# フィジカルAI研究室を作る Log#30 | mechArm 270 がブロックを落とす理由は、まさかの電源不足

- 記録: LOG487（フィジカルAI研究室）
- 公開: 2026/11/11
- 記事のページ: https://pixelstomotors.com/record/mecharm-270-drops-block-underpowered-adapter
- サイト: Pixels to Motors（ADAPT DESIGN / 島津 栄一） https://pixelstomotors.com/
- 要約: 実物の小型ロボットアーム mechArm 270 がつかんだブロックを落とすのは、電源アダプターの不足が原因とみられる。本体は40W を求めるのに、つないでいたのは12V・2A（24W）だった。

> AI が読むための記事の全文です（コード・実行ログを含む）。引用するときは上の「記事のページ」の住所を使ってください。

---

**実物の小型ロボットアーム mechArm 270 が、つかんだブロックを持ち上げる途中で落とす原因は、電源アダプターの容量不足とみられます。本体のラベルは40W を求めているのに、届いたときから使っていたのは外付けディスク用の12V・2A（24W）のアダプターでした。** 爪のサーボの電流を記録から見ると、閉じて押している最中に、指令を何も送っていないのに急に0付近まで落ちていました。落ちる瞬間の多くは、アームを動かす指令を送った直後です。新しい12V・5A（60W）のアダプターを注文し、届いたら同じ試し方で確かめます。電源が原因かどうかは、まだ確定していません。

この回でやったことで、次のことが変わりました。

- 爪が緩む瞬間を、数字で見つけられるようになった：Physical Intelligence の π0.5 に動かさせた20本の記録から、爪の電流が落ちた時刻と、その直前にアームへ送った指令を並べる道具（grip_drop_analysis.py）を作った。目で見て緩んだと感じた所が、どの本でも同じ形（約800から0付近へ一気に落ちる）で記録に残っていた
- 間違った手当てを1つ避けられた：位置5 の失敗は、はじめは学習の問題（持ち上げが足りない）に見えていた。電源が足りないまま位置5 のお手本を6本撮り足していたら、緩みかけたお手本が学習データに混ざるところだった。撮影は電源が届くまで止めた
- 爪の閉じる値と締め直しを選べるようになった：Claude Code が依頼箱で56分で入れた（依頼152）。閉じる値を20から25にすると、爪の電流は約900から約700に下がり、止まっている間に持てる時間は11〜19秒から27〜104秒に延びた
- 費用：GPU（Runpod の A40）を2回借りて、約80円と約238円。新しいアダプターは3,355円

位置1〜5 の5か所にブロックを置いて、π0.5 にブロックを箱へ入れさせました。位置3 は3回とも成功、位置4 は5回中3回、位置5 は9回中2回でした。位置5 の失敗は、ブロックの位置まで届かないのではなく、つかんだあとに落とすものでした。爪のサーボの電流を見ると、閉じてから11〜19秒で、押していた力が急に抜けていました。閉じる値を変えても、アームが動き出すとまた抜けます。最後に、アームの台座のラベルとアダプターのラベルを見比べて、電源が本体の求める量の6割しかないことに気づきました。

アームは2026年3月に届き、箱に AC アダプターが入っていませんでした（[LOG113](https://pixelstomotors.com/record/day113)）。サポートに連絡して、あとから別に送られてきたのがこの12V・2A です。送るときに取り違えたのかもしれません。8か月の実機の記録は、すべてこの電源で取っていたことになります。

| やったこと | なぜ | 結果 |
|---|---|---|
| 位置1〜5 の置き場所を1枚の画像にする | 位置3〜5 に正しく置くため | 教えた位置を、今のカメラの画像の上に描いた |
| 位置3・4・5 で π0.5 を動かす | 位置2 だけが届かないのかを見る | 位置3 は3/3、位置4 は3/5、位置5 は2/9 |
| 爪の電流と肩の動きを記録から出す | 位置5 で落とす理由を探す | 閉じて11〜19秒で電流が0付近へ落ちていた。持ち上げもお手本より小さい |
| 閉じる値を選べるようにし、締め直しを直す（依頼152） | 押す力を弱めて、抜けないかを見る | 値25 で電流は約700。止まっている間は27〜104秒持った |
| 値25 で位置5 を3本 | 力が抜けるかを確かめる | 動き出した所でまた抜けた。3本中1本だけ成功（パッドで持ち上げた） |
| 本体とアダプターのラベルを見る | 電源の不足を疑う | 本体は40W、アダプターは24W |
| プラグの太さを確かめ、12V・5A を注文 | 電源を足りる量にする | 届いてから確かめる |

