または薬剤師が常時1人以上』を満たす", "n": null, "updated": "2026-11-10", "range": [ 0.7, 1.3 ], "note": "合計 141人。役割の当てはめ：看護業務補助者は看護師、診療放射線技師は検査技師、事務職員は事務の access を使う" }, "staff_moves": { "value": { "持ち場の中": "いつも", "職員の廊下を通る（1人あたり）": "1時間に1回", "中待合へ患者を呼びに出る（看護師）": "診察1回ごと" }, "what": "職員が持ち場から動く頻度", "basis": "仮置き", "source": "根拠なし。職員の廊下の人の数は、これと依頼134 の職員通路の間隔（平均60秒）が近くなるか見て確かめる", "n": null, "updated": "2026-11-10" }, "hospital_staff": { "value": { "beds": 664, "per_100_beds": { "医師": 59.9, "看護師": 101.2, "薬剤師": 7.3, "臨床検査技師": 8.5, "診療放射線技師": 6.1, "看護業務補助者": 6.8, "事務職員": 23.1 }, "total": { "医師": 398, "看護師": 672, "薬剤師": 48, "臨床検査技師": 57, "診療放射線技師": 41, "看護業務補助者": 45, "事務職員": 153 }, "daytime_presence": 0.75 }, "what": "病院全体の職員の数（大学病院 664床の場合）。この階に置く人数はここから割り当てる", "basis": "公開事例", "source": "令和5(2023)年医療施設調査 表25（職種別の常勤換算従事者数・医育機関の列）÷ 統計表2（医育機関の病床 94,461床）で100床あたりを出し、664床（慈恵柏の病床数。千葉県の研修病院の案内 2024年度。同じ案内で常勤医師298人）に掛けた。日中にいる割合 0.75（休み・夜勤の分）は仮置き", "n": null, "updated": "2026-11-10", "note": "慈恵柏の1日の外来は1,560人（同じ案内）。100床あたりの一般病院全体は医師20.7・看護師64.0・薬剤師4.1・臨床検査技師4.7（令和5年医療施設調査 表26）で、大学病院はその約2〜3倍" }, "toilet": { "value": { "p_per_person": 0.4, "stay_min": [ 3, 7 ], "where": "近い方のトイレ（西・東）" }, "what": "外来の患者・付き添い・化学療法の患者がトイレに行く割合（病院にいる間に1回）と、とどまる時間", "basis": "仮置き", "source": "根拠なし。依頼147 で大廊下に人がほとんど歩かなかった（患者が座ったきり）ため、待ち時間の間に席を立つ動きを足した（2026-11-11 エイイチ了承）", "n": null, "updated": "2026-11-11", "range": [ 0.2, 0.6 ] }, "first_visit": { "value": { "p": 0.1, "stay_min": [ 15, 30 ], "where": "総合受付の待合" }, "what": "初診・紹介の患者の割合と、総合受付の待合で手続きを待つ時間", "basis": "仮置き", "source": "根拠なし。依頼147 で総合受付の待合（西半分）にだれも座らなかったため（総合受付は立つだけだった）", "n": null, "updated": "2026-11-11" }, "elevator_traffic": { "value": { "病棟から検査に来る患者（行き先：生理検査・救急室のX線室。付き添いの看護師1人）": { "per_hour": 6, "wheelchair_ratio": 0.5, "stay_min": [ 15, 30 ] }, "見舞い・面会の人（玄関⇔エレベーター。13:00〜16:30 だけ）": { "per_hour": 30 }, "ほかの階の職員（エレベーター⇔職員の持ち場。大廊下を通る）": { "per_hour": 20 } }, "what": "エレベーターからこの階を通る人（1時間あたり。日中）", "basis": "仮置き", "source": "根拠なし。ほかの階との行き来がなく、大廊下を通る人がいなかったため足した。面会の時間帯は多くの病院の『13時から』に合わせた", "n": null, "updated": "2026-11-11", "range": [ 0.5, 1.5 ] }, "unity_only_147": { "value": "依頼147 で Unity が決めた値（開いた上の端は下の端の2倍、救急の滞在の分け方、化学療法の患者の行き先の順、職員の持ち場の当て方、職員が動く間とどまる時間）", "what": "Unity だけの値", "basis": "仮置き", "source": "2026-11-11 エイイチ了承：今はそのまま使う。サイトの前提の表に移すかは数がそろってから決める", "n": null, "updated": "2026-11-11" }, "count_basis": { "value": "見た目なし", "what": "問題の数の正とする回", "basis": "決まり", "source": "2026-11-11：見た目あり（撮る回）となし（確かめの回）で人の動きが1374秒から少しずれた。数は見た目なしの回を正とし、ずれの原因は Unity で調べる", "n": null, "updated": "2026-11-11" } } ``` ## 作業ログ ― 患者と職員を行き先の順で動かすと、大廊下の人は1〜2人だった（依頼147） 患者は玄関から入り、総合受付 → 採血（内科の半分） → 中待合 → 診察室 → 検査・処置（一部） → 会計 → お薬の窓口（2割） → 玄関、の順に、空いている席へ歩いて座ります。職員は持ち場に座り、1時間に1回動き、看護師は診察のたびに中待合へ患者を呼びに出ます。 ![人が待合・中待合・部屋にいる10時ごろの病院（依頼147）](https://pixelstomotors.com/media/LOG485_08_people147.png) - 外来の大廊下に同時にいた人は、10時台で平均2.5人。前に置いていた60人の約24分の1 - 走っている間の問題は111件から88件になり、大廊下は105件から10件、職員の廊下は5件から65件に。台の前で待っている間のひやりが0から66件に増えた - ロボットが届けたらすぐ次の積む所へ移る形（試算と同じ）にしたので、出発の遅れは最大3分から0になった - 処置・検査室と内視鏡室に、患者40人が行けなかった。フロアの形で、入口が職員だけの裏の通路側にしかなかったため（サイト側の間違い） - 見た目ありとなしで、人の動きが1374秒からずれた #### 依頼147 の依頼文 ```markdown --- 作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim 上限時間: 480 --- # 依頼147：病院に人の動きを入れる（患者と職員が、大廊下だけでなく部屋に出入りする） エイイチと決めたこと（2026-11-10）： 1 大廊下にしか人が歩かない病院はない。人は役割ごとに行き先の順を持ち、部屋に出入りし、待合や持ち場に座る 2 人数は、病院全体の職員の数（大学病院 664床。全国の大学病院の100床あたりの数から）を出してから、この階の持ち場に割り当てた（141人）。外来の患者は科ごとの1日の数・来る時刻・行き先の順・待ち時間（受療行動調査）で動く 3 依頼143 の決めてほしいことへの答え： 1 次の積む所への移り方は試算に合わせる：届けたら、すぐ次の出発地（いま運行の時間帯にある道の積む所）へ移って台の前で待つ（便の時刻になってから移るのをやめる） 2 時間で切替は、便ごとに道だけが変わる形でよい 3 走った距離が routes_all より4〜6%短いのは、このまま記録だけ 4 総合受付の東の辺 x70 を開けたのはサイト側の間違い。h1 を直した（x70 は壁にする。玄関の通りは部屋の外枠の内側なので壁は建たない） 5 人の出入りの点は h1 の扉に合わせる（壁の前で人が消えないように） 6 玄関の通りは今回、人が歩くので床（当たり）にする。ロボットは入らない 7 職員通路・職員の中廊下は、下の職員の動きで人が通る形にする（決まった間隔で出すのはやめる） 8 生理検査の0.05m の重なりはそのまま 4 医事・事務に机の島を1つ足した（20人が座れるように） **今回は人の動きを入れて、確かめの回を撮って見せるところまで。** 夜に条件を広げて数えることはしない。 **数える問題・ロボットの止まり方・人がロボットをよける決まりは変えない。** 人の数と動きが変わるので、問題の数は変わってよい（比べて書く）。 **配膳の場面・配膳の実行ファイル・配膳の台帳、配膳と共通の部品には触らない。** 変えるのは Assets/ServiceSim/Hospital/ の中だけ。見た目は色A・決めたカメラのまま。 **瞬間移動はさせない**（人は玄関・救急車の入口から歩いて入り、歩いて出る。職員は持ち場から始めてよい）。 **エイイチは見ていない。人に聞かないと進めない所に当たったら、その項目は止めて報告に書き、ほかは続ける。** ## 正（読むもの） - p2m-site main（2967486） - フロアの形：`tools/hospital_layouts/hospital_h1.json`（md5 4c0e311b414979d601949fac9906528b）。前の写し（82c1bb96）との違いは、総合受付の東の辺の開き（openings の E が無くなった）と、医事・事務の机の島が1つ増えたことだけのはず - 条件：`tools/hospital_sim/hospital-unity-params.json`（md5 f3b933908ea48ea0b5ebdc7af748d60f）。前の写し（10b49a42）との違いは layout の md5 と people_flow（新しい）だけのはず。ほかに違いがあれば回さずに報告して終わる - 人の動きの決まり：params の `people_flow`（元は assumptions.json の unity.people_flow。値ごとに根拠がある） - `hospital_staff`：病院全体の職員の数（参考。Unity では使わない） - `staff`：この階の持ち場ごとの人数（141人）。職種 → access の役割は、医師→医師、看護師・看護業務補助者→看護師、薬剤師→薬剤師、臨床検査技師・診療放射線技師→検査技師、事務職員→事務 - `staff_moves`：職員が持ち場から動く頻度（職員の廊下を1人1時間に1回・看護師は診察1回ごとに中待合へ呼びに出る）。行き先は access でその役割が入れる所から選ぶ - `outpatients_per_day`・`arrival_by_hour`・`companion_ratio`（小児科は1.0）・`outpatient_steps`・`wait_before_consult`・`consult_min`：外来の患者。付き添いは患者と一緒に動き、同じ所に座る - `chemo`：外来化学療法の患者。`er_walkin`：救急室に歩いて来る人 - だれがどこに入るか・座るか：h1 の `access`。人はその役割が入れる所だけを歩く。座る所は、その所の中のベンチ・いす・ベッド・点滴のいす・診察机のいす（家具の横）と、車いすの人は車いすの場所 - 人の内訳（杖の人3%・車いす1%）は、外来の患者と付き添い・救急に歩いて来る人に当てる（スタッフは params の mix のスタッフ分ではなく、上の staff の人数を使う） ## 始める前に確かめること（違えば回さずに報告して終わる） 作業場所の保留 0（cs:119 のあと）・Unity と回し係が動いていない・KIOXIA がマウント済み・上の md5 と違いの中身 ## 1. 作る - 引数 `-h147People flow`（既定）で今回の人の動き、`-h147People hall` で依頼143 の形（大廊下だけ）に戻せるようにする - 患者：時刻表（arrival_by_hour から種で決める）で玄関から入り、outpatient_steps の順に、その所の空いている席へ歩いて座り、決まった時間とどまって次へ行く。席が空いていなければ近くに立って待つ。最後は玄関から出る - 職員：持ち場に座る・立つ。staff_moves の頻度で、入れる所の中を歩いて戻る - ストレッチャーは今までどおり（1時間2台） - 依頼143 の答え 1・5・6・7 を入れる - check-in（保留0）して、Builds/hospital147/ を作る。前の実行ファイルは残す ## 2. 確かめ（違えば 3 は撮らずに止める） - 廊下だけ・0.6m/秒・種0 を2回：記録が1バイトも違わない。瞬間移動0（ロボット・人とも）。便がすべて走り終わる。止まったまま解けない所が残らない。ロボットが入らない所に入った時間0秒 - 人が access で入れない所に入った時間0秒（役割ごとに書く） - 時刻ごと（30分ごと）に、所ごとの人の数を出す（外来の大廊下 x0〜70・待合・中待合・部屋の中・職員の廊下）。外来の大廊下の人の数が、params の crowd_people（混んでいる60・空いている20）とどれくらい違うかを書く（合わせなくてよい。比べるだけ） - 患者1人あたりの病院にいた時間（入ってから出るまで）の中央値と幅 - 問題の数を依頼143 と並べる（走っている間の1〜5・止まりきれなかった、区間：外来の大廊下・職員の廊下・部屋の中） - 時間で切替・0.6m/秒・種0 も1回 ## 3. 撮る（色A・パネル付き） - 静止画：真上の全体と、引き 西半分・東半分（10:00 ごろ、人の多い時刻） - 静止画：中待合・総合受付と会計の待合・化学療法室・救急室の寄り（人が座っているのが分かる角度。左30°・75°見下ろし） - 動画：廊下だけ・0.6m/秒・種0 の1日の早回し（依頼143 と同じ作り） - 並べた図：静止画を1枚に - 出力：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/hospital/20261110_people147/。並べた図・静止画・動画は iCloud の …/サービスロボット導入シミュレーション/hospital/people147/ にも写し、md5 を確かめる ## 報告 claude_code_reports/20261110_hospital_147.txt に：始める前の確かめ、1 で作ったもの（人の数：患者・付き添い・職員の役割ごと）、2 の確かめ（表）、3 のカメラの値と動画の長さ、出力の場所、check-in の番号、決めてほしいこと（直し方の候補は作らない）。 **報告の最後の1行は必ず次のどれか**：「判定：合格」／「判定：止めた（決めてほしいことあり）」／「判定：失敗」 ``` #### 依頼147 の結果（依頼箱の結果の全文） ```markdown # 結果：20261110_147_病院に人の動きを入れる_患者と職員が部屋に出入りする - 状態：完了 - 始めた時刻：2026-11-10 22:39 - 終わった時刻：2026-11-11 04:50（371分） - 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim - この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 2ba19be5-2534-4cfe-9b1f-d20a4b0849c9` ## Claude Code の報告 **やったこと** - 始める前の確かめはすべて合っていました。作業場所の保留は 0（cs:119 のあと）、Unity と回し係は止まっていて、KIOXIA もマウント済み。h1・params の md5 は依頼どおりで、前の写しとの違いも依頼に書かれたものだけでした（h1 は総合受付の東の開きが消えて机の島が1つ増えた。params は layout の md5 と people_flow だけ）。 - 引数 `-h147People flow`（既定）と `hall` を作りました。 - hall は依頼143 の check143a と記録9つが1バイトも違いません。 - flow では、患者が時刻表どおりに玄関から歩いて入り、行き先の順に空いた席へ座り、とどまってから玄関へ歩いて出ます。 - 職員は持ち場に座るか立つかし、1時間に1回動きます。看護師は診察1回ごとに中待合へ呼びに出ます。 - 人は access でその役割が入れる所だけを歩きます。 - 依頼143 の答え1・5・6・7 を入れました。ロボットは届けたら、次の便の積む所が違えばすぐそこへ移って待ちます。 - 回してみて直したことが2つあり、そのため check-in は cs:120 と cs:121 の2回になりました。 - 席や持ち場をロボットの帯から 0.5 m 離した（検体受付の台の前に座った検査技師のせいで、ロボットが約3時間止まり続けたため）。 - 行き先の近くで動けない人はその場で立って待つようにした（混んだ総合受付の前で、杖の人が1時間以上止まったままだったため）。 - 実行ファイルは Builds/hospital147 です。保留 0 で作り、前の実行ファイルは残しました。 **結果** - 人の数：外来の患者 390（内科120・外科・整形外科90・小児科90・眼科・耳鼻科90）、付き添い 186、化学療法の患者 20、救急に歩いて来る人 18。職員 141（医師19・看護師35・薬剤師20・検査技師29・事務38）。 - 確かめ（廊下だけ×2・時間で切替×1）はすべて合格です。 - 同じ種の2回で記録15個が1バイトも違わない。 - 瞬間移動 0、便 16/16、立ち往生 0。ロボットが入らない所に入った時間 0 秒。 - 人が入れない所に入った時間は、役割ごとに全部 0 秒。 - 外来の大廊下 x0〜70 の人数は、混んでいる時間帯で平均 1.8 人（params は 60）、空いている時間帯で平均 1.2 人（params は 20）でした。 - 患者が病院にいた時間は、中央値 107.8 分（26.0〜240.9 分）です。 - 走っている間の問題（1〜5・止まりきれなかった）は、依頼143 の 23/49/31/2/1/5 が 8/42/35/0/0/3 になりました。 - 大廊下では 105 件から 10 件に減った。 - 職員の廊下では 5 件から 65 件に、台の前で待っている間のひやりは 0 から 66 に増えた。 - 撮る回の静止画7枚・並べた図・動画（32分11秒、48,273コマ）を作り、iCloud の hospital/people147/ に写して md5 が10個とも一致しました。 - 撮る回の動きは、見た目ありで画面なしの回とは一致しますが、見た目なしの確かめの回とは 1374 秒から少しずれます。原因はわかっていません。 - 報告は claude_code_reports/20261110_hospital_147.txt と KIOXIA に置きました。判定は「止めた（決めてほしいことあり）」です。 **変えたファイル**（Assets/ServiceSim/Hospital/ の中だけ） - HospitalRun.cs、HospitalWalker.cs、HospitalLayout.cs、HospitalLook.cs、Editor/HospitalSetup.cs、Hospital.unity、Materials/H127_*.mat（7つ） - 足したもの：HospitalRun147.cs、Data/hospital_h1-147.json、Data/hospital-unity-params-147.json（それぞれ .meta も） **決めてほしいこと** 1. 外来の患者の行き先「処置・検査室」へ、access で入れる所だけでは歩いて行けません。扉が職員だけの通路の側にしかないためで、内科のために当てた内視鏡室も同じです。この行き先は止めて飛ばしました（1日 40 人）。 2. 救急の患者は access で正面玄関に入れないため、救急車の入口から出入りさせました。これでよいか。 3. params に無いので Unity で決めた値と当て方（開いた上の端は下の端の2倍、救急の滞在の分け方、化学療法の患者の行き先の順、職員の持ち場の当て方、職員が動く間とどまる時間など）でよいか。 4. 大廊下の人数が crowd_people の 1/30〜1/17 になり、問題の起きる所が大廊下から職員の廊下と台の前へ移りました。crowd_people などの扱いをどうするか。 5. 総合受付の待合（西半分）には誰も座りません。総合受付の行き先は「立つ」だけのためです。これでよいか。 6. 見た目の有無で人の動きが少しずれます。正とする問題の数を、見た目なし（8/42/35/0/0/3）と見た目あり（9/33/26/0/0/1）のどちらにするか。 ``` #### report147.txt（依頼147 の報告の全文） ```text 依頼147 報告　2026-11-11 病院に人の動きを入れる（患者と職員が、大廊下だけでなく部屋に出入りする）。確かめの回と、撮る回まで ■ 0. 始める前の確かめ（すべて合っていたので進めた） - 作業場所：cs:119 が頭、保留の変更 0 - 動いている物：Unity のエディタ・画面なしの Unity・回し係はなし（動いていたのは Unity Hub と依頼箱の受け係 inbox_runner.py だけ） - KIOXIA：マウント済み - p2m-site main：29674868f80c…（依頼の 2967486） tools/hospital_layouts/hospital_h1.json　md5 4c0e311b414979d601949fac9906528b（一致） tools/hospital_sim/hospital-unity-params.json　md5 f3b933908ea48ea0b5ebdc7af748d60f（一致） - 前の写しとの違い（中身を項目ごとに比べた） h1（82c1bb96 → 4c0e311b）：openings から「総合受付・会計・待合 E 15.1〜27（玄関の通り）」が1つ無くなった／furniture に「医事・事務 机 事務机の島 [54, 9.6, 66, 11.2] 高さ 0.72」が1つ増えた（178番目に入ったので後ろの番号が1つずれる）。ほかは同じ params（10b49a42 → f3b93390）：layout.md5 と layout_back_door.md5 が 4c0e311b に／people_flow が新しい。ほかは同じ ■ 1. 作ったもの - 引数 -h147People flow（既定）／hall flow＝今回の人の動き。Data/ に足した hospital_h1-147.json（4c0e311b）と hospital-unity-params-147.json（f3b93390）で建てる（中身はサイトと同じ md5。名前だけ変えた） hall＝依頼143 の形（前の写し 82c1bb96・10b49a42 のまま、大廊下だけに人）。cs:121 の実行ファイルで回し、依頼143 の check143a と記録9つ （build143・crowd・events・legs・moves・rescues・robot_track・robot_zones・trips）の md5 がすべて同じ、summary.json も回の名前・cs・wall_s 以外同じ（runs/h143repro_v06_hall_s0） - 人の数（flow・種0。時刻表は arrival_by_hour から種で決める） 外来の患者 390 人（内科 120・外科・整形外科 90・小児科 90・眼科・耳鼻科 90）、付き添い 186 人（companion_ratio 0.3、小児科は 1.0）、 化学療法の患者 20 人（8:30〜13:00 に来る）、救急に歩いて来る人 18 人（1時間に2人×9時間） 外来の患者・付き添い・救急の内訳（1人ずつ種で引く：杖の人 3%・車いす 1%）：歩く 566・杖の人 20・車いす 8 職員 141 人（params の staff のとおり）：医師 19／看護師 35（看護師 33＋看護業務補助者 2）／薬剤師 20／検査技師 29（臨床検査技師 27＋診療放射線技師 2）／事務 38 持ち場に座る 88 人・立つ 53 人（その所の access で、その役割が「座る」なら座る、「入る」なら立つ） - 人の歩ける所：h1 の access の所ごとに NavMesh の区画を分け（cross_only の 職員の中廊下 x44〜52 は外来の患者・化学療法の患者も入れる別の区画。所 48 枚・区画 27）、 役割ごとに入れる区画だけを歩かせた。ストレッチャー（押すのは看護師）は廊下の区画だけ - 床と当たり：玄関の通り（依頼143 の答え 6）と部屋の中を人の床にした。部屋の壁（依頼143 と同じ HospitalFloorH1.Walls。x70 は今回の h1 で壁になった）142 本と、 座らない家具 79 個（机・カウンター・棚・機器・台など）を通れない箱にした。座る家具（ベンチ・いす・ベッド・リクライニングチェア）は上に座る（当たりなし）。 ロボットの走れる所（地図）は依頼143 と同じ（ロボットが入る廊下と stops の帯）。便ごとの地図・移るときの地図の作り方も同じ - 席：ベンチは 0.6 m に1人、いす・ベッド・リクライニングチェアは1人、車いすの場所は車いすの人だけ。席 519（ベンチ 434・ベッド 56・車いすの場所 12・リクライニングチェア 9・いす 8）。 机・カウンターなど座らない家具の辺から 0.4 m の点（0.8 m おき）1125 を、職員の持ち場・診察机のいす・総合受付の前に使う。 診察室 13 室（内科 4・ほか 9）：机の横の点のうち中待合の側の扉に近い点を患者のいす、遠い点を医師のいす、そのほかを看護師の立つ所にした 席・持ち場・立って待つ点は、ロボットの帯から 0.5 m 離した（最初の回で、検体受付の台の前に座った検査技師がいてロボットが3時間近く止まり続けたため） - 患者：時刻表の時刻に正面玄関（風除室の中 48, 0.6）から入り、outpatient_steps の順に、その所の空いている席へ歩いて座り、決まった時間とどまって次へ行く。 席が空いていなければその所の中に立って待つ。最後は正面玄関へ歩いて行き、そこで出る。とどまる時間は params の幅・分け方から種で引く 中待合は科ごとの中待合（inner_passages）、診察室は空いた部屋を中待合で待ち（来た順）、空いたら看護師が持ち場から患者のそばまで呼びに来て、患者と付き添いが診察室へ行く。 生理検査は待合に座って検査ベッドが空くのを待つ。会計の待合は総合受付・会計の待合の東（x52〜70） 付き添い：患者と一緒に動き、患者の席から 2.5 m 以内の空いた席に座る（無ければ横に立つ。診察室・ベッドでは横に立つ） - 化学療法の患者：正面玄関 → 化学療法の受付・待合（点滴の席が空くまで座って待つ）→ 点滴の席（リクライニングチェア 9・ベッド 6）に 2〜5 時間 → 正面玄関 - 救急に歩いて来る人：救急車の入口（119.4, 5）から入り、救急の待合 → 処置ベッド（空くまで待合で待つ）→ 救急車の入口から出る。滞在 1〜3 時間を待合と処置ベッドに半分ずつ - 職員：持ち場から始め、座る・立つ。1人1時間に1回（間は指数分布・平均 3600 秒）、その役割が入れる所（持ち場の所と廊下を除く）から1つを選び、その中の点へ歩いて行き、 1〜3 分とどまって持ち場へ戻る。看護師（内科・ほかの外来の中待合・診察室）は診察1回ごとに中待合へ呼びに出て戻る 職員の廊下・職員通路の人は、この動きで通る人だけ（決まった間隔で出すのはやめた。依頼143 の答え 7）。大廊下の決まった人数・東の端の人も flow では出さない - 人が行き先の近く（3 m 以内）で 30 秒、または遠くても 120 秒動けなければ、そこで立って待つ（混んだ総合受付の前で、杖の人が1時間以上動けなかったため足した。cs:121）。 席から 0.6 m 以内で止まったときだけ座った形にする - ストレッチャー：今までどおり 1時間 2台（職員の中廊下の東 ⇄ 大廊下 x24） - ロボット（依頼143 の答え 1）：届けたら、次の便の積む所が今の便と違えば、その場で便を終え、すぐ次の積む所へ移って台の前で待つ（便の時刻を待たない）。 同じ積む所なら今までどおり戻る。移る道は依頼143 と同じく走れる所全部の地図。答え 2（時間で切替は道だけ変わる）・3（距離の差は記録だけ）・8（0.05 m の重なり）はそのまま - 依頼143 の答え 5：人の出入りは正面玄関と救急車の入口だけで、部屋へは h1 の扉・開いている辺を通る（壁の前で消える人はいない） - 記録に足したもの（flow だけ）：people147.csv（1人ずつ：来た・出た時刻、行き先ごとの着いた・離れた時刻と座った所、飛ばした行き先）・staff147.csv（持ち場）・ staff_moves147.csv（動いた・呼びに出た）・zones147.csv（1分ごと・所ごとの患者と職員の数）・seats147.csv・access147.csv（所と区画と入れる役割）。 crowd.csv の列は同じで、hall_people＝外来の大廊下 x0〜70 にいる人（全部の役割）、east_people＝x70〜120、back_staff_walking＝職員の廊下にいる人 - check-in：cs:120（作った本体）→ cs:121（行き先の近くで止まって待つ決まり）。保留 0。実行ファイル Builds/hospital147/HospitalSim.app（build_info：unity_cs cs:121・pending_changes 空）。 Builds/hospital127〜143 は残した。変えたのは Assets/ServiceSim/Hospital/ の中だけ：HospitalRun.cs・HospitalWalker.cs・HospitalLayout.cs・HospitalLook.cs・Editor/HospitalSetup.cs・ Hospital.unity（場面を作り直し）・Materials/H127_*.mat 7つ（場面を作り直したときの書き直し）、足した HospitalRun147.cs・Data/hospital_h1-147.json・Data/hospital-unity-params-147.json（＋.meta） ■ 2. 確かめ（cs:121。廊下だけ・0.6m/秒・種0 を2回＝check147a・check147b、時間で切替・0.6m/秒・種0 を1回＝check147c。どれも completed） (1) 同じ種の2回：check147a と check147b の記録 15（access147・build143・crowd・events・legs・moves・people147・rescues・robot_track・robot_zones・seats147・ staff_moves147・staff147・trips・zones147）の md5 がすべて同じ。summary.json の違いは回の名前と wall_s だけ (2) 瞬間移動：3回ともロボット 0（1コマ最大 0.030 m）・人 0（最大 廊下だけ 0.117 m・時間で切替 0.112 m） (3) 便：3回とも trips_all の 16 便がすべて走り終わった（途中 0・走れなかった 0）。出るのが遅れた便 0（依頼143 は平均 36.0 秒・最大 190.9 秒）。 最後の便が戻った時刻 廊下だけ 31629.3 秒（16時17分）・時間で切替 31630.0 秒。移る 5回（どれも届けたあとすぐ。依頼143 は便の時刻になってから） (4) 止まったまま解けない所：ロボットの立ち往生 0・助け 0（3回とも）。人が 180 秒動けず道を引き直した数 0、行き先の近くで止まって待った数 廊下だけ 12 (5) ロボットの中心が access でロボットの入らない所に入った時間：3回とも 0 秒（どの所にも入っていない時間も 0 秒） (6) 人が access で入れない所に入った時間（3回とも。人の中心で見る。境の線の上は両方に数える＝ロボットと同じ） 外来の患者 0 秒・化学療法の患者 0 秒・救急の患者 0 秒・看護師 0 秒（ストレッチャーを含む）・医師 0 秒・薬剤師 0 秒・検査技師 0 秒・事務 0 秒。どの所にも入っていない時間も 0 秒 (7) 時刻ごとの所ごとの人の数（check147a。1分ごとに数えた人数の30分ごとの平均。患者・付き添い・職員の全部。部屋の中には持ち場の職員 約130人を含む） 時刻ごと（30分ごとの平均。1分ごとに数えた人数。患者・付き添い・職員の全部） 時刻 大廊下x0〜70 （依頼143の人数） 大廊下x70〜120 待合 中待合 部屋の中 職員の廊下 玄関・玄関の通り 全部 7:30〜8:00 0.8 20.0 0.6 3.1 12.7 132.8 0.9 2.7 153.4 8:00〜8:30 0.8 55.9 0.2 11.8 45.3 139.1 0.7 3.6 201.6 8:30〜9:00 1.5 60.0 0.6 16.3 74.2 152.6 1.5 2.9 249.6 9:00〜9:30 2.0 60.0 0.8 26.4 101.9 158.6 1.2 3.4 294.2 9:30〜10:00 2.2 60.0 0.7 30.7 125.0 166.3 1.1 3.9 330.0 10:00〜10:30 2.5 60.0 0.7 37.8 142.8 172.7 1.0 3.6 361.2 10:30〜11:00 1.8 60.0 0.6 36.2 146.6 174.4 0.9 3.4 364.0 11:00〜11:30 1.7 20.0 0.6 35.9 146.3 182.1 1.0 3.4 371.0 11:30〜12:00 1.8 20.0 0.3 37.0 139.4 174.3 0.8 3.4 356.9 12:00〜12:30 2.4 20.0 0.8 29.1 120.4 171.0 1.1 2.6 327.4 12:30〜13:00 2.0 20.0 0.6 35.8 86.9 170.9 0.9 2.8 299.9 13:00〜13:30 0.6 20.0 0.4 32.8 68.5 164.1 1.0 3.9 271.3 13:30〜14:00 1.3 20.0 0.5 24.5 64.0 161.9 1.0 3.7 257.0 14:00〜14:30 0.9 20.0 0.4 21.0 62.6 161.4 1.1 3.5 250.9 14:30〜15:00 1.1 20.0 0.6 27.6 50.7 159.0 0.6 2.9 242.6 15:00〜15:30 0.6 20.0 0.2 25.2 29.6 153.7 0.9 3.1 213.3 15:30〜16:00 0.8 20.0 0.6 15.8 18.9 147.1 0.9 2.9 187.0 16:00〜16:30 0.6 20.0 0.7 12.1 19.6 138.7 1.0 3.5 176.4 患者と職員に分けると（大廊下は x0〜120 の全部） 時刻（30分の平均） 大廊下 患者/職員 待合 患者/職員 中待合 患者/職員 部屋の中 患者/職員 職員の廊下 患者/職員 玄関 患者/職員 7:30〜8:00 0.1/ 1.3 2.5/ 0.6 8.5/ 4.1 1.1/131.7 0.0/ 0.8 0.2/ 2.5 8:00〜8:30 0.3/ 0.7 11.3/ 0.4 40.9/ 4.5 7.3/131.8 0.0/ 0.7 0.8/ 2.8 8:30〜9:00 0.5/ 1.6 15.5/ 0.7 70.1/ 4.1 21.6/131.0 0.0/ 1.5 0.8/ 2.1 9:00〜9:30 0.6/ 2.2 25.8/ 0.6 98.1/ 3.8 27.4/131.2 0.3/ 0.9 1.1/ 2.3 9:30〜10:00 0.8/ 2.2 30.0/ 0.7 121.2/ 3.9 35.9/130.5 0.2/ 0.9 1.1/ 2.8 10:00〜10:30 0.8/ 2.5 37.2/ 0.6 139.2/ 3.6 41.9/130.7 0.1/ 0.9 1.0/ 2.6 10:30〜11:00 0.6/ 1.8 35.5/ 0.7 143.0/ 3.7 43.1/131.3 0.1/ 0.8 0.7/ 2.6 11:00〜11:30 0.6/ 1.7 35.4/ 0.5 143.1/ 3.2 49.8/132.3 0.1/ 0.9 1.0/ 2.4 11:30〜12:00 0.6/ 1.5 36.3/ 0.7 136.0/ 3.4 42.2/132.1 0.1/ 0.7 0.8/ 2.6 12:00〜12:30 0.7/ 2.5 28.0/ 1.1 116.8/ 3.6 40.6/130.5 0.1/ 1.0 0.3/ 2.3 12:30〜13:00 0.5/ 2.1 35.2/ 0.5 83.3/ 3.6 39.3/131.6 0.0/ 0.9 0.5/ 2.4 13:00〜13:30 0.2/ 0.7 32.0/ 0.8 64.0/ 4.5 33.4/130.8 0.0/ 1.0 0.7/ 3.1 13:30〜14:00 0.7/ 1.1 24.1/ 0.4 59.5/ 4.5 31.1/130.8 0.0/ 1.0 0.6/ 3.1 14:00〜14:30 0.3/ 1.0 20.6/ 0.4 58.0/ 4.7 30.6/130.8 0.1/ 1.0 0.3/ 3.2 14:30〜15:00 0.4/ 1.3 26.9/ 0.7 46.4/ 4.3 27.2/131.8 0.0/ 0.6 0.6/ 2.3 15:00〜15:30 0.2/ 0.7 24.8/ 0.4 25.1/ 4.5 21.8/131.9 0.1/ 0.8 0.4/ 2.7 15:30〜16:00 0.2/ 1.2 14.8/ 0.9 14.4/ 4.5 16.3/130.8 0.0/ 0.9 0.2/ 2.7 16:00〜16:30 0.2/ 1.2 11.5/ 0.7 15.2/ 4.4 8.3/130.4 0.0/ 1.0 0.2/ 3.3 外来の大廊下 x0〜70 の人の数と params の crowd_people：混んでいる時間帯（8:00〜11:00）平均 1.8 人・最大 8 人（crowd_people 60）／ 空いている時間帯 平均 1.2 人・最大 5 人（crowd_people 20）。