実機と学習の記録は、KIOXIA の `lab/Log30/` と `runs/pi05_policy/pi05_20261111_*` に入れています。

GPU を買うか借りるかの判断は、Runpod で実際に借りて学習させた費用をもとに、別のページにまとめています。

[ロボットAIの学習用GPU、買うか借りるか](https://pixelstomotors.com/gpu-buy-or-rent)

[図解: LOG487_grip_current_power.html](https://pixelstomotors.com/embeds/LOG487_grip_current_power.html)


## 作業ログ ― 位置3〜5 を実機で試し、爪が緩む原因を電源まで追うまで

ここから下は作業の記録です。コマンド・出力・コードは全量で載せます。効果を書いた所のうち、数字で書いたものは測った値、「見込み」と書いたものはまだ確かめていない値です。

この回で何度も出てくる言葉を先に言い換えておきます。

- 位置1〜位置5：赤いブロックを置く5つの場所。お手本はこの5か所で10本ずつ撮った（[LOG479](https://pixelstomotors.com/record/even-ten-demos-per-spot-mecharm-270-reteaching) で決めた形）
- deep1：位置ごとに10本そろえた深いお手本50本で、π0.5 を一から学習したモデル（[LOG480](https://pixelstomotors.com/record/retrain-pi05-from-base-on-50-even-demos)）
- j0〜j5：アームの6つの関節。j0 は根元の回転、j1 は肩、j2 はひじ、j4 は手首。肩 j1 は小さくなるほどアームが起き上がる（持ち上げ）
- 爪の電流：爪を動かすサーボが使っている電流を、サーボの番地から直接読んだ値（単位のない生の数。[LOG461](https://pixelstomotors.com/record/reading-mecharm-270-servo-current-for-learning) で記録に足した）。爪がブロックを押しているあいだは大きく、開いているときはマイナス50前後、何も押していないときは0付近になる
- 閉じる値：爪を閉じるときにサーボへ送る目標の値（0〜100。小さいほど深く閉じようとする）。今までは20 で固定だった
- 締め直し r：推論の途中で r を押すと、爪を開かずにもう一度閉じる指令を送る
- 依頼箱：Claude Code への依頼を、Mac の見張り係が順番に渡して報告を書き戻す仕組み。この回の依頼152 はここに入れた
- Pod：Runpod で借りる GPU のマシン。π0.5 はこの上で動き、Mac から画像と関節の角度を送って次の動きを受け取る


## 位置1〜5 の置き場所を、今のカメラの画像に描いた

位置3〜5 は、deep1 になってから一度も試していません。置き場所を間違えないように、5か所を1枚の画像にしました。お手本を教えた日（10/19）の、ブロックの中心のマットの上の mm（`count_by_position.py` の `TEACH_REF_MM`）を、マットの四隅を手がかりに、昨夜の上カメラの1コマへ写しています。

![上カメラの画像に、位置1〜5 の置き場所を四角で描いた。位置5 は HOME の右の爪の真下にあたる](https://pixelstomotors.com/media/LOG487_01_block_positions.jpg)

写し方が合っているかは、10/19 の画像に写っていたブロックと比べました。位置3 は写した所が (739, 668)・見つけた赤が (739, 656)、位置4 は (474, 390)・(474, 395) で、どちらも数画素のずれでした。

### 端末：10/19 の各位置の1コマ目と、昨夜の1コマ目を切り出す

```bash
cd $HOME/mnt/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place; O=$HOME/mnt/PixelstoMotors/デジタルツイン学習R2R2R/フィジカルAI研究室を作る/position_guide; mkdir -p "$O"; i=1; for t in 183454 191541 192438 193459 194913; do ffmpeg -loglevel error -y -i run_0001_20261019_$t/recording/top.mp4 -frames:v 1 "$O/pos${i}_raw.jpg"; i=$((i+1)); done; ls -la "$O"
cd $HOME/mnt/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy; O=$HOME/mnt/PixelstoMotors/デジタルツイン学習R2R2R/フィジカルAI研究室を作る/position_guide; for r in pi05_20261110_193431 pi05_20261110_192201; do ffmpeg -loglevel error -y -i $r/recording/top.mp4 -frames:v 1 "$O/now_raw.jpg" && echo ok $r && break; done
```