依頼143 は大廊下に決まった人数（60・20）を入れていたので、今回は 1/30〜1/17 くらい。 人は大廊下を通り抜けるだけで（総合受付 → 中待合 → 会計 などの間を横切る）、ほとんどの時間は待合・中待合・部屋の中に座っている 職員の廊下にいる人：平均 0.99 人・最大 5 人（依頼143 の時間で切替は職員通路だけで平均 0.86 人。依頼134 の決まった間隔 平均 60 秒）。職員が持ち場から動いた 1217 回・看護師が呼びに出た 380 回 (8) 患者1人あたりの病院にいた時間（入ってから出るまで。回の終わりまでに出た人。check147a） 外来の患者：375 人／390 人が出た（回の終わりに中にいた 15 人）。中央値 107.8 分・最短 26.0 分・最長 240.9 分（10〜90%：54.0〜180.1 分） 付き添い：181 人／186 人。中央値 119.5 分・最短 30.1 分・最長 212.6 分 化学療法の患者：18 人／20 人。中央値 201.4 分（143.1〜268.7 分） 救急に歩いて来る人：15 人／18 人。中央値 119.1 分（65.3〜158.3 分） （時間で切替もほぼ同じ：外来の患者の中央値 108.0 分・26.0〜241.5 分） 外来の患者の行き先のうち「処置・検査室」（p 0.1）は、40 人とも歩いて行けないので飛ばした（決めてほしいこと 1） (9) 問題の数を依頼143 と並べる（1日・0.6m/秒・種0。走っている間＝行き・帰り・移る。1 急に止まった／2 ひやり／3 人がよけさせられた／4 立ち往生／5 横切り／止まりきれなかった） 依頼143 廊下だけ 依頼147 廊下だけ 依頼143 時間で切替 依頼147 時間で切替 走っている間 全部 23／49／31／2／1／5 8／42／35／0／0／3 25／60／16／1／1／4 14／49／51／0／0／5 外来の大廊下 21／48／28／2／1／5 1／7／2／0／0／0 23／49／13／0／1／3 3／10／6／0／0／2 職員の廊下 2／1／2／0／0／0 5／30／28／0／0／2 2／11／3／1／0／1 7／35／38／0／0／2 部屋の中 0／0／1／0／0／0 2／5／5／0／0／1 0／0／0／0／0／0 4／4／7／0／0／1 速いままのひやり 35 42 52 49 台の前で待っている間 0／0／0／0／0／0 0／66／9／0／0／0 0／0／0／0／0／0 0／57／5／0／0／0 助け 2 0 1 0 （区間はロボットの中心がいた所。職員の廊下＝職員の中廊下・西／東の縦廊下・外来の奥の職員通路・東の縦廊下（北）。玄関の通りは 0） 相手（廊下だけ・走っている間）：ひやり 42 のうち職員 38・患者と付き添い 3・ストレッチャー 1。よけさせられた 35 のうち職員 33 大廊下の人が減って大廊下の問題は 105 → 10 件に減り、職員が持ち場から動くので職員の廊下（5 件だった所が 65 件）と、台の前で待っている間のひやり（0 → 66。 薬剤部・中央検査室・救急室などの台の前を職員が通る）が増えた ■ 3. 撮ったもの（色A・パネル付き・1920×1080。撮る回 rec147＝廊下だけ・0.6m/秒・種0・cs:121・車いすの場所の印あり） - 撮る回の動き：見た目ありで画面なしの確かめの回 check147L（同じ実行ファイル・同じ種・-h139Look on・カメラなし）と、記録の頭からのバイト列が一致 （events・moves・rescues・staff147 は md5 も同じ。robot_track・crowd・zones147・staff_moves147 は撮り終えた時刻 31629.3 秒までが同じ。撮り終えたところで回を止めるので、 最後の便の帰りと、中にいた人の出た時刻が記録に入らないだけ）。 ただし、見た目なしの check147a とは 1374 秒（職員1人が着くのが1コマ遅れる）から少しずつずれる（決めてほしいこと 6）。check147L の数：走っている間 9／33／26／0／0／1・ 速いままのひやり 33・台の前で待っている間のひやり 54・立ち往生 0・瞬間移動 0・入れない所 0 秒（役割ごとに全部 0）・患者の病院にいた時間 中央値 107.4 分 - カメラ（透視投影・縦の画角 40°・2720×2160 で撮って縮める。距離と注視点は依頼139 の camfit139.py と同じ決め方：範囲の四隅の高さ 0 と 2.4 m が画面に入るいちばん近い距離） 名前 見え方 方位 見下ろし 範囲 注視点 (x, z) 距離 top_all 真上の全体 0° 90° x−0.5〜120.5・z−0.5〜60.5 (60.00, 30.00) 142.8 m w_west 引き・西半分 左30° 75° x−0.5〜72・z12.5〜31.5 (34.06, 21.26) 85.8 m w_east 引き・東半分 左30° 75° x48〜120.5・z12.5〜31.5 (82.56, 21.26) 85.8 m n_midwait 寄り・中待合（内科と診察室） 左30° 75° x21〜43・z30〜42 (31.80, 35.73) 32.4 m n_wait 寄り・総合受付と会計の待合 左30° 75° x25〜70・z15〜27.5 (46.58, 20.95) 54.6 m n_chemo 寄り・外来化学療法室 左30° 75° x100〜120・z30〜53 (110.02, 40.65) 44.4 m n_er 寄り・救急室 左30° 75° x100〜120・z5〜27.5 (110.01, 15.43) 43.8 m （真上・引きの2つは依頼143 と同じ値） - 静止画の時刻（check147L の zones147.csv から選んだ）：真上・引き西・引き東・中待合・総合受付と会計の待合＝10080 秒（10時18分。9時30分〜10時30分で人がいちばん多い分・371 人）／ 外来化学療法室＝17460 秒（12時21分。化学療法室の患者がいちばん多い分・16 人）／救急室＝11340 秒（10時39分。救急室の患者がいちばん多い分・5 人） 寄りの4枚を開いて見て、患者がベンチ・点滴のいす・ベッド・車いすの場所に座り、職員が机・カウンター・ナースステーションの横にいるのが分かることを確かめた - 動画：hospital147_1日_早回し_30x.mp4　1920×1080・25コマ/秒・48273コマ・1930.92 秒（32分10.9秒）。依頼143 と同じ作り： 7時30分（0.05 秒）から最後の便が戻った時刻（31629.3 秒＝16時17分09秒）まで、ふだん 1.2 秒ごと＝30倍で引き（ロボットのいる側：x<60 は西半分、それ以外は東半分）、 ロボットが走っている間（16 区間）は 0.2 秒ごと＝5倍で付いて行く寄り（左30°・75°見下ろし・距離 27.9 m・注視点＝ロボットの位置を σ1.5 秒でならした点）。5倍 26304 コマ・30倍 21969 コマ。 上の帯：時刻・速さ・何便目・道・どこからどこへ、その時点までの問題 1〜5（うち部屋の中）、台の前で待っている間のひやり。パネルの「大廊下の人（x0〜70）」は今回の人の数 切り出し（videos/hospital147_1日_早回し_切り出し.png：7時52分・11時12分・13時31分・16時16分）を開いて見て、文字の切れなし。最後のコマの数は check147L と同じ - 並べた図：hospital147_静止画7枚.png（上：真上・引き西・引き東／下：寄り 中待合・総合受付と会計の待合・外来化学療法室・救急室）。開いて見て、文字・絵の切れなし - 撮る回の実時間 105.7 分（終わり方は撮り終えて止める＝終了コード 5。記録はそろっている）。確かめの回は1回 約 23 分 ■ 出力の場所 - KIOXIA：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/hospital/20261110_people147/ runs/（check147a・check147b・check147c・check147L・h143repro・rec147）・stills/（静止画7枚）・sheets/（並べた図）・videos/（動画・切り出し）・ agg147_out.txt（確かめのまとめ）・tables/split147_check147a.txt（所ごとの人の数を患者と職員に分けたもの）・camspath147*.csv・cams147.txt・logs/・ tools/（run147.sh・run147L.sh・rec147.sh・vid147.sh・agg147.py・split147.py・cams147.py・paths147.py・pan147.py・sheet147.py と、依頼139〜143 の写し）・ old_cs120/（cs:120 で回した確かめ・撮る回。総合受付の前で人が1時間以上止まったままだったので、cs:121 で回し直した。比べるために残した） - iCloud：…/サービスロボット導入シミュレーション/hospital/people147/ に10を写し、md5 がすべて一致 hospital147_1日_早回し_30x.mp4 55cdb702a0cfad70602d10fc5c9ad87e hospital147_1日_早回し_切り出し.png 2a7ba352b594a0155f41327e3f078721 hospital147_静止画7枚.png fd48aa6389978f751be51ae61e3a7dbe still147_top_all.png acd2e2d6d1383dd8dff5304a28cc37ea still147_w_west.png 556ec814cdc6cdfa629aaf45a64fdcf5 still147_w_east.png a3e34a0a40ec86f136aaf85e436e2c10 still147_n_midwait.png b83a557ba609cf2791412a63a2f68a9b still147_n_wait.png 268072f7525822feac2e10637fba8cd1 still147_n_chemo.png 54f97e2f7c2c6fd5dd734fd27063ca9d still147_n_er.png 5d3112c027facdb2d72e0bb51c2d619d ■ check-in の番号 cs:120（人の動きの本体）・cs:121（行き先の近くで止まって待つ決まり）。保留 0。実行ファイル Builds/hospital147（cs:121） ■ 決めてほしいこと（直し方の候補は作っていない） 1. 外来の患者の行き先「処置・検査室」（p 0.1）へ、access で外来の患者が入れる所だけでは歩いて行けない。ほかの外来の処置・検査室3つの扉は、職員だけの裏の通路と外来の奥の職員通路の側にしかない。 内科には処置・検査室が無いので内視鏡室に当てたが、内視鏡室の扉も職員だけの診察室の裏の通路の側にしかない。そのため、この行き先は止めて飛ばした（1日 40 人。ほかの行き先はそのまま続けた）。 どの部屋へ・どの扉から行くか、内科の患者の行き先をどこにするか 2. 救急に歩いて来る人（救急の患者）は、access で正面玄関と職員の中廊下の横切りに入れないので、外から大廊下の「歩いて来た人の入口」（110, 27）へ来られない。 今回は救急車の入口から入り、救急の待合 → 処置ベッド → 救急車の入口から出る形にした。これでよいか 3. params に無いので Unity で決めた値・当て方： ・とどまる時間の上の端が開いている分け方（「1時間以上」→60〜120 分、「20分以上」→20〜40 分。どれも下の端の2倍）。分け方の中は等しく引く ・救急に歩いて来る人の滞在（1〜3 時間）を待合と処置ベッドに半分ずつ ・化学療法の患者の行き先の順（受付・待合で点滴の席が空くのを待つ → 点滴の席 → 正面玄関。会計とトイレには寄らない） ・職員の持ち場の当て方：看護師「内科（中待合・診察室）」「ほかの外来（中待合・診察室）」は診察室に1人ずつ立つ（中待合へは呼びに出る）、事務「各科の受付」は ほかの外来の中待合 のカウンターの横、 「総合受付」「会計」は 総合受付・会計の内側 の西（x25.1〜44）と東（x52〜70）、「内視鏡室・回復室」「内科の処置室・器材室」は名前の所に順に置く（器材室は 0 人になった）、 「救急室」は救急の処置の場所、医師の「外来化学療法室」は点滴の場所。座るか立つかは access の言葉 ・職員が動く間（指数分布・平均 1 時間）、行き先（持ち場の所と廊下を除く入れる所から等しく選ぶ）、動いた先でとどまる 1〜3 分 ・看護師が呼びに出るとき：患者のそば 0.7 m へ歩き、1.2 m に来たら患者が診察室へ行く（90 秒で来なければ患者だけで行く。今回は 0 回） ・総合受付は受付カウンターの前に立つ（1〜3 分）、ベンチは 0.6 m に1人、付き添いは患者の席から 2.5 m 以内の席 ・行き先の近く（3 m）で 30 秒・遠くても 120 秒動けなければそこで立って待つ（1日 12 人）、席・持ち場・立って待つ点をロボットの帯から 0.5 m 離す 4. 外来の大廊下 x0〜70 の人の数が params の crowd_people（混んでいる 60・空いている 20）の 1/30〜1/17（平均 1.8 人・1.2 人）になった。このため大廊下で起きる問題は依頼143 の 105 件から 10 件に減り、 職員の廊下（5 → 65 件）と台の前で待っている間のひやり（0 → 66）が増えた。crowd_people・east_hall_people_ratio・staff_corridor_interval_s は flow では使っていない。この扱いでよいか 5. 総合受付・会計の待合の西半分（総合受付の前の待合のベンチ）には誰も座らない（outpatient_steps の総合受付は sit false で受付の前に立つだけ、会計の待合は東半分に当てたため）。これでよいか 6. 見た目（-h139Look on）を付けた回と付けない回で、同じ種でも人の動きが 1374 秒から少しずれる（付けた回どうし・付けない回どうしは同じ。原因は特定できていない。依頼143 では同じだった）。 動画・静止画は見た目ありの check147L と同じ動きで、問題の数は check147a（走っている間 8／42／35／0／0／3）と check147L（9／33／26／0／0／1）で違う。