### map_positions.py（教えた位置の mm を、マットの四隅から画像の画素へ写す。Mac 連携の shell で `$O` は position_guide のフォルダ）

```bash
cd $HOME/mnt/r2r2r-scripts; O=$HOME/mnt/PixelstoMotors/デジタルツイン学習R2R2R/フィジカルAI研究室を作る/position_guide; python3 - <<E
import sys,cv2,numpy as np
sys.path.insert(0,'pi05'); sys.path.insert(0,'.')
import count_by_position as c
for f in ['now_raw','pos2_raw','pos3_raw']:
    im=cv2.imread('$O/'+f+'.jpg'); co=c.detect_corners(im); print(f,co)
    if co is None: continue
    H=cv2.getPerspectiveTransform(np.array(c.MAT_CORNERS_MM,np.float32),np.array(co,np.float32))
    for k,v in c.TEACH_REF_MM.items():
        p=cv2.perspectiveTransform(np.array([[v]],np.float32),H)[0][0]; print(' ',k,[round(x) for x in p])
E
```

### map_positions.py の出力

```text
now_raw [[ 294    0]
 [1678    0]
 [1703  925]
 [ 296  952]]
  1 [589, 580]
  2 [514, 694]
  3 [725, 678]
  4 [454, 397]
  5 [1116, 695]
pos2_raw [[ 321    0]
 [1691    0]
 [1718  924]
 [ 314  937]]
  1 [605, 571]
  2 [531, 684]
  3 [739, 668]
  4 [474, 390]
  5 [1128, 688]
pos3_raw [[ 321    0]
 [1691    0]
 [1717  924]
 [ 314  936]]
  1 [605, 571]
  2 [531, 683]
  3 [739, 668]
  4 [474, 390]
  5 [1127, 688]
```

### draw_positions.py（昨夜の画像に、5か所の四角と番号を描く）

```python
import cv2
from PIL import Image,ImageDraw,ImageFont
img=Image.open('now_raw.jpg').convert('RGBA')
P={1:(589,580),2:(514,694),3:(725,678),4:(454,397),5:(1116,695)}
res={1:"3回とも成功",2:"届かない",3:"今回",4:"今回",5:"今回"}
off={1:(0,-1),2:(-1,0),3:(1,0),4:(0,-1),5:(1,0)}
ov=Image.new('RGBA',img.size,(0,0,0,0)); d=ImageDraw.Draw(ov)
F=lambda s:ImageFont.truetype('/usr/share/fonts/opentype/noto/NotoSansCJK-Bold.ttc',s)
s=36
for k,(x,y) in P.items():
    on=k in(3,4,5); col=(255,70,70,255) if on else (200,200,200,255)
    d.rectangle([x-s,y-s,x+s,y+s],outline=col,width=6)
    ox,oy=off[k]; bx,by=x+ox*(s+52),y+oy*(s+52)
    if k==5: bx,by=x+s+130,y   # 爪の外へ
    d.ellipse([bx-34,by-34,bx+34,by+34],fill=col)
    t=str(k); w=d.textlength(t,font=F(48)); d.text((bx-w/2,by-35),t,font=F(48),fill=(255,255,255,255) if on else (30,30,30,255))
    lab=res[k]; tw=d.textlength(lab,font=F(28))
    lx,ly=bx-tw/2,by+40
    d.rounded_rectangle([lx-10,ly,lx+tw+10,ly+42],8,fill=(0,0,0,200)); d.text((lx,ly+2),lab,font=F(28),fill="white")
d.line([P[5][0]+s,P[5][1],P[5][0]+s+96,P[5][1]],fill=(255,70,70,255),width=5)
img=Image.alpha_composite(img,ov); d=ImageDraw.Draw(img)
d.rounded_rectangle([20,20,820,190],12,fill=(0,0,0,205))
d.text((40,28),"ブロックの置き場所 位置1〜5",font=F(44),fill="white")
d.text((40,90),"四角＝ブロックの中心に置く場所（約3cm角）",font=F(28),fill="white")
d.text((40,132),"赤＝今回試す位置3〜5　灰＝試した位置1・2",font=F(28),fill=(255,190,190))
d.rounded_rectangle([1240,800,1890,900],12,fill=(0,0,0,205))
d.text((1260,808),"位置5は HOME の右の爪の真下",font=F(28),fill="white")
d.text((1260,850),"写っている赤いブロックは位置2",font=F(28),fill=(220,220,220))
img.convert('RGB').save('/mnt/user-data/outputs/block_positions_1to5.jpg',quality=92)
```


## 起動と位置合わせ（09:44・Log30）

前の回（[LOG486](https://pixelstomotors.com/record/pi05-position-2-miss-caused-by-camera-tilt)）で入れた2つの直しが、この起動から効いています。上カメラの傾きはソフトが学習データの向きへ回してそろえ（−2.05° を +1.43° 回して −0.61° に）、ゲームパッドの読み取りは推論と別のプロセスです。

位置合わせの画面を q で閉じたあと、ターミナルが止まって見えましたが、推論の入力待ちに進んでいただけでした。記録のファイルはターミナルより遅れて書かれるので、記録だけ見ると止まっているように見えます。

### 端末：lab_start_20261111_094411.txt（Pod の準備から、位置3 の3本まで）

```text
[RANGE ] 安全範囲 (学習データ ±10°) は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes から (--model deep1)
[FRAME ] 写り方の確かめの基準画像は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes の最初のエピソードから (位置合わせと同じ trim2. 依頼 137)
[TILT  ] 上カメラの傾きのお手本 (各エピソードの 1 枚目の中央値) は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes から (安全範囲と同じ. 差だけ画像を回して AI に渡す. 依頼 144)
[LAB   ] 2026-11-11 09:44:11  GPU=NVIDIA A40  episode=run_0001_20261019_194818  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log30  
[MODEL ] --model deep1: π0.5 base から deep_even10_v1 で新しく学習した 2999 (依頼 133. decay_steps 5000)
         PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1 → /workspace/ckpt/deep_v1_2999  設定 pi05_mecharm_deep_even10_lora  assets local/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1

=== 1. Pod を作る
[POD   ] 作った: id t3fnpcsccc95vo  GPU=NVIDIA A40  1時間 0.59 ドル  (記録 /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log30/pod/lab_pod.json)
    (3 秒)

=== 2. Pod が立ち上がるまで待つ
[POD   ] SSH の IP とポートを API から受け取った (<POD_IP>:<SSH_PORT>)
[POD   ] 入れた: 3721f51751a9
NVIDIA A40, 46068 MiB
    (30 秒)

=== 3a. スクリプトを送る
    (128 秒)

=== 3b. huggingface_hub を入れ, 鍵を渡す
WARNING: Running pip as the 'root' user can result in broken permissions and conflicting behaviour with the system package manager, possibly rendering your system unusable. It is recommended to use a virtual environment instead: https://pip.pypa.io/warnings/venv. Use the --root-user-action option if you know what you are doing and want to suppress this warning.
Hint: The `hf-cli` skill is not installed. Run `hf skills add -g` to teach your AI agents how to use the `hf` CLI.
✓ Logged in
  user: PixelstoMotors
    (15 秒)

=== 3c. モデルを取る (hf download PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)

Fetching 34 files:   0%|          | 0/34 [00:00<?, ?it/s]
Fetching 34 files:   3%|▎         | 1/34 [00:00<00:10,  3.27it/s]
Fetching 34 files:  21%|██        | 7/34 [00:00<00:01, 19.76it/s]
Fetching 34 files:  29%|██▉       | 10/34 [00:00<00:01, 18.16it/s]
Fetching 34 files:  38%|███▊      | 13/34 [00:01<00:02,  9.88it/s]
Fetching 34 files:  44%|████▍     | 15/34 [00:05<00:12,  1.47it/s]
Fetching 34 files:  50%|█████     | 17/34 [00:10<00:18,  1.11s/it]
Fetching 34 files:  53%|█████▎    | 18/34 [00:10<00:15,  1.04it/s]
Fetching 34 files:  56%|█████▌    | 19/34 [00:10<00:12,  1.20it/s]
Fetching 34 files:  59%|█████▉    | 20/34 [00:11<00:10,  1.38it/s]
Fetching 34 files:  62%|██████▏   | 21/34 [00:13<00:12,  1.01it/s]
Fetching 34 files:  65%|██████▍   | 22/34 [00:13<00:09,  1.23it/s]