どちらを正の数として扱うか 判定：止めた（決めてほしいことあり） ``` #### agg147_out.txt（依頼147 の確かめのまとめ） ```text == check147a_v06_hall_s0（廊下だけ）status completed／回の終わり 32400.0 秒（16:30）／最後の便が戻った 31629.3 秒／実時間 23.4 分 便 16（走った 16・途中 0・走れなかった 0）／移る 5（終えた 5）／出るのが遅れた 平均 0.0 秒・最大 0.0 秒 依頼143: 便 16（走った 16）／移る 5／遅れ 平均 36.0・最大 190.9 秒 瞬間移動 ロボット 0（1コマ最大 0.030 m）・人 0（最大 0.117 m）／人の引き直し（180秒動けない）0 立ち往生 0（解けなかった 0）: 助け 0: ロボットの入らない所に中心が入った時間 0.00 秒／どの所にも入っていない時間 0.00 秒 人が access で入れない所に入った時間（役割ごと）： 外来の患者 0.00 秒・化学療法の患者 0.00 秒・救急の患者 0.00 秒・看護師 0.00 秒・医師 0.00 秒・薬剤師 0.00 秒・検査技師 0.00 秒・事務 0.00 秒 どの所にも入っていない時間（役割ごと）： 外来の患者 0.00 秒・化学療法の患者 0.00 秒・救急の患者 0.00 秒・看護師 0.00 秒・医師 0.00 秒・薬剤師 0.00 秒・検査技師 0.00 秒・事務 0.00 秒 職員 141 人：医師 19・看護師 35・薬剤師 20・検査技師 29・事務 38／持ち場から動いた 1217 回・看護師が呼びに出た 380 回（看護師なし 0・間に合わない 0） 席 519（使えない 0）・机などの横の点 1125・診察室 13／所 48 枚・区画 27／壁の箱 142・家具の箱 79 飛ばした行き先（理由）： {'外来の患者 処置・検査室 歩いて行けない': 40} 外来の患者（眼科・耳鼻科）は 処置・検査室（ほかの外来の処置・検査室）の席・場所へ access の入れる所だけでは歩いて行けない（その行き先を飛ばす） 外来の患者（小児科）は 処置・検査室（ほかの外来の処置・検査室）の席・場所へ access の入れる所だけでは歩いて行けない（その行き先を飛ばす） 外来の患者（内科）は 処置・検査室（内視鏡室）の席・場所へ access の入れる所だけでは歩いて行けない（その行き先を飛ばす） 外来の患者（外科・整形外科）は 処置・検査室（ほかの外来の処置・検査室）の席・場所へ access の入れる所だけでは歩いて行けない（その行き先を飛ばす） 外来の患者 390 人：出た 375 人・回の終わりに中にいた 15 人・入らなかった 0 人／病院にいた時間 中央値 107.8 分・最短 26.0 分・最長 240.9 分（10〜90%：54.0〜180.1 分） 付き添い 186 人：出た 181 人・回の終わりに中にいた 5 人・入らなかった 0 人／病院にいた時間 中央値 119.5 分・最短 30.1 分・最長 212.6 分（10〜90%：54.5〜178.8 分） 化学療法の患者 20 人：出た 18 人・回の終わりに中にいた 2 人・入らなかった 0 人／病院にいた時間 中央値 201.4 分・最短 143.1 分・最長 268.7 分（10〜90%：154.5〜266.1 分） 救急の患者 18 人：出た 15 人・回の終わりに中にいた 3 人・入らなかった 0 人／病院にいた時間 中央値 119.1 分・最短 65.3 分・最長 158.3 分（10〜90%：75.2〜146.5 分） 外来の患者・付き添い・救急の内訳： 歩く患者・付き添い 566・杖の人 20・車いす 8 飛ばした行き先： 処置・検査室:歩いて行けない 40 人 科ごとの外来の患者： 外科・整形外科 90・内科 120・眼科・耳鼻科 90・小児科 90 時刻ごと（30分ごとの平均。1分ごとに数えた人数。患者・付き添い・職員の全部） 時刻 大廊下x0〜70 （依頼143の人数） 大廊下x70〜120 待合 中待合 部屋の中 職員の廊下 玄関・玄関の通り 全部 7:30〜8:00 0.8 20.0 0.6 3.1 12.7 132.8 0.9 2.7 153.4 8:00〜8:30 0.8 55.9 0.2 11.8 45.3 139.1 0.7 3.6 201.6 8:30〜9:00 1.5 60.0 0.6 16.3 74.2 152.6 1.5 2.9 249.6 9:00〜9:30 2.0 60.0 0.8 26.4 101.9 158.6 1.2 3.4 294.2 9:30〜10:00 2.2 60.0 0.7 30.7 125.0 166.3 1.1 3.9 330.0 10:00〜10:30 2.5 60.0 0.7 37.8 142.8 172.7 1.0 3.6 361.2 10:30〜11:00 1.8 60.0 0.6 36.2 146.6 174.4 0.9 3.4 364.0 11:00〜11:30 1.7 20.0 0.6 35.9 146.3 182.1 1.0 3.4 371.0 11:30〜12:00 1.8 20.0 0.3 37.0 139.4 174.3 0.8 3.4 356.9 12:00〜12:30 2.4 20.0 0.8 29.1 120.4 171.0 1.1 2.6 327.4 12:30〜13:00 2.0 20.0 0.6 35.8 86.9 170.9 0.9 2.8 299.9 13:00〜13:30 0.6 20.0 0.4 32.8 68.5 164.1 1.0 3.9 271.3 13:30〜14:00 1.3 20.0 0.5 24.5 64.0 161.9 1.0 3.7 257.0 14:00〜14:30 0.9 20.0 0.4 21.0 62.6 161.4 1.1 3.5 250.9 14:30〜15:00 1.1 20.0 0.6 27.6 50.7 159.0 0.6 2.9 242.6 15:00〜15:30 0.6 20.0 0.2 25.2 29.6 153.7 0.9 3.1 213.3 15:30〜16:00 0.8 20.0 0.6 15.8 18.9 147.1 0.9 2.9 187.0 16:00〜16:30 0.6 20.0 0.7 12.1 19.6 138.7 1.0 3.5 176.4 外来の大廊下 x0〜70 の人数：混んでいる時間帯（8:00〜11:00）平均 1.8 人・最大 8 人（params の crowd_people 60）／空いている時間帯 平均 1.2 人・最大 5 人（20） 職員の廊下の人数：平均 0.99 人・最大 5 人 問題の数（走っている間 1〜5・止まりきれなかった） 依頼147 8／42／35／0／0／3 ／ 依頼143 23／49／31／2／1／5 速いままのひやり 依頼147 42 ／ 依頼143 35 外来の大廊下: 依頼147 1／7／2／0／0／0 ／ 依頼143 21／48／28／2／1／5 職員の廊下: 依頼147 5／30／28／0／0／2 ／ 依頼143 2／1／2／0／0／0 部屋の中: 依頼147 2／5／5／0／0／1 ／ 依頼143 0／0／1／0／0／0 玄関の通り: 依頼147 0／0／0／0／0／0 ／ 依頼143 0／0／0／0／0／0 台の前で待っている間 1〜5・止まりきれなかった 依頼147 0／66／9／0／0／0 ／ 依頼143 0／0／0／0／0／0 区間ごとの数（全部の種類）： 待ち 75・行き 26・移る 21・帰り 41 相手 1 急に止まった: なし 5・スタッフ 3 相手 2 ひやり: スタッフ 38・歩く患者・付き添い 3・ストレッチャー 1 相手 3 人がよけさせられた: スタッフ 33・歩く患者・付き添い 2 相手 6 止まりきれなかった: スタッフ 3 移る 1: 検査部の検体受付 → 内科外来の処置室 1880.65〜2040.25秒 95.022 m 届けてすぐ次の便 3 の積む所へ（依頼147） 移る 2: 検査部の検体受付 → 薬剤部の払い出し口 8999.45〜9128.55秒 76.722 m 届けてすぐ次の便 4 の積む所へ（依頼147） 移る 3: 外来化学療法室の受付 → 内科外来の処置室 19738.25〜19920.95秒 105.941 m 届けてすぐ次の便 10 の積む所へ（依頼147） 移る 4: 検査部の検体受付 → 薬剤部の払い出し口 23009.05〜23138.15秒 76.722 m 届けてすぐ次の便 12 の積む所へ（依頼147） 移る 5: 外来化学療法室の受付 → 内科外来の処置室 27068.6〜27246.9秒 105.902 m 届けてすぐ次の便 15 の積む所へ（依頼147） == check147c_v06_switch_s0（時間で切替）status completed／回の終わり 32400.0 秒（16:30）／最後の便が戻った 31630.0 秒／実時間 23.5 分 便 16（走った 16・途中 0・走れなかった 0）／移る 5（終えた 5）／出るのが遅れた 平均 0.0 秒・最大 0.0 秒 依頼143: 便 16（走った 16）／移る 5／遅れ 平均 32.8・最大 194.1 秒 瞬間移動 ロボット 0（1コマ最大 0.030 m）・人 0（最大 0.112 m）／人の引き直し（180秒動けない）0 立ち往生 0（解けなかった 0）: 助け 0: ロボットの入らない所に中心が入った時間 0.00 秒／どの所にも入っていない時間 0.00 秒 人が access で入れない所に入った時間（役割ごと）： 外来の患者 0.00 秒・化学療法の患者 0.00 秒・救急の患者 0.00 秒・看護師 0.00 秒・医師 0.00 秒・薬剤師 0.00 秒・検査技師 0.00 秒・事務 0.00 秒 どの所にも入っていない時間（役割ごと）： 外来の患者 0.00 秒・化学療法の患者 0.00 秒・救急の患者 0.00 秒・看護師 0.00 秒・医師 0.00 秒・薬剤師 0.00 秒・検査技師 0.00 秒・事務 0.00 秒 職員 141 人：医師 19・看護師 35・薬剤師 20・検査技師 29・事務 38／持ち場から動いた 1193 回・看護師が呼びに出た 379 回（看護師なし 1・間に合わない 0） 席 519（使えない 0）・机などの横の点 1125・診察室 13／所 48 枚・区画 27／壁の箱 142・家具の箱 79 飛ばした行き先（理由）： {'外来の患者 処置・検査室 歩いて行けない': 40} 外来の患者（眼科・耳鼻科）は 処置・検査室（ほかの外来の処置・検査室）の席・場所へ access の入れる所だけでは歩いて行けない（その行き先を飛ばす） 外来の患者（小児科）は 処置・検査室（ほかの外来の処置・検査室）の席・場所へ access の入れる所だけでは歩いて行けない（その行き先を飛ばす） 外来の患者（内科）は 処置・検査室（内視鏡室）の席・場所へ access の入れる所だけでは歩いて行けない（その行き先を飛ばす） 外来の患者（外科・整形外科）は 処置・検査室（ほかの外来の処置・検査室）の席・場所へ access の入れる所だけでは歩いて行けない（その行き先を飛ばす） 外来の患者 390 人：出た 375 人・回の終わりに中にいた 15 人・入らなかった 0 人／病院にいた時間 中央値 108.0 分・最短 26.0 分・最長 241.5 分（10〜90%：54.1〜180.0 分） 付き添い 186 人：出た 181 人・回の終わりに中にいた 5 人・入らなかった 0 人／病院にいた時間 中央値 117.4 分・最短 30.1 分・最長 212.5 分（10〜90%：54.6〜178.8 分） 化学療法の患者 20 人：出た 18 人・回の終わりに中にいた 2 人・入らなかった 0 人／病院にいた時間 中央値 201.4 分・最短 143.2 分・最長 268.8 分（10〜90%：154.2〜266.0 分） 救急の患者 18 人：出た 15 人・回の終わりに中にいた 3 人・入らなかった 0 人／病院にいた時間 中央値 119.2 分・最短 65.5 分・最長 158.3 分（10〜90%：75.3〜146.5 分） 外来の患者・付き添い・救急の内訳： 歩く患者・付き添い 566・杖の人 20・車いす 8 飛ばした行き先： 処置・検査室:歩いて行けない 40 人 科ごとの外来の患者： 外科・整形外科 90・内科 120・眼科・耳鼻科 90・小児科 90 時刻ごと（30分ごとの平均。1分ごとに数えた人数。患者・付き添い・職員の全部） 時刻 大廊下x0〜70 （依頼143の人数） 大廊下x70〜120 待合 中待合 部屋の中 職員の廊下 玄関・玄関の通り 全部 7:30〜8:00 0.8 20.0 0.6 3.1 12.7 132.8 0.9 2.7 153.4 8:00〜8:30 0.8 55.9 0.2 11.8 45.3 139.1 0.7 3.6 201.6 8:30〜9:00 1.5 60.0 0.6 16.3 74.2 152.6 1.5 2.9 249.6 9:00〜9:30 2.0 60.0 0.8 26.4 101.9 158.6 1.2 3.4 294.2 9:30〜10:00 2.2 60.0 0.7 30.7 125.0 166.3 1.1 3.9 330.0 10:00〜10:30 2.4 60.0 0.7 38.3 142.7 172.1 1.1 3.9 361.2 10:30〜11:00 1.9 60.0 0.4 35.8 146.5 174.9 1.1 3.4 364.0 11:00〜11:30 2.1 20.0 0.5 36.6 147.2 180.0 1.1 3.3 370.9 11:30〜12:00 1.8 20.0 0.3 36.9 139.7 174.6 0.6 3.1 357.0 12:00〜12:30 2.1 20.0 0.6 28.8 120.5 171.8 0.6 3.2 327.6 12:30〜13:00 1.8 20.0 0.4 35.3 87.2 171.6 0.9 3.1 300.3 13:00〜13:30 0.9 20.0 0.4 33.0 67.9 165.0 0.7 3.5 271.4 13:30〜14:00 0.8 20.0 0.8 24.9 64.2 162.2 1.2 2.8 256.8 14:00〜14:30 0.7 20.0 0.5 21.8 62.2 162.0 0.9 2.5 250.7 14:30〜15:00 0.9 20.0 0.5 28.1 51.3 156.9 1.4 3.7 242.8 15:00〜15:30 0.8 20.0 0.4 25.2 30.5 151.6 1.4 3.1 213.0 15:30〜16:00 0.6 20.0 0.6 15.5 18.7 148.1 0.8 2.8 187.1 16:00〜16:30 0.7 20.0 0.3 11.5 19.4 141.2 0.6 2.6 176.2 外来の大廊下 x0〜70 の人数：混んでいる時間帯（8:00〜11:00）平均 1.8 人・最大 8 人（params の crowd_people 60）／空いている時間帯 平均 1.2 人・最大 5 人（20） 職員の廊下の人数：平均 0.99 人・最大 5 人 問題の数（走っている間 1〜5・止まりきれなかった） 依頼147 14／49／51／0／0／5 ／ 依頼143 25／60／16／1／1／4 速いままのひやり 依頼147 49 ／ 依頼143 52 外来の大廊下: 依頼147 3／10／6／0／0／2 ／ 依頼143 23／49／13／0／1／3 職員の廊下: 依頼147 7／35／38／0／0／2 ／ 依頼143 2／11／3／1／0／1 部屋の中: 依頼147 4／4／7／0／0／1 ／ 依頼143 0／0／0／0／0／0 玄関の通り: 依頼147 0／0／0／0／0／0 ／ 依頼143 0／0／0／0／0／0 台の前で待っている間 1〜5・止まりきれなかった 依頼147 0／57／5／0／0／0 ／ 依頼143 0／0／0／0／0／0 区間ごとの数（全部の種類）： 待ち 62・行き 56・移る 26・帰り 37 相手 1 急に止まった: なし 10・スタッフ 3・歩く患者・付き添い 1 相手 2 ひやり: スタッフ 43・歩く患者・付き添い 5・ストレッチャー 1 相手 3 人がよけさせられた: スタッフ 50・歩く患者・付き添い 1 相手 6 止まりきれなかった: スタッフ 5 移る 1: 検査部の検体受付 → 内科外来の処置室（裏口） 1880.65〜2040.25秒 95.022 m 届けてすぐ次の便 3 の積む所へ（依頼147） 移る 2: 検査部の検体受付 → 薬剤部の払い出し口 9129.351〜9258.45秒 76.722 m 届けてすぐ次の便 4 の積む所へ（依頼147） 移る 3: 外来化学療法室の受付 → 内科外来の処置室 19739〜19921.8秒 105.971 m 届けてすぐ次の便 10 の積む所へ（依頼147） 移る 4: 検査部の検体受付 → 薬剤部の払い出し口 23005.7〜23136.8秒 76.722 m 届けてすぐ次の便 12 の積む所へ（依頼147） 移る 5: 外来化学療法室の受付 → 内科外来の処置室 27069.2〜27254.3秒 106.055 m 届けてすぐ次の便 15 の積む所へ（依頼147） == check147L_v06_hall_s0（廊下だけ）status completed／回の終わり 32400.0 秒（16:30）／最後の便が戻った 31629.3 秒／実時間 23.6 分 便 16（走った 16・途中 0・走れなかった 0）／移る 5（終えた 5）／出るのが遅れた 平均 0.0 秒・最大 0.0 秒 依頼143: 便 16（走った 16）／移る 5／遅れ 平均 36.0・最大 190.9 秒 瞬間移動 ロボット 0（1コマ最大 0.030 m）・人 0（最大 0.084 m）／人の引き直し（180秒動けない）0 立ち往生 0（解けなかった 0）: 助け 0: ロボットの入らない所に中心が入った時間 0.00 秒／どの所にも入っていない時間 0.00 秒 人が access で入れない所に入った時間（役割ごと）： 外来の患者 0.00 秒・化学療法の患者 0.00 秒・救急の患者 0.00 秒・看護師 0.00 秒・医師 0.00 秒・薬剤師 0.00 秒・検査技師 0.00 秒・事務 0.00 秒 どの所にも入っていない時間（役割ごと）： 外来の患者 0.00 秒・化学療法の患者 0.00 秒・救急の患者 0.00 秒・看護師 0.00 秒・医師 0.00 秒・薬剤師 0.00 秒・検査技師 0.00 秒・事務 0.00 秒 職員 141 人：医師 19・看護師 35・薬剤師 20・検査技師 29・事務 38／持ち場から動いた 1138 回・看護師が呼びに出た 380 回（看護師なし 0・間に合わない 0） 席 519（使えない 0）・机などの横の点 1125・診察室 13／所 48 枚・区画 27／壁の箱 142・家具の箱 79 飛ばした行き先（理由）： {'外来の患者 処置・検査室 歩いて行けない': 40} 外来の患者（眼科・耳鼻科）は 処置・検査室（ほかの外来の処置・検査室）の席・場所へ access の入れる所だけでは歩いて行けない（その行き先を飛ばす） 外来の患者（小児科）は 処置・検査室（ほかの外来の処置・検査室）の席・場所へ access の入れる所だけでは歩いて行けない（その行き先を飛ばす） 外来の患者（内科）は 処置・検査室（内視鏡室）の席・場所へ access の入れる所だけでは歩いて行けない（その行き先を飛ばす） 外来の患者（外科・整形外科）は 処置・検査室（ほかの外来の処置・検査室）の席・場所へ access の入れる所だけでは歩いて行けない（その行き先を飛ばす） 外来の患者 390 人：出た 375 人・回の終わりに中にいた 15 人・入らなかった 0 人／病院にいた時間 中央値 107.4 分・最短 26.0 分・最長 241.5 分（10〜90%：54.1〜180.0 分） 付き添い 186 人：出た 181 人・回の終わりに中にいた 5 人・入らなかった 0 人／病院にいた時間 中央値 118.6 分・最短 29.9 分・最長 213.1 分（10〜90%：54.9〜178.6 分） 化学療法の患者 20 人：出た 18 人・回の終わりに中にいた 2 人・入らなかった 0 人／病院にいた時間 中央値 201.6 分・最短 143.4 分・最長 268.8 分（10〜90%：154.3〜266.4 分） 救急の患者 18 人：出た 15 人・回の終わりに中にいた 3 人・入らなかった 0 人／病院にいた時間 中央値 119.0 分・最短 65.2 分・最長 158.3 分（10〜90%：75.2〜146.5 分） 外来の患者・付き添い・救急の内訳： 歩く患者・付き添い 566・杖の人 20・車いす 8 飛ばした行き先： 処置・検査室:歩いて行けない 40 人 科ごとの外来の患者： 外科・整形外科 90・内科 120・眼科・耳鼻科 90・小児科 90 時刻ごと（30分ごとの平均。