Fetching 34 files:  68%|██████▊   | 23/34 [00:13<00:07,  1.44it/s]
Fetching 34 files:  71%|███████   | 24/34 [00:14<00:06,  1.44it/s]
Fetching 34 files:  74%|███████▎  | 25/34 [00:14<00:05,  1.69it/s]
Fetching 34 files:  76%|███████▋  | 26/34 [00:15<00:03,  2.08it/s]
Fetching 34 files:  82%|████████▏ | 28/34 [00:15<00:01,  3.48it/s]
Fetching 34 files:  88%|████████▊ | 30/34 [00:15<00:00,  4.71it/s]
Fetching 34 files:  94%|█████████▍| 32/34 [00:15<00:00,  6.09it/s]✓ Downloaded
  path: /workspace/ckpt/deep_v1_2999

Fetching 34 files: 100%|██████████| 34/34 [00:17<00:00,  2.31it/s]
Fetching 34 files: 100%|██████████| 34/34 [00:17<00:00,  1.95it/s]
6.0G	/workspace/ckpt/deep_v1_2999
    (22 秒)

=== 3d. openpi を取る (215abfb)
215abfb docs(droid): fix config search instruction (#1023)
    (23 秒)

=== 3e. uv sync
downloading uv 0.13.7 x86_64-unknown-linux-gnu
WARN: The following commands are shadowed by other commands in your PATH: uv uvx
Using CPython 3.11.13 interpreter at: /usr/bin/python3.11
Creating virtual environment at: .venv
Resolved 279 packages in 3ms
   Building openpi-client @ file:///workspace/openpi/packages/openpi-client
   Building openpi @ file:///workspace/openpi
   Updating https://github.com/huggingface/lerobot (0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5)
Downloading sympy (6.0MiB)
Downloading scipy (35.9MiB)
Downloading numpy (17.4MiB)
Downloading tensorstore (17.5MiB)
Downloading nvidia-curand-cu12 (53.7MiB)
Downloading nvidia-nccl-cu12 (192.0MiB)
Downloading labmaze (4.7MiB)
Downloading nvidia-cuda-cupti-cu12 (8.5MiB)
Downloading nvidia-cuda-nvrtc-cu12 (22.6MiB)
Downloading pandas (12.5MiB)
Downloading nvidia-nvjitlink-cu12 (18.8MiB)
Downloading jaxlib (100.2MiB)
Downloading pillow (4.4MiB)
Downloading nvidia-cudnn-cu12 (544.5MiB)
Downloading nvidia-cusparse-cu12 (206.5MiB)
Downloading cmake (26.6MiB)
Downloading pyarrow (40.3MiB)
Downloading nvidia-cufft-cu12 (190.9MiB)
Downloading rerun-sdk (68.1MiB)
Downloading llvmlite (40.4MiB)
Downloading nvidia-cusolver-cu12 (150.9MiB)
Downloading triton (148.5MiB)
Downloading diffusers (3.4MiB)
Downloading virtualenv (5.8MiB)
Downloading polars (34.6MiB)
Downloading numcodecs (8.4MiB)
Downloading lxml (4.7MiB)
Downloading av (34.7MiB)
Downloading jax-cuda12-plugin (15.9MiB)
Downloading transformers (10.3MiB)
Downloading nvidia-cuda-nvcc-cu12 (38.7MiB)
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Downloading torch (783.1MiB)
Downloading numba (3.7MiB)
Downloading jax-cuda12-pjrt (99.8MiB)
Downloading hf-transfer (3.4MiB)
Downloading opencv-python (60.1MiB)
Downloading nvidia-cusparselt-cu12 (149.5MiB)
Downloading torchvision (7.1MiB)
Downloading imageio-ffmpeg (28.1MiB)
Downloading h5py (4.3MiB)
Downloading fonttools (4.7MiB)
Downloading opencv-python-headless (47.7MiB)
Downloading nvidia-cublas-cu12 (374.9MiB)
Downloading dm-control (37.5MiB)
Downloading matplotlib (8.2MiB)
Downloading mujoco (4.4MiB)
 Downloaded diffusers