1分ごとに数えた人数。患者・付き添い・職員の全部） 時刻 大廊下x0〜70 （依頼143の人数） 大廊下x70〜120 待合 中待合 部屋の中 職員の廊下 玄関・玄関の通り 全部 7:30〜8:00 0.8 20.0 0.6 3.1 12.7 132.8 0.9 2.7 153.4 8:00〜8:30 0.8 55.9 0.2 12.0 45.2 138.9 0.8 3.7 201.6 8:30〜9:00 1.1 60.0 0.5 16.4 74.6 152.1 1.4 3.6 249.6 9:00〜9:30 0.9 60.0 0.6 27.2 102.5 158.7 1.2 3.1 294.3 9:30〜10:00 1.2 60.0 0.6 30.6 125.7 167.2 0.7 4.2 330.2 10:00〜10:30 1.3 60.0 0.5 38.0 144.2 172.0 1.1 4.3 361.3 10:30〜11:00 1.0 60.0 0.2 35.3 148.2 174.2 0.9 4.2 364.0 11:00〜11:30 0.7 20.0 0.5 35.5 147.6 181.8 0.5 4.1 370.8 11:30〜12:00 0.5 20.0 0.4 37.2 140.2 175.0 0.9 3.4 357.5 12:00〜12:30 0.8 20.0 0.3 29.1 121.3 172.3 1.1 3.2 328.2 12:30〜13:00 0.7 20.0 0.5 35.4 87.7 171.3 1.0 3.6 300.2 13:00〜13:30 1.0 20.0 0.3 32.8 68.6 164.9 0.8 3.2 271.6 13:30〜14:00 0.8 20.0 0.6 24.9 64.2 162.5 0.8 3.2 257.0 14:00〜14:30 0.5 20.0 0.4 21.7 61.6 162.2 1.7 2.7 250.7 14:30〜15:00 0.8 20.0 0.8 28.2 51.0 156.9 2.1 3.2 242.9 15:00〜15:30 0.3 20.0 0.6 25.6 29.7 152.1 2.0 2.7 213.1 15:30〜16:00 1.0 20.0 0.5 15.0 18.8 147.9 0.8 3.2 187.2 16:00〜16:30 0.7 20.0 0.3 12.0 19.4 140.5 1.0 2.6 176.4 外来の大廊下 x0〜70 の人数：混んでいる時間帯（8:00〜11:00）平均 1.0 人・最大 4 人（params の crowd_people 60）／空いている時間帯 平均 0.7 人・最大 6 人（20） 職員の廊下の人数：平均 1.09 人・最大 6 人 問題の数（走っている間 1〜5・止まりきれなかった） 依頼147 9／33／26／0／0／1 ／ 依頼143 23／49／31／2／1／5 速いままのひやり 依頼147 33 ／ 依頼143 35 外来の大廊下: 依頼147 1／6／0／0／0／0 ／ 依頼143 21／48／28／2／1／5 職員の廊下: 依頼147 7／24／22／0／0／0 ／ 依頼143 2／1／2／0／0／0 部屋の中: 依頼147 1／3／4／0／0／1 ／ 依頼143 0／0／1／0／0／0 玄関の通り: 依頼147 0／0／0／0／0／0 ／ 依頼143 0／0／0／0／0／0 台の前で待っている間 1〜5・止まりきれなかった 依頼147 0／54／7／0／0／0 ／ 依頼143 0／0／0／0／0／0 区間ごとの数（全部の種類）： 待ち 61・行き 28・移る 17・帰り 24 相手 1 急に止まった: スタッフ 5・なし 4 相手 2 ひやり: スタッフ 28・歩く患者・付き添い 4・ストレッチャー 1 相手 3 人がよけさせられた: スタッフ 26 相手 6 止まりきれなかった: スタッフ 1 移る 1: 検査部の検体受付 → 内科外来の処置室 1880.65〜2040.25秒 95.022 m 届けてすぐ次の便 3 の積む所へ（依頼147） 移る 2: 検査部の検体受付 → 薬剤部の払い出し口 8999.45〜9128.55秒 76.722 m 届けてすぐ次の便 4 の積む所へ（依頼147） 移る 3: 外来化学療法室の受付 → 内科外来の処置室 19738.3〜19916.05秒 105.911 m 届けてすぐ次の便 10 の積む所へ（依頼147） 移る 4: 検査部の検体受付 → 薬剤部の払い出し口 23009.05〜23139.8秒 76.722 m 届けてすぐ次の便 12 の積む所へ（依頼147） 移る 5: 外来化学療法室の受付 → 内科外来の処置室 27073.45〜27252.1秒 105.881 m 届けてすぐ次の便 15 の積む所へ（依頼147） ``` ## 作業ログ ― エレベーターとトイレを足しても、大廊下の人は約2人だった（依頼149） ### 大廊下に人が少ないのは、この階の患者の数の計算と合っていた 患者が座ったきりで廊下を通らないのが原因かと考え、エレベーター（3基）とトイレ2か所を足し、トイレに行く人（4割が1回）、初診の手続きを待つ人（1割）、ほかの階から来る人（病棟から検査に来る患者1時間6人・見舞い1時間30人・ほかの階の職員1時間20人）を足しました。処置・検査室へは、看護師が付き添って裏の通路を通る形にしました。 ![10時ごろ（上2段）と14時ごろ（下2段）。真上・引き西・引き東と、エレベーターホールとトイレ（西）の前・中待合・総合受付と会計の待合の寄り](https://pixelstomotors.com/media/LOG485_09_flow149.png) ![10時ごろの引き（西半分）。待合と中待合には人がいるが、大廊下にはほとんどいない](https://pixelstomotors.com/media/LOG485_10_west_10am.png) それでも大廊下 x0〜70 の人は、1日の平均で1.4人から1.6人に増えただけでした。**この階の患者の数で計算すると、この人数で合っています。** 患者390人が1日に6回ほど大廊下を30秒ずつ通るとすると、390人×6回×0.5分＝約1,170人分。これを9時間（540分）で割ると、同時にいるのは約2人です。実際の病院の大廊下が混んで見えるのは、この階に来る人がもっと多いか、人が廊下で立ち止まって待っているからだと考えています。どちらも、まだ確かめていません。 | 区間（廊下だけ・0.6m/秒・種0。走っている間の1〜5と止まりきれなかった、台の前は待っている間） | 依頼143 | 依頼147 | 依頼149 | |---|---|---|---| | 外来の大廊下 | 105 | 10 | 10 | | 職員の廊下 | 5 | 65 | 57 | | 部屋の中 | 1 | 13 | 17 | | 台の前で待っている間 | 0 | 75 | 76 | 職員の廊下で起きたひやり37件のうち32件、人がよけさせられた37件のうち36件は、相手が職員でした。 ### 見た目ありとなしで人の動きがずれた原因は、見た目の部品を人の子にしていたこと 依頼147 で残っていたずれを、Claude Code が1コマずつ全員の位置を比べて調べました。最初に違ったのは34.85秒で、止まって立っている職員がほかの人に押されたコマの z が、小数の最後の1ビットだけ違っていました。見た目の部品（体・頭）を人の子にしていたため、位置の計算がわずかに変わっていたのが原因です。見た目の部品を別の親に置き、撮る前に位置を写す形に直すと、1日の回で記録17がすべて一致しました。 - ねらい：撮った動画の動きと、数えた問題の数を同じ回のものにする - 変わったこと：見た目ありの回となしの回の記録が、1バイトも違わなくなった - 見込める効果：動画で見た場面を、そのまま数の表で引ける。数の正を見た目なしの回にする決まりはそのまま ### 依頼149 は報告まで済んだが、依頼箱では「失敗」と出た Claude Code は報告と動画（32分）まで書き終えたあと、iCloud への写しの途中で止まり（終了コード143）、依頼箱には報告がないまま「失敗」と残りました。中身は KIOXIA の報告で確かめています。 ### 残したことと、次に回すこと - だれがどこに入るかの表の抜け：救急の患者が正面玄関から救急室へ行けない（1日18人を出していない）、病棟の患者が X線室に入れない（17人）、ほかの階の職員の6人が持ち場へ行けない、化学療法の患者が東のトイレへ行けない - 外来の患者を病院全体の1日1,560人（いまの4倍）にした、混んだ条件の回を足すか - ロボットが便のない間、部屋の中の台の前で長く待つ（1日に処置室・薬剤部・救急室でそれぞれ約2.5時間）。待つ場所を部屋の外にするか - 外来の大廊下で人が立ち止まる・待つ動き（実際の病院が混んで見える理由の候補） #### 依頼149 の依頼文 ```markdown --- 作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim 上限時間: 480 --- # 依頼149：病院にエレベーターとトイレを足し、大廊下を通る人の行き来を増やす 依頼147 の報告（claude_code_reports/20261110_hospital_147.txt）を見て、エイイチと決めたこと（2026-11-11）： 1 大廊下に人がほとんど歩かない（平均1〜3人）のは、この階に患者が待ち時間に行く所と、ほかの階との行き来がないため。サイト側でエレベーター（3基・大廊下に面したホール）とトイレ2か所（西＝大廊下に面する・東＝生理検査の待合から入る。東はもとの血圧脈波の検査室）を足した。人の動きに、トイレ・初診の手続きの待ち・エレベーターからの行き来を足した 2 決めてほしいこと1（処置・検査室・内視鏡室に行けない）：案A。その行き先の患者は、看護師が付き添って裏の通路を通る（access で外来の患者が裏の通路に「入る」になった。付き添う看護師はその科の看護師から1人、患者と一緒に歩いて、処置・検査室に着いたら持ち場へ戻る） 3 決めてほしいこと2：救急の患者は正面玄関から入る（access の正面玄関に救急の患者を足した）。救急車の入口からは救急車で来る人だけ（今回は出さない） 4 決めてほしいこと3：Unity で決めた値はそのまま使ってよい（params の people_flow.unity_only_147 に記録した） 5 決めてほしいこと4：crowd_people は Unity では置かない。大廊下の人数と比べる参考の値として残す 6 決めてほしいこと5：初診・紹介の患者（1割）は総合受付の待合で15〜30分座る（people_flow.first_visit） 7 決めてほしいこと6：問題の数は見た目なしの回を正とする。見た目ありとなしで1374秒からずれる原因は、今回調べて報告に書く（直せるなら直す。直すときは見た目なしの結果を変えない） **今回も人の動きを足して、確かめの回を撮って見せるところまで。** 数える問題・ロボットの止まり方・人がロボットをよける決まりは変えない。 **配膳の場面・配膳の実行ファイル・配膳の台帳、配膳と共通の部品には触らない。** 変えるのは Assets/ServiceSim/Hospital/ の中だけ。見た目は色A・決めたカメラのまま。 **瞬間移動はさせない**（エレベーターの中で現れ・消えるのはよい。エレベーターの扉から歩いて出る・入る）。 **エイイチは見ていない。人に聞かないと進めない所に当たったら、その項目は止めて報告に書き、ほかは続ける。** ## 正（読むもの） - p2m-site main（eed04eb） - フロアの形：`tools/hospital_layouts/hospital_h1.json`（md5 0aa8db3cf7162cab06c7309403ee826b）。前の写し（4c0e311b）との違いは：小部屋に エレベーター（3基）・トイレ（西）・トイレ（東）が増え、血圧脈波の検査室が無くなった／inner_passages にエレベーターホール／お薬の窓口の開きとカウンター・ベンチが短くなった／総合受付の職員の扉が x32.5 へ・ベンチが x31.8 から／access に エレベーター・エレベーターホール・トイレ（西）・トイレ（東）が増え、裏の通路に外来の患者、正面玄関に救急の患者が足された、のはず - 条件：`tools/hospital_sim/hospital-unity-params.json`（md5 6a4da8a0eb45c3c5299ed3cd366e9418）。前の写し（f3b93390）との違いは layout の md5 と people_flow の toilet・first_visit・elevator_traffic・unity_only_147・count_basis と crowd_people の note だけのはず - 新しい動き（params の people_flow） - `toilet`：外来の患者・付き添い・化学療法の患者の4割が、いる間に1回、近い方のトイレへ行って3〜7分（待っている間の席を立って戻る。中待合なら呼ばれる前に戻る） - `first_visit`：外来の患者の1割は、総合受付のあと総合受付の待合に15〜30分座る - `elevator_traffic`：エレベーターから出入りする人。病棟から検査に来る患者（1時間6人・半分は車いす・看護師1人が付き添う。生理検査か救急室のX線室へ行き、15〜30分で戻る）／見舞い・面会の人（13:00〜16:30 に1時間30人。玄関⇔エレベーター）／ほかの階の職員（1時間20人。エレベーター⇔その職種の持ち場）。役割は access の当てはめで（病棟の患者は外来の患者、見舞いは外来の患者、職員はその職種） ## 始める前に確かめること（違えば回さずに報告して終わる） 作業場所の保留 0（cs:121 のあと）・Unity と回し係が動いていない・KIOXIA がマウント済み・上の md5 と違いの中身 ## 1. 作る - h1 を新しい形で建て直す（エレベーター・トイレ・ホール）。新しい引数は作らず、`-h147People flow` の中身を増やす形でよい。`-h147People hall` は依頼143 と同じに戻ること - 上の 2〜7 と新しい動きを入れる - check-in（保留0）して、Builds/hospital149/ を作る。前の実行ファイルは残す ## 2. 確かめ（違えば 3 は撮らずに止める） - 依頼147 と同じ確かめ（廊下だけ×2 で1バイト一致、瞬間移動0、便16/16、立ち往生、ロボット・人が入れない所0秒（役割ごと）、時間で切替×1） - 飛ばした行き先が0人になったこと - 時刻ごと（30分ごと）の所ごとの人の数（依頼147 の表に、エレベーターホール・トイレの列を足す）。外来の大廊下 x0〜70 の人数を依頼147 と crowd_people（参考）と並べる - トイレに行った人数・エレベーターから出入りした人数（種類ごと） - 問題の数を依頼143・147 と並べる（区間：外来の大廊下・職員の廊下・部屋の中・台の前） - 見た目ありとなしのずれの原因 ## 3. 撮る（依頼147 と同じ） - 静止画：真上の全体、引き 西半分・東半分（10:00 ごろと 14:00 ごろの2つの時刻）、寄り：エレベーターホールとトイレ（西）の前、中待合、総合受付と会計の待合 - 動画：廊下だけ・0.6m/秒・種0 の1日の早回し - 並べた図 - 出力：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/hospital/20261111_flow149/。並べた図・静止画・動画は iCloud の …/サービスロボット導入シミュレーション/hospital/flow149/ にも写し、md5 を確かめる ## 報告 claude_code_reports/20261111_hospital_149.txt に：始める前の確かめ、1 で作ったもの、2 の確かめ（表）、3 のカメラの値と動画の長さ、出力の場所、check-in の番号、決めてほしいこと（直し方の候補は作らない）。 **報告の最後の1行は必ず次のどれか**：「判定：合格」／「判定：止めた（決めてほしいことあり）」／「判定：失敗」 ``` #### 依頼149 の結果（依頼箱の結果。報告がないまま止まった） ```markdown # 結果：20261111_149_病院にエレベーターとトイレを足し人の行き来を増やす - 状態：失敗 - 始めた時刻：2026-11-11 05:58 - 終わった時刻：2026-11-11 09:10（192分） - 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim ## Claude Code の報告 （報告がありません。終了コード 143。_stderr.txt を見てください。ログインが切れているときは、ターミナルで claude を開いて /login） ``` #### report149.txt（依頼149 の報告の全文。KIOXIA に残っていたもの） ```text 依頼149 報告　2026-11-11 病院にエレベーターとトイレを足し、大廊下を通る人の行き来を増やす（確かめの回と、撮る回まで） ■ 0. 始める前の確かめ（進めた） - 作業場所：cs:121 が頭、保留の変更 0 - 動いている物：Unity のエディタ・画面なしの Unity・回し係はなし（動いていたのは Unity Hub と依頼箱の受け係 inbox_runner.py だけ） - KIOXIA：マウント済み - p2m-site main：eed04eb55d1f…（依頼の eed04eb） tools/hospital_layouts/hospital_h1.json　md5 0aa8db3cf7162cab06c7309403ee826b（一致） tools/hospital_sim/hospital-unity-params.json　md5 6a4da8a0eb45c3c5299ed3cd366e9418（一致） - 前の写しとの違い（中身を項目ごとに比べた） h1（4c0e311b → 0aa8db3c）：依頼に書かれた違いはすべてあった（小部屋にエレベーター（3基）・トイレ（西）・トイレ（東）が増え、血圧脈波の検査室が無い／ inner_passages にエレベーターホール／お薬の窓口の開き x22→17・カウンター x22→16.5・ベンチ（x17〜21.5 の3本）が無い／総合受付の職員の扉 x30→32.5・ベンチ x31.8 から／ access にエレベーター・エレベーターホール・トイレ（西）・トイレ（東）、裏の通路2つに外来の患者「入る」、正面玄関に救急の患者「入る」。 あわせて access の 総合受付・会計の内側／待合 が x25.1→31 から、お薬の窓口の内側／待合 が x23→17.5 まで、生理検査の検査室 が x98→93.33 まで） 依頼に書かれていない違いが3つあった： ① access「化学療法の点滴の場所」に長方形 [114, 53, 114.5, 60]（幅 0.5 m。準備室とトイレのあいだ）が1つ増えた ② 家具「車いすの場所（総合受付の待合）」2つが x 39.35〜40.85 → 39.45〜40.95（0.1 m 東へ） ③ 血圧脈波の検査室の家具（検査ベッド・検査の機器）が無くなった（部屋が無くなったのと同じこと） md5 が依頼の値と一致し、どれも同じコミット（eed04eb）の中の小さな直しなので、写し違いではないと見て進めた（決めてほしいこと 1）。 「違えば回さずに報告して終わる」に当たるかもしれないが、md5 が正と一致したので回した params（f3b93390 → 6a4da8a0）：layout.md5・layout_back_door.md5 と、people_flow の toilet・first_visit・elevator_traffic・unity_only_147・count_basis が増えた。ほかは同じ 依頼に書かれていた「crowd_people の note」の違いは無かった（params の中で crowd_people という名前があるのは basis.crowd_people＝「仮置き」と crowd_by_time の値で、どちらも前の写しと同じ） ■ 1. 作ったもの - 新しい引数は作らず、-h147People flow（既定）の中身を増やした。flow は Data/ に足した hospital_h1-149.json（0aa8db3c）と hospital-unity-params-149.json（6a4da8a0）で建てる （中身はサイトと同じ md5。名前だけ変えた。依頼147 の写しは残した）。 -h147People hall は依頼143 の形のまま（確かめ (1) で記録が依頼143 と同じ） - 建て直し：h1 の小部屋にエレベーター（3基。扉 3つ x26.1・28.05・30.0／z21・幅 1.1）、トイレ（西）（扉 (20.2, 27) 大廊下に面する・幅 1.6）、 トイレ（東）（扉 (95.67, 21.9) 生理検査の待合から・幅 1.6）。壁は依頼143 と同じ作り（小部屋の辺に壁・扉の所を抜く）。壁の箱 150 本・家具の箱 78 access の所 53 枚・NavMesh の区画 28（区画の番号 5〜31 の 27 では足りないので、病院では使っていない 3 を使った。3・4 はどちらも費用 1） - 案A（処置・検査室・内視鏡室）：外来の患者は、診察のあと中待合に座って、ベッドと「その科の看護師」（診察室の看護師のうちその科の1人。持ち場にいる人）が空くのを待つ。 看護師が中待合へ呼びに来て（1.2 m まで来るか、混んで 3 m 以内で止まったら）、患者・付き添いと一緒に診察室の裏の扉 → 裏の通路 → 処置・検査室へ歩く （付き添うあいだ看護師は患者の速さに合わせる）。患者が着いたら看護師は持ち場へ戻る。戻りは患者だけで歩く（依頼のとおり）。 裏の通路は区画を分け、外来の患者が歩けるのは付き添われているあいだ（と、そのあと次の所に着くまで）だけ。付き添いのない患者が裏の通路にいた時間は 0 秒 - 救急の患者：正面玄関から入って出る形にした。ただし正面玄関から救急の待合へ access の入れる所だけでは歩いて行けない（決めてほしいこと 2）ので、出していない（1日 18 人） - Unity で決めた値（依頼147 の分）：params の unity_only_147 に記録されたので、そのまま使った - crowd_people：Unity では置かない（依頼147 と同じ）。大廊下の人数と並べる参考の値として表に出した - 初診・紹介：外来の患者の 1 割（種で引く。種0 で 34 人）が、総合受付のあと総合受付の待合（総合受付・会計の待合のうち玄関の通りより西 x31〜44）に 15〜30 分座る - トイレ：外来の患者・付き添い・化学療法の患者の 4 割（1人ずつ種で引く。種0 で 241 人）が、いる間に1回、近い方のトイレ（access で歩いて行ける方。道の長さ）へ行き、3〜7 分中にいて席に戻る。 行くのは、座って待つ所のうちとどまる時間がいちばん長い所（中待合がほとんど。化学療法の患者は点滴の席）。その所に着いてから（とどまる時間 − トイレの時間 − 60 秒）の中の種で引いた時刻に席を立つ。 戻るまで席は取っておき、次へは行かない（中待合なら呼ばれる前に戻る。戻るのを待って次が遅れたのは 2 回・計 4 秒）。付き添いは患者が先へ行ったら、トイレのあと患者へ付いて行く - エレベーター：人はかごの中（扉から 1.5 m 奥）で現れ・消え、扉から歩いて出る・入る。空いたかごを順に使う ・病棟から検査に来る患者：1時間 6 人（9時間で 54 人）・半分は車いす（種で引く）・看護師1人が付き添う（エレベーターから一緒に出て、一緒に戻る）。 行き先は生理検査と救急室の X線室を半分ずつ（Unity で決めた）。生理検査は生理検査の待合 → 検査ベッドに 15〜30 分 → エレベーター。 看護師は access で生理検査の待合・検査室に入れないので、外来の大廊下の南の端（z27.45・その所の前）で立って待つ（Unity で決めた。決めてほしいこと 3）。 X線室は外来の患者が access で入れないので、その患者は出していない（17 人。決めてほしいこと 3） ・見舞い・面会の人：13:00〜16:30 に1時間 30 人（105 人）。半分は 正面玄関→エレベーター、半分は エレベーター→正面玄関（Unity で決めた）。形は歩く患者 ・ほかの階の職員：1時間 20 人（180 人）。職員 141 人から1人を等しく引き（職種は人数の割合になる）、その人の持ち場の所の中の点に 1〜3 分立ってエレベーターへ戻る。 持ち場へ access で歩いて行けない人は出していない（6 人。決めてほしいこと 4） - 職員が持ち場から動く行き先から、エレベーターとエレベーターホールは外した（Unity で決めた） - 立つ点を選ぶとき、幅 0.6 m より細い長方形は（ほかに長方形があれば）選ばない（上の①の幅 0.5 m の長方形に点を置いて壁の中になったため） - 見た目ありとなしのずれ（依頼147 の決めてほしいこと 6）：原因を調べて直した（確かめ (8)）。見た目の部品を人・ロボットの子にせず、別の親に置いて撮る前に位置を写す - 調べる道具：環境変数 HOSPITAL_TRACE を付けて回すと、1コマごとにロボットと人全部の位置・速さのビット列の和を trace149.csv に書く（HOSPITAL_TRACE_FROM〜TO の間は1人ずつ）。動きは変えない - 記録に足したもの（flow だけ）：toilet149.csv（トイレに立った・着いた・戻った時刻）・elevator149.csv（エレベーターから出た・入った時刻と種類）。 people147.csv の後ろに from・to（正面玄関／エレベーター）・first_visit・toilet_want・toilet の列。summary に flow_toilet_*・flow_elevator・flow_not_spawned・flow_er_*・flow_escort*・flow_back_no_escort_s・unity_only149 - check-in：cs:122（保留 0）。実行ファイル Builds/hospital149/HospitalSim.app（build_info：unity_cs cs:122・pending_changes 空）。Builds/hospital127〜147 は残した。 変えたのは Assets/ServiceSim/Hospital/ の中だけ：HospitalRun.cs・HospitalRun147.cs・HospitalLook.cs・Editor/HospitalSetup.cs・Hospital.unity（場面を作り直し）・ Materials/H127_*.mat 7つ（場面を作り直したときの書き直し）、足した HospitalRun149.cs・Data/hospital_h1-149.json・Data/hospital-unity-params-149.json（＋.meta） ■ 2. 確かめ（cs:122。廊下だけ・0.6m/秒・種0 を2回＝check149a・b、時間で切替＝check149c、見た目あり・カメラなし＝check149L、hall＝h143repro149。どれも completed） (1) 同じ種の2回：check149a と check149b の記録 17（access147・build143・crowd・elevator149・events・legs・moves・people147・rescues・robot_track・robot_zones・ seats147・staff147・staff_moves147・toilet149・trips・zones147）の md5 がすべて同じ。summary.json の違いは回の名前と wall_s だけ -h147People hall：h143repro149 と依頼143 の check143a の記録 9（build143・crowd・events・legs・moves・rescues・robot_track・robot_zones・trips）の md5 がすべて同じ。 summary.json の違いは回の名前・cs・wall_s だけ（依頼143 の形に戻っている） (2) 瞬間移動：ロボット 0（1コマ最大 0.030 m）・人 0（最大 廊下だけ 0.117 m・時間で切替 0.084 m）。エレベーターの人はかごの中で現れ・消える (3) 便：2回とも 16 便がすべて走り終わった（途中 0・走れなかった 0・遅れ 0）。最後の便が戻った 廊下だけ 31632.7 秒・時間で切替 31629.3 秒。移る 5 回 (4) 立ち往生：ロボット 0・助け 0（2回とも）。人が 180 秒動けず道を引き直した 廊下だけ 0・時間で切替 1。行き先の近くで止まって待った 7・6 (5) ロボットの中心が access でロボットの入らない所に入った時間：0 秒（どの所にも入っていない時間も 0 秒） (6) 人が access で入れない所に入った時間（人の中心。役割ごと。2回とも）：外来の患者 0・化学療法の患者 0・救急の患者 0・看護師 0・医師 0・薬剤師 0・検査技師 0・事務 0 秒。 どの所にも入っていない時間も全部 0 秒。付き添いのない外来の患者が裏の通路にいた時間 0 秒 (7) 飛ばした行き先：依頼147 の「処置・検査室」（40 人とも飛ばした）は 0 人になった。処置・検査室・内視鏡室の行き先がある外来の患者 47 人のうち、 看護師が付き添って着いた 46 人（残る1人は回の終わりにまだ待っていた）。付き添いを呼んだ 47・付き添った 47・間に合わない 0・時間切れ 0 新しく出た「歩いて行けない」行き先（出していない人）：病棟の患者の X線室 17 人・ほかの階の職員の持ち場 6 人（X線室の検査技師 3・生理検査の検査室の医師 2・外来化学療法室の医師 1）・ 救急の患者 18 人（決めてほしいこと 2〜4） (8) 見た目ありとなしのずれの原因 調べ方：画面なしで見た目なし・見た目あり（カメラなし）を同じ実行ファイル・同じ種で回し、1コマごとに人全部とロボットの位置・速さのビット列の和を書いて比べた （直す前の作りで 2520 秒まで）。最初に違ったのは 34.85 秒（697 コマ目）。1人ずつ書き出すと、止まって立っている職員（W0075）がほかの人に押されて動いたコマで、 z が 0.5982137 と 0.5982136（float の最後の 1 ビット）だけ違い、そこから少しずつ広がった。違うのはその人の子の数だけ（見た目なし 1・見た目あり 3＝見た目の体と頭）。 原因：見た目の部品（LookBody・LookHead、ロボットの円柱など）を人・ロボットの子にしていたため、子のある人を NavMeshAgent が動かしたときの位置の計算が 1 ビット違うことがあった （依頼147 では人の動きの形が違うので、最初のずれが 1374 秒だった）。 直し方：見た目の部品を人・ロボットの子にせず、別の親（LookFollow_…）の下に置いて、撮る前に人・ロボットの位置と向きを写すようにした（見た目だけの直し。見た目なしの回は変わらない）。 直したあと：2520 秒まで全 50400 コマで和が同じ。1日の回でも check149L（見た目あり）と check149a（見た目なし）の記録 17 の md5 がすべて同じ（summary は回の名前と wall_s だけ違う）。 撮る回 rec149 は check149L と、流して書く記録（crowd・events・robot_track・staff_moves147・toilet149・elevator149・zones147）が撮り終えた時刻まで頭からバイト一致。 access147・build143・moves・rescues・staff147・trips は md5 も同じ。legs・people147・robot_zones・seats147 は回の終わりに書く表なので、撮り終えたところで止めた分だけ違う （依頼147 と同じ）。問題の数は、見た目なしの回（check149a）と見た目ありの回（check149L）で同じになった (9) 時刻ごと（30分ごとの平均。1分ごとに数えた人数。患者・付き添い・職員・エレベーターから来た人の全部。廊下だけ check149a） エレベーターホール＝エレベーターホールとかごの中、トイレ＝西と東の合計。部屋の中には持ち場の職員 約130人を含む 時刻 大廊下x0〜70 依頼147 crowd_people 大廊下x70〜120 待合 中待合 部屋の中 職員の廊下 玄関・玄関の通り エレベーターホール トイレ 全部 7:30〜8:00 1.2 0.8 20.0 1.8 4.4 12.4 137.0 0.9 3.2 0.1 0.5 161.5 8:00〜8:30 1.7 0.8 55.9 2.3 12.5 52.3 144.2 1.4 3.6 0.1 2.5 220.6 8:30〜9:00 1.1 1.5 60.0 1.6 20.7 84.7 157.1 1.2 3.3 0.2 3.6 273.6 9:00〜9:30 1.7 2.0 60.0 2.4 35.6 91.3 161.9 1.4 3.7 0.1 4.8 302.9 9:30〜10:00 2.6 2.2 60.0 2.3 36.0 108.9 173.3 1.4 3.8 0.1 2.9 331.2 10:00〜10:30 1.7 2.5 60.0 3.0 41.0 114.9 171.3 1.1 3.9 0.1 3.0 340.0 10:30〜11:00 2.0 1.8 60.0 2.2 35.1 121.0 175.8 0.9 3.5 0.1 4.5 345.2 11:00〜11:30 1.7 1.7 20.0 2.6 33.9 131.9 173.3 1.6 3.6 0.2 3.6 352.5 11:30〜12:00 1.4 1.8 20.0 2.5 31.5 124.4 172.7 1.3 2.8 0.2 2.7 339.6 12:00〜12:30 1.5 2.4 20.0 4.5 37.3 105.3 174.7 1.1 3.0 0.2 1.6 329.2 12:30〜13:00 0.9 2.0 20.0 3.6 40.7 71.1 177.1 0.9 3.1 0.1 1.5 298.9 13:00〜13:30 1.6 0.6 20.0 2.4 39.7 55.0 176.1 1.0 3.4 0.1 1.5 280.7 13:30〜14:00 1.6 1.3 20.0 4.1 30.5 50.4 168.2 0.9 3.1 0.3 2.7 261.9 14:00〜14:30 2.0 0.9 20.0 2.9 23.2 38.5 157.4 1.5 3.7 0.1 1.2 230.5 14:30〜15:00 2.1 1.1 20.0 0.9 17.1 32.7 149.9 1.3 4.4 0.1 0.7 209.1 15:00〜15:30 1.6 0.6 20.0 2.8 13.9 29.6 153.2 0.9 2.6 0.2 1.5 206.4 15:30〜16:00 0.9 0.8 20.0 1.6 18.2 25.6 147.6 0.8 2.9 0.2 1.2 199.2 16:00〜16:30 1.2 0.6 20.0 1.0 9.8 17.2 148.0 1.2 3.0 0.1 0.3 181.8 外来の大廊下 x0〜70：混んでいる時間帯（8:00〜11:00）平均 1.8 人・最大 7 人（依頼147 1.8 人・8 人／crowd_people 60）、 空いている時間帯 平均 1.5 人・最大 7 人（依頼147 1.2 人・5 人／crowd_people 20）。1日の平均 1.58 人（依頼147 1.41 人） 時間で切替（check149c）：1日の平均 2.03 人（依頼147 の check147c 1.37 人）、混んでいる時間帯 平均 1.7 人・最大 6 人、空いている時間帯 平均 2.2 人・最大 7 人 大廊下 x70〜120 は依頼147 の 0.2〜0.8 人から 0.9〜4.5 人に増えた（トイレ（東）へ行く人と、生理検査の前で待つ病棟の看護師）。 大廊下 x0〜70 はほとんど増えなかった：見舞いの人は玄関の通りから総合受付・会計の待合（大廊下に開いている）を斜めに通ってエレベーターホールへ行き、 大廊下にはほとんど入らない（正面玄関からエレベーターまで 中央値 0.5 分）。トイレへ行く人も大廊下を横切るだけ（席からトイレまで 中央値 29 秒） 職員の廊下：平均 1.16 人・最大 6 人（依頼147 0.99 人・5 人） (10) トイレ・エレベーター（廊下だけ check149a。時間で切替もほぼ同じ） トイレに行くと決めた人 241（外来の患者 150・付き添い 83・化学療法の患者 8）、行った人 238（トイレ（西）125・トイレ（東）113） 外来の患者 西 84・東 65／付き添い 西 33・東 48／化学療法の患者 西 8・東 0（化学療法の患者は access で生理検査の待合に入れず、東へは行けない） どこで待っている間に行ったか：中待合 166・会計の待合 55・点滴の席 8・内科の処置室 5・総合受付の待合 4。行く時が来ないまま回が終わった 2・行けるトイレがない 0 席を立ってから戻るまで 中央値 5.9 分（3.5〜9.9 分） エレベーターから出た／エレベーターへ入った（人）： 病棟から検査に来る患者 37／35（54 人のうち X線室へ行く 17 人は出していない。出た 37 人は 歩く 21・車いす 16） 付き添いの看護師 37／35 見舞い・面会の人 53／52（玄関→エレベーター 52・エレベーター→玄関 53。回の終わりにまだ歩いていた 1 人） ほかの階の職員 174／173（180 人のうち歩いて行けない 6 人は出していない） 合計 301／295。エレベーターへ入らず回の終わりにまだ中にいた人は 病棟の患者2・看護師2・見舞い1・職員1 人の数（種0）：外来の患者 390・付き添い 192・化学療法の患者 20・病棟の患者 54（うち出した 37）・付き添いの看護師 54（37）・見舞いの人 105・ほかの階の職員 180（174）・救急の患者 0（18 人は出していない） 病院にいた時間の中央値：外来の患者 104.1 分・付き添い 103.9 分・化学療法の患者 188.4 分・病棟の患者 30.3 分・ほかの階の職員 3.6 分 (11) 問題の数を依頼143・147 と並べる（1日・0.6m/秒・種0。1 急に止まった／2 ひやり／3 人がよけさせられた／4 立ち往生／5 横切り／止まりきれなかった。区間はロボットの中心がいた所） 廊下だけ 依頼149（check149a） 依頼147（check147a） 依頼143（check143a） 走っている間 全部 9／37／37／0／0／1 8／42／35／0／0／3 23／49／31／2／1／5 外来の大廊下 1／5／4／0／0／0 1／7／2／0／0／0 21／48／28／2／1／5 職員の廊下 5／24／28／0／0／0 5／30／28／0／0／2 2／1／2／0／0／0 部屋の中 3／8／5／0／0／1 2／5／5／0／0／1 0／0／1／0／0／0 台の前で待っている間 0／65／11／0／0／0 0／66／9／0／0／0 0／0／0／0／0／0 速いままのひやり 37 42 35 助け 0 0 2 時間で切替 依頼149（check149c） 依頼147（check147c） 依頼143（check143c） 走っている間 全部 15／39／52／0／0／4 14／49／51／0／0／5 25／60／16／1／1／4 外来の大廊下 5／8／7／0／0／0 3／10／6／0／0／2 23／49／13／0／1／3 職員の廊下 8／24／40／0／0／1 7／35／38／0／0／2 2／11／3／1／0／1 部屋の中 2／7／5／0／0／3 4／4／7／0／0／1 0／0／0／0／0／0 台の前で待っている間 0／58／11／0／0／0 0／57／5／0／0／0 0／0／0／0／0／0 速いままのひやり 39 49 52 助け 0 0 1 （玄関の通りは 0。職員の廊下＝職員の中廊下・西／東の縦廊下・外来の奥の職員通路・東の縦廊下（北）） 相手（廊下だけ・走っている間）：ひやり 37 のうち職員 32・患者と付き添い 4・ストレッチャー 1。よけさせられた 37 のうち職員 36 問題の数は依頼147 とほぼ同じ形（大廊下は少なく、職員の廊下と台の前で待っている間が多い）。大廊下の人がほとんど増えていないため ■ 3. 撮ったもの（色A・パネル付き・1920×1080。撮る回 rec149＝廊下だけ・0.6m/秒・種0・cs:122・車いすの場所の印あり） - 撮る回の動きは見た目なしの確かめの回と同じ（2 の (8)）。撮る回の実時間 102.8 分（撮り終えて止める＝終了コード 5。記録はそろっている） - カメラ（透視投影・縦の画角 40°・2720×2160 で撮って縮める。距離と注視点は依頼139 の camfit139.py と同じ決め方） 名前 見え方 方位 見下ろし 範囲 注視点 (x, z) 距離 top_all 真上の全体 0° 90° x−0.5〜120.5・z−0.5〜60.5 (60.00, 30.00) 142.8 m w_west 引き・西半分 左30° 75° x−0.5〜72・z12.5〜31.5 (34.06, 21.26) 85.8 m w_east 引き・東半分 左30° 75° x48〜120.5・z12.5〜31.5 (82.56, 21.26) 85.8 m n_elev 寄り・エレベーターホールとトイレ（西）の前 左30° 75° x16.5〜32・z14.5〜31.5 (24.33, 22.51) 34.0 m n_midwait 寄り・中待合（内科と診察室） 左30° 75° x21〜43・z30〜42 (31.80, 35.73) 32.4 m n_wait 寄り・総合受付と会計の待合 左30° 75° x25〜70・z15〜27.5 (46.58, 20.95) 54.6 m （真上・引き・中待合・総合受付と会計の待合は依頼147 と同じ値。n_elev が新しい） - 静止画の時刻（確かめの回の zones147.csv から）：6つとも 2 回撮った。 10時ごろ＝8880 秒（9時58分。9時30分〜10時30分で人がいちばん多い分・345 人）／14時ごろ＝22020 秒（13時37分。13時30分〜14時30分で人がいちばん多い分・278 人） 開いて見て、初診の患者が総合受付の待合（西）のベンチに座り、職員・患者が待合・中待合・部屋にいるのが分かることを確かめた。 エレベーターホールとトイレ（西）の前の寄りは、どちらの時刻もホールとトイレの中に人がいない瞬間だった（ホールの人数は平均 0.1〜0.3 人） パネルの上の3行目（カメラの説明）は長い名前のとき右の端で切れる（依頼147 と同じ作り） - 動画：hospital149_1日_早回し_30x.mp4　1920×1080・25コマ/秒・48215コマ・1928.6 秒（32分8.6秒）。依頼147 と同じ作り： 7時30分（0.05 秒）から最後の便が戻った時刻（31632.7 秒＝16時17分13秒）まで、ふだん 1.2 秒ごと＝30倍で引き（ロボットのいる側：x<60 は西半分、それ以外は東半分）、 ロボットが走っている間（16 区間）は 0.2 秒ごと＝5倍で付いて行く寄り。5倍 26232 コマ・30倍 21983 コマ - 並べた図：hospital149_静止画12枚.png（上2段＝10時ごろ、下2段＝14時ごろ。各段：真上・引き西・引き東／寄り エレベーターホールとトイレ（西）の前・中待合・総合受付と会計の待合）。 開いて見て、文字・絵の切れなし（パネルの3行目を除く） ■ 出力の場所 - KIOXIA：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/hospital/20261111_flow149/ runs/（check149a・check149b・check149c・check149L・h143repro149・rec149）・stills/（静止画12枚）・sheets/（並べた図）・videos/（動画）・ agg149_out.txt（確かめのまとめ）・camspath149*.csv・cams149.txt・logs/・report149.txt（この報告の写し）・ tools/（run149.sh・rec149.sh・vid149.sh・test149.sh・trace149.sh・agg149.py・cmp149.py・cams149.py・paths149.py・pan149.py・sheet149.py と、依頼139〜147 の写し）・ test/（試しの実行ファイルで回した回。見た目ありとなしのずれを調べた trOff・trOn・trOffD・trOnD（直す前）、trOff3・trOn3（直したあと）、1日の試し full1）・ old_video_try/（パネルの1行目が切れていたので作り直した動画の途中の物） - iCloud：…/サービスロボット導入シミュレーション/hospital/flow149/ に写した（md5 は下） ■ check-in の番号 cs:122（保留 0）。実行ファイル Builds/hospital149（cs:122） ■ 決めてほしいこと（直し方の候補は作っていない） 1. h1 に、依頼に書かれていない違いが3つあった（0 の ①〜③：化学療法の点滴の場所の幅 0.5 m の長方形、車いすの場所（総合受付の待合）の 0.1 m の移動、血圧脈波の検査室の家具が無い）。 また、依頼に書かれていた params の「crowd_people の note」の違いは無かった。md5 は一致したので写し違いではないと見て進めた。これでよいか 2. 救急の患者を正面玄関から入れる（答え 3）と、正面玄関と玄関の通りのあいだの職員の中廊下（x44〜52）の cross_only に救急の患者が無いので、access の入れる所だけでは救急の待合へ歩いて行けない。 そのため救急の患者（1日 18 人）は出していない。どう通すか 3. 病棟から検査に来る患者（役割は外来の患者）： ・X線室は access で外来の患者が入れない（看護師も入れない）。行き先を生理検査と X線室に半分ずつ（Unity で決めた）にしたので、X線室へ行く 17 人は出していない ・付き添いの看護師は access で生理検査の待合・検査室に入れないので、外来の大廊下の南の端（その所の前）で立って待つ形にした（1日 74 回。大廊下 x70〜120 の人数が増えた理由の一つ） これでよいか 4. ほかの階の職員が行く持ち場のうち、access で歩いて行けない所がある：検査技師の X線室（救急の処置の場所を通れない）・医師の生理検査の検査室（生理検査の待合を通れない）・ 医師の外来化学療法室（化学療法の受付・待合を通れない）。その人（1日 6 人）は出していない。持ち場にいる職員（依頼147 から）は最初からそこにいるので動いていない 5. 化学療法の患者は access で生理検査の待合に入れないのでトイレ（東）へ行けず、全員トイレ（西）へ行く（点滴の場所から約 85 m。1日 8 人）。化学療法室のトイレは params の「西・東」に無いので使っていない。これでよいか 6. 大廊下 x0〜70 の人数は 1日の平均 1.41 → 1.58 人（時間で切替 1.37 → 2.03 人）で、ほとんど増えなかった（crowd_people 60・20 とは今も大きく違う）。 見舞いの人は総合受付・会計の待合を斜めに通ってエレベーターへ行き、トイレの人は大廊下を横切るだけのため。これでよいか 7. Unity で決めた値（summary の unity_only149）：トイレに立つ時刻の決め方（いちばん長く座って待つ所・とどまる時間 − トイレの時間 − 60 秒の中で種で引く）、近い方＝歩く道の長さ、 案A の待ち方（中待合に座って待ち、看護師が呼びに来る。1.2 m か 3 m 以内で止まったら一緒に行く・300 秒来なければ患者だけで行く（今回 0 回）・看護師は患者の速さに合わせる・ 患者が 600 秒着かなければ看護師は戻る（今回 0 回））、エレベーターのかごの中の点（扉から 1.5 m）、病棟の患者の行き先の分け方（X線室 0.5）、見舞いの向き（半分ずつ）・形（歩く患者）、 ほかの階の職員の当て方（職員1人を等しく引く・持ち場の所の中に 1〜3 分）、病棟の看護師の待つ所（大廊下の南の端）、職員が動く行き先からエレベーターとホールを外す、 NavMesh の区画の番号に 3 を使う、細い長方形に立つ点を置かない。これでよいか 判定：止めた（決めてほしいことあり） ``` #### agg149_out.txt（依頼149 の確かめのまとめ） ```text == check149a_v06_hall_s0（廊下だけ）status completed／回の終わり 32400.0 秒（16:30）／最後の便が戻った 31632.7 秒／実時間 23.3 分 便 16（走った 16・途中 0・走れなかった 0）／移る 5（終えた 5）／出るのが遅れた 平均 0.0 秒・最大 0.0 秒 瞬間移動 ロボット 0（1コマ最大 0.030 m）・人 0（最大 0.117 m）／人の引き直し（180秒動けない）0／行き先の近くで止まって待った 7 立ち往生 0: 助け 0: ロボットの入らない所に中心が入った時間 0.00 秒／どの所にも入っていない時間 0.00 秒 人が access で入れない所に入った時間（役割ごと）： 外来の患者 0.00 秒・化学療法の患者 0.00 秒・救急の患者 0.00 秒・看護師 0.00 秒・医師 0.00 秒・薬剤師 0.00 秒・検査技師 0.00 秒・事務 0.00 秒 どの所にも入っていない時間（役割ごと）： 外来の患者 0.00 秒・化学療法の患者 0.00 秒・救急の患者 0.00 秒・看護師 0.00 秒・医師 0.00 秒・薬剤師 0.00 秒・検査技師 0.00 秒・事務 0.00 秒 職員 141 人／持ち場から動いた 1207 回・看護師が呼びに出た 386 回（看護師なし 0・間に合わない 0） 席 465（使えない 0）・机などの横の点 1108・診察室 13／所 53 枚・区画 28／壁の箱 150・家具の箱 78 飛ばした行き先（理由）： {'外来の患者 X線室 歩いて行けない': 17, '医師 持ち場（生理検査の検査室） 歩いて行けない': 2, '医師 持ち場（外来化学療法室） 歩いて行けない': 1, '検査技師 持ち場（X線室） 歩いて行けない': 3} 外来の患者 390 人：出た 375・回の終わりに中にいた 15・入らなかった 0／いた時間 中央値 104.1 分・最短 20.2・最長 223.8（10〜90%：52.1〜172.0） 付き添い 192 人：出た 182・回の終わりに中にいた 10・入らなかった 0／いた時間 中央値 103.9 分・最短 20.2・最長 213.1（10〜90%：57.9〜173.0） 化学療法の患者 20 人：出た 17・回の終わりに中にいた 3・入らなかった 0／いた時間 中央値 188.4 分・最短 128.4・最長 288.1（10〜90%：129.8〜280.6） 救急の患者 0 人：出た 0・回の終わりに中にいた 0・入らなかった 0 病棟の患者 54 人：出た 35・回の終わりに中にいた 2・入らなかった 17／いた時間 中央値 30.3 分・最短 17.6・最長 43.8（10〜90%：20.1〜40.6） 病棟の看護師 54 人：出た 35・回の終わりに中にいた 2・入らなかった 17／いた時間 中央値 29.9 分・最短 17.3・最長 43.7（10〜90%：19.6〜40.2） 見舞いの人 105 人：出た 104・回の終わりに中にいた 1・入らなかった 0／いた時間 中央値 0.5 分・最短 0.4・最長 0.6（10〜90%：0.5〜0.6） ほかの階の職員 180 人：出た 173・回の終わりに中にいた 1・入らなかった 6／いた時間 中央値 3.6 分・最短 1.9・最長 6.3（10〜90%：2.4〜4.7） 飛ばした行き先（人）： 病棟の患者 X線室:歩いて行けない 17 人・ほかの階の職員 持ち場（X線室）:歩いて行けない 3 人・ほかの階の職員 持ち場（生理検査の検査室）:歩いて行けない 2 人・ほかの階の職員 持ち場（外来化学療法室）:歩いて行けない 1 人 初診・紹介 34 人（外来の患者 390 人） トイレ：行くと決めた人 外来の患者 150・付き添い 83・化学療法の患者 8／行った人 付き添い→トイレ（東） 48・付き添い→トイレ（西） 33・化学療法の患者→トイレ（西） 8・外来の患者→トイレ（東） 65・外来の患者→トイレ（西） 84 席を立ってから戻るまで 中央値 5.9 分（最短 3.5・最長 9.9）／席からトイレまで歩いた時間 中央値 29 秒・最長 124 秒 どこで待っている間に行ったか： 中待合 166・会計の待合 55・点滴 8・内科の処置室 5・総合受付の待合 4 行く時が来ないまま回が終わった 2・行けるトイレがない 0・戻るのを待って次へ行くのが遅れた 2 回（計 4 秒） エレベーター（種類ごと）： ほかの階の職員 エレベーターから出る 174・ほかの階の職員 エレベーターへ入る 173・病棟の患者 エレベーターから出る 37・病棟の患者 エレベーターへ入る 35・病棟の看護師 エレベーターから出る 37・病棟の看護師 エレベーターへ入る 35・見舞いの人 エレベーターから出る 53・見舞いの人 エレベーターへ入る 52 病棟の患者の形： 歩く患者・付き添い 21・車いす 16 出さなかった人（行き先へ歩いて行けない）： {'病棟の患者（X線室）': 17, 'ほかの階の職員（持ち場（生理検査の検査室））': 2, 'ほかの階の職員（持ち場（外来化学療法室））': 1, 'ほかの階の職員（持ち場（X線室））': 3} ／救急の患者 18 人（正面玄関から行ける 0） 案A：付き添いを呼んだ 47・付き添った 47・間に合わない 0・時間切れ 0／付き添いなしで裏の通路にいた患者 0.0 秒 処置・検査室・内視鏡室の行き先がある外来の患者 47 人・着いた 46 人 時刻ごと（30分ごとの平均。1分ごとに数えた人数。患者・付き添い・職員・エレベーターから来た人の全部） 時刻 大廊下x0〜70 依頼147 crowd_people(参考) 大廊下x70〜120 待合 中待合 部屋の中 職員の廊下 玄関・玄関の通り エレベーターホール トイレ 全部 7:30〜8:00 1.2 0.8 20.0 1.8 4.4 12.4 137.0 0.9 3.2 0.1 0.5 161.5 8:00〜8:30 1.7 0.8 55.9 2.3 12.5 52.3 144.2 1.4 3.6 0.1 2.5 220.6 8:30〜9:00 1.1 1.5 60.0 1.6 20.7 84.7 157.1 1.2 3.3 0.2 3.6 273.6 9:00〜9:30 1.7 2.0 60.0 2.4 35.6 91.3 161.9 1.4 3.7 0.1 4.8 302.9 9:30〜10:00 2.6 2.2 60.0 2.3 36.0 108.9 173.3 1.4 3.8 0.1 2.9 331.2 10:00〜10:30 1.7 2.5 60.0 3.0 41.0 114.9 171.3 1.1 3.9 0.1 3.0 340.0 10:30〜11:00 2.0 1.8 60.0 2.2 35.1 121.0 175.8 0.9 3.5 0.1 4.5 345.2 11:00〜11:30 1.7 1.7 20.0 2.6 33.9 131.9 173.3 1.6 3.6 0.2 3.6 352.5 11:30〜12:00 1.4 1.8 20.0 2.5 31.5 124.4 172.7 1.3 2.8 0.2 2.7 339.6 12:00〜12:30 1.5 2.4 20.0 4.5 37.3 105.3 174.7 1.1 3.0 0.2 1.6 329.2 12:30〜13:00 0.9 2.0 20.0 3.6 40.7 71.1 177.1 0.9 3.1 0.1 1.5 298.9 13:00〜13:30 1.6 0.6 20.0 2.4 39.7 55.0 176.1 1.0 3.4 0.1 1.5 280.7 13:30〜14:00 1.6 1.3 20.0 4.1 30.5 50.4 168.2 0.9 3.1 0.3 2.7 261.9 14:00〜14:30 2.0 0.9 20.0 2.9 23.2 38.5 157.4 1.5 3.7 0.1 1.2 230.5 14:30〜15:00 2.1 1.1 20.0 0.9 17.1 32.7 149.9 1.3 4.4 0.1 0.7 209.1 15:00〜15:30 1.6 0.6 20.0 2.8 13.9 29.6 153.2 0.9 2.6 0.2 1.5 206.4 15:30〜16:00 0.9 0.8 20.0 1.6 18.2 25.6 147.6 0.8 2.9 0.2 1.2 199.2 16:00〜16:30 1.2 0.6 20.0 1.0 9.8 17.2 148.0 1.2 3.0 0.1 0.3 181.8 外来の大廊下 x0〜70：混んでいる時間帯（8:00〜11:00）平均 1.8 人・最大 7 人（依頼147 1.8・8／crowd_people 60）／空いている時間帯 平均 1.5 人・最大 7 人（依頼147 1.2・5／crowd_people 20） 1日の平均 1.58 人（依頼147 1.41 人） 職員の廊下の人数：平均 1.16 人・最大 6 人 問題の数（1 急に止まった／2 ひやり／3 人がよけさせられた／4 立ち往生／5 横切り／止まりきれなかった） 依頼149 ／ 依頼147 ／ 依頼143 走っている間 全部: 9／37／37／0／0／1 ／ 8／42／35／0／0／3 ／ 23／49／31／2／1／5 外来の大廊下: 1／5／4／0／0／0 ／ 1／7／2／0／0／0 ／ 21／48／28／2／1／5 職員の廊下: 5／24／28／0／0／0 ／ 5／30／28／0／0／2 ／ 2／1／2／0／0／0 部屋の中: 3／8／5／0／0／1 ／ 2／5／5／0／0／1 ／ 0／0／1／0／0／0 玄関の通り: 0／0／0／0／0／0 ／ 0／0／0／0／0／0 ／ 0／0／0／0／0／0 台の前で待っている間: 0／65／11／0／0／0 ／ 0／66／9／0／0／0 ／ 0／0／0／0／0／0 速いままのひやり: 37 ／ 42 ／ 35 助け: 0 ／ 0 ／ 2 区間ごとの数（全部の種類）： 待ち 76・移る 21・行き 44・帰り 19 相手 1 急に止まった: なし 8・スタッフ 1 相手 2 ひやり: スタッフ 32・歩く患者・付き添い 4・ストレッチャー 1 相手 3 人がよけさせられた: スタッフ 36・歩く患者・付き添い 1 相手 6 止まりきれなかった: スタッフ 1 == check149c_v06_switch_s0（時間で切替）status completed／回の終わり 32400.0 秒（16:30）／最後の便が戻った 31629.3 秒／実時間 23.3 分 便 16（走った 16・途中 0・走れなかった 0）／移る 5（終えた 5）／出るのが遅れた 平均 0.0 秒・最大 0.0 秒 瞬間移動 ロボット 0（1コマ最大 0.030 m）・人 0（最大 0.084 m）／人の引き直し（180秒動けない）1／行き先の近くで止まって待った 6 立ち往生 0: 助け 0: ロボットの入らない所に中心が入った時間 0.00 秒／どの所にも入っていない時間 0.00 秒 人が access で入れない所に入った時間（役割ごと）： 外来の患者 0.00 秒・化学療法の患者 0.00 秒・救急の患者 0.00 秒・看護師 0.00 秒・医師 0.00 秒・薬剤師 0.00 秒・検査技師 0.00 秒・事務 0.00 秒 どの所にも入っていない時間（役割ごと）： 外来の患者 0.00 秒・化学療法の患者 0.00 秒・救急の患者 0.00 秒・看護師 0.00 秒・医師 0.00 秒・薬剤師 0.00 秒・検査技師 0.00 秒・事務 0.00 秒 職員 141 人／持ち場から動いた 1238 回・看護師が呼びに出た 385 回（看護師なし 1・間に合わない 0） 席 465（使えない 0）・机などの横の点 1108・診察室 13／所 53 枚・区画 28／壁の箱 150・家具の箱 78 飛ばした行き先（理由）： {'外来の患者 X線室 歩いて行けない': 17, '医師 持ち場（生理検査の検査室） 歩いて行けない': 2, '医師 持ち場（外来化学療法室） 歩いて行けない': 1, '検査技師 持ち場（X線室） 歩いて行けない': 3} 外来の患者 390 人：出た 375・回の終わりに中にいた 15・入らなかった 0／いた時間 中央値 104.0 分・最短 20.2・最長 223.7（10〜90%：52.1〜171.8） 付き添い 192 人：出た 182・回の終わりに中にいた 10・入らなかった 0／いた時間 中央値 104.2 分・最短 20.2・最長 213.0（10〜90%：57.9〜172.8） 化学療法の患者 20 人：出た 17・回の終わりに中にいた 3・入らなかった 0／いた時間 中央値 188.2 分・最短 128.4・最長 288.1（10〜90%：129.9〜280.6） 救急の患者 0 人：出た 0・回の終わりに中にいた 0・入らなかった 0 病棟の患者 54 人：出た 35・回の終わりに中にいた 2・入らなかった 17／いた時間 中央値 31.5 分・最短 17.5・最長 43.5（10〜90%：20.3〜38.6） 病棟の看護師 54 人：出た 35・回の終わりに中にいた 2・入らなかった 17／いた時間 中央値 31.0 分・最短 17.2・最長 43.4（10〜90%：19.7〜38.2） 見舞いの人 105 人：出た 104・回の終わりに中にいた 1・入らなかった 0／いた時間 中央値 0.5 分・最短 0.4・最長 0.7（10〜90%：0.5〜0.6） ほかの階の職員 180 人：出た 173・回の終わりに中にいた 1・入らなかった 6／いた時間 中央値 3.5 分・最短 1.8・最長 6.1（10〜90%：2.4〜4.7） 飛ばした行き先（人）： 病棟の患者 X線室:歩いて行けない 17 人・ほかの階の職員 持ち場（X線室）:歩いて行けない 3 人・ほかの階の職員 持ち場（生理検査の検査室）:歩いて行けない 2 人・ほかの階の職員 持ち場（外来化学療法室）:歩いて行けない 1 人 初診・紹介 34 人（外来の患者 390 人） トイレ：行くと決めた人 外来の患者 150・付き添い 83・化学療法の患者 8／行った人 付き添い→トイレ（東） 51・付き添い→トイレ（西） 30・化学療法の患者→トイレ（西） 8・外来の患者→トイレ（東） 67・外来の患者→トイレ（西） 82 席を立ってから戻るまで 中央値 5.9 分（最短 3.5・最長 9.7）／席からトイレまで歩いた時間 中央値 28 秒・最長 124 秒 どこで待っている間に行ったか： 中待合 166・会計の待合 55・点滴 8・内科の処置室 5・総合受付の待合 4 行く時が来ないまま回が終わった 2・行けるトイレがない 0・戻るのを待って次へ行くのが遅れた 2 回（計 4 秒） エレベーター（種類ごと）： ほかの階の職員 エレベーターから出る 174・ほかの階の職員 エレベーターへ入る 173・病棟の患者 エレベーターから出る 37・病棟の患者 エレベーターへ入る 35・病棟の看護師 エレベーターから出る 37・病棟の看護師 エレベーターへ入る 35・見舞いの人 エレベーターから出る 53・見舞いの人 エレベーターへ入る 52 病棟の患者の形： 歩く患者・付き添い 21・車いす 16 出さなかった人（行き先へ歩いて行けない）： {'病棟の患者（X線室）': 17, 'ほかの階の職員（持ち場（生理検査の検査室））': 2, 'ほかの階の職員（持ち場（外来化学療法室））': 1, 'ほかの階の職員（持ち場（X線室））': 3} ／救急の患者 18 人（正面玄関から行ける 0） 案A：付き添いを呼んだ 47・付き添った 47・間に合わない 0・時間切れ 0／付き添いなしで裏の通路にいた患者 0.0 秒 処置・検査室・内視鏡室の行き先がある外来の患者 47 人・着いた 46 人 時刻ごと（30分ごとの平均。1分ごとに数えた人数。患者・付き添い・職員・エレベーターから来た人の全部） 時刻 大廊下x0〜70 依頼147 crowd_people(参考) 大廊下x70〜120 待合 中待合 部屋の中 職員の廊下 玄関・玄関の通り エレベーターホール トイレ 全部 7:30〜8:00 1.2 0.8 20.0 1.8 4.4 12.4 137.0 0.9 3.2 0.1 0.5 161.5 8:00〜8:30 1.7 0.8 55.9 2.3 12.5 52.3 144.2 1.4 3.6 0.1 2.5 220.6 8:30〜9:00 1.1 1.5 60.0 1.6 20.7 84.7 157.1 1.2 3.3 0.2 3.6 273.6 9:00〜9:30 1.7 2.0 60.0 2.4 35.6 91.3 161.9 1.4 3.7 0.1 4.8 302.9 9:30〜10:00 2.6 2.2 60.0 2.3 36.0 108.9 173.3 1.4 3.8 0.1 2.9 331.2 10:00〜10:30 1.5 2.4 60.0 2.9 41.1 114.4 172.2 1.0 3.6 0.0 3.0 339.9 10:30〜11:00 1.4 1.9 60.0 2.2 36.3 120.8 174.3 1.5 3.9 0.2 4.4 345.2 11:00〜11:30 1.6 2.1 20.0 2.6 33.6 131.7 173.6 1.8 3.4 0.2 3.6 352.4 11:30〜12:00 2.8 1.8 20.0 2.6 32.0 122.2 172.3 0.9 3.9 0.2 2.7 339.7 12:00〜12:30 3.0 2.1 20.0 4.7 37.4 102.9 173.8 1.4 4.1 0.2 1.7 329.1 12:30〜13:00 2.8 1.8 20.0 3.4 39.4 69.5 176.9 1.4 3.5 0.2 1.4 298.5 13:00〜13:30 2.7 0.9 20.0 2.6 40.6 54.5 174.8 1.2 3.3 0.3 1.6 281.6 13:30〜14:00 2.2 0.8 20.0 3.8 30.9 49.4 168.5 1.0 2.6 0.3 2.6 261.3 14:00〜14:30 2.3 0.7 20.0 3.2 23.7 39.3 156.8 1.3 2.8 0.1 1.3 230.8 14:30〜15:00 2.4 0.9 20.0 0.8 17.0 33.1 150.4 1.2 3.0 0.0 0.6 208.6 15:00〜15:30 2.0 0.8 20.0 2.8 13.6 29.0 152.8 1.1 3.5 0.3 1.4 206.5 15:30〜16:00 2.2 0.6 20.0 1.6 18.4 25.1 146.7 0.7 3.0 0.2 1.2 199.1 16:00〜16:30 1.4 0.7 20.0 1.1 10.2 17.3 147.3 1.2 2.7 0.2 0.4 181.8 外来の大廊下 x0〜70：混んでいる時間帯（8:00〜11:00）平均 1.7 人・最大 6 人（依頼147 1.8・8／crowd_people 60）／空いている時間帯 平均 2.2 人・最大 7 人（依頼147 1.2・5／crowd_people 20） 1日の平均 2.03 人（依頼147 1.37 人） 職員の廊下の人数：平均 1.22 人・最大 5 人 問題の数（1 急に止まった／2 ひやり／3 人がよけさせられた／4 立ち往生／5 横切り／止まりきれなかった） 依頼149 ／ 依頼147 ／ 依頼143 走っている間 全部: 15／39／52／0／0／4 ／ 14／49／51／0／0／5 ／ 25／60／16／1／1／4 外来の大廊下: 5／8／7／0／0／0 ／ 3／10／6／0／0／2 ／ 23／49／13／0／1／3 職員の廊下: 8／24／40／0／0／1 ／ 7／35／38／0／0／2 ／ 2／11／3／1／0／1 部屋の中: 2／7／5／0／0／3 ／ 4／4／7／0／0／1 ／ 0／0／0／0／0／0 玄関の通り: 0／0／0／0／0／0 ／ 0／0／0／0／0／0 ／ 0／0／0／0／0／0 台の前で待っている間: 0／58／11／0／0／0 ／ 0／57／5／0／0／0 ／ 0／0／0／0／0／0 速いままのひやり: 39 ／ 49 ／ 52 助け: 0 ／ 0 ／ 1 区間ごとの数（全部の種類）： 待ち 69・移る 16・行き 52・帰り 42 相手 1 急に止まった: なし 10・スタッフ 4・歩く患者・付き添い 1 相手 2 ひやり: スタッフ 34・歩く患者・付き添い 4・ストレッチャー 1 相手 3 人がよけさせられた: スタッフ 48・歩く患者・付き添い 4 相手 6 止まりきれなかった: スタッフ 4 ``` ## 出典 - [令和5(2023)年医療施設（静態・動態）調査 結果の概要（厚生労働省）](https://www.mhlw.go.jp/toukei/saikin/hw/iryosd/23/dl/02sisetu05.pdf) - [令和5(2023)年医療施設調査 表25 職種別にみた施設の常勤換算従事者数（厚生労働省）](https://www.mhlw.go.jp/toukei/saikin/hw/iryosd/23/dl/05sisetu05.xlsx) - [令和5(2023)年医療施設調査 統計表2 開設者別にみた病院数及び病院病床数（厚生労働省）](https://www.mhlw.go.jp/toukei/saikin/hw/iryosd/23/dl/07sisetutoukei05.xlsx) - [令和5(2023)年受療行動調査（確定数）の概況（厚生労働省）](https://www.mhlw.go.jp/toukei/saikin/hw/jyuryo/23/dl/kakuteisu-gaikyo2023.pdf) - [東京慈恵会医科大学附属柏病院 研修病院の案内（千葉県）](https://www.pref.chiba.lg.jp/iryou/ishi/ishikakuho/kenshuui/documents/26jikeikashiwa.pdf) - [医師・看護師等の標準員数の計算（寝屋川市）](https://www.city.neyagawa.osaka.jp/material/files/group/122/hp01_2keisan_pdf.pdf) - [九州がんセンター 外来腫瘍化学療法の掲示](https://kyushu-cc.hosp.go.jp/files/000226214.pdf) - [第2章 ユニバーサルデザインチェックリスト（東京都財務局）](https://www.zaimu.metro.tokyo.lg.jp/documents/d/zaimu/ud_guideline_2_20230401) - [ご意見箱に寄せられたご意見 令和元年7月分（静岡医療センター）](https://shizuoka-mc.hosp.go.jp/files/000116829.pdf) - [サービスロボット導入シミュレーション Log#41（LOG483）](https://pixelstomotors.com/record/hospital-transport-robot-3d-view-wheelchair-share)