 Downloaded pyopengl
 Downloaded hf-transfer
 Downloaded numba
Downloading tokenizers (2.9MiB)
Downloading debugpy (3.0MiB)
Downloading jax (2.3MiB)
Downloading widgetsnbextension (2.1MiB)
 Downloaded h5py
 Downloaded mujoco
Downloading ml-dtypes (2.1MiB)
Downloading networkx (1.9MiB)
 Downloaded pillow
 Downloaded labmaze
Downloading aiohttp (1.6MiB)
Downloading pydantic-core (1.9MiB)
 Downloaded fonttools
 Downloaded lxml
 Downloaded hf-xet
Downloading jedi (1.5MiB)
Downloading kiwisolver (1.4MiB)
Downloading torchcodec (1.3MiB)
 Downloaded virtualenv
 Downloaded widgetsnbextension
 Downloaded sympy
Downloading sentencepiece (1.2MiB)
Downloading pygments (1.2MiB)
 Downloaded jax
Downloading setuptools (1.1MiB)
Downloading nvidia-cufile-cu12 (1.1MiB)
 Downloaded torchcodec
 Downloaded networkx
 Downloaded kiwisolver
 Downloaded aiohttp
 Downloaded tokenizers
Downloading pymunk (1.0MiB)
 Downloaded debugpy
 Downloaded jedi
 Downloaded ml-dtypes
 Downloaded pydantic-core
 Downloaded setuptools
 Downloaded nvidia-cufile-cu12
 Downloaded sentencepiece
 Downloaded pygments
 Downloaded torchvision
 Downloaded pymunk
 Downloaded matplotlib
 Downloaded nvidia-cuda-cupti-cu12
 Downloaded numcodecs
   Building evdev==1.9.2
   Building antlr4-python3-runtime==4.9.3
 Downloaded transformers
 Downloaded ruff
 Downloaded pandas
 Downloaded jax-cuda12-plugin
 Downloaded numpy
 Downloaded tensorstore
 Downloaded nvidia-nvjitlink-cu12
      Built openpi @ file:///workspace/openpi
      Built openpi-client @ file:///workspace/openpi/packages/openpi-client
 Downloaded wandb
 Downloaded nvidia-cuda-nvrtc-cu12
 Downloaded imageio-ffmpeg
 Downloaded cmake
      Built antlr4-python3-runtime==4.9.3
 Downloaded polars
 Downloaded av
 Downloaded scipy
 Downloaded dm-control
 Downloaded nvidia-cuda-nvcc-cu12
 Downloaded llvmlite
 Downloaded pyarrow
 Downloaded opencv-python-headless
 Downloaded nvidia-curand-cu12
 Downloaded opencv-python
 Downloaded rerun-sdk
      Built evdev==1.9.2
 Downloaded jax-cuda12-pjrt
 Downloaded jaxlib
    Updated https://github.com/huggingface/lerobot (0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5)
   Building lerobot @ git+https://github.com/huggingface/lerobot@0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5
 Downloaded triton
 Downloaded nvidia-cusparselt-cu12
 Downloaded nvidia-cusolver-cu12
 Downloaded nvidia-nccl-cu12
 Downloaded nvidia-cufft-cu12
      Built lerobot @ git+https://github.com/huggingface/lerobot@0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5
 Downloaded nvidia-cusparse-cu12
 Downloaded nvidia-cublas-cu12
 Downloaded nvidia-cudnn-cu12
 Downloaded torch
Prepared 240 packages in 14.17s
Installed 240 packages in 2.15s
 + absl-py==2.3.0
 + aiohappyeyeballs==2.6.1
 + aiohttp==3.12.4
 + aiosignal==1.3.2
 + annotated-types==0.7.0
 + antlr4-python3-runtime==4.9.3
 + asttokens==3.0.0
 + attrs==25.3.0
 + augmax==0.4.1
 + av==17.0.0
 + beartype==0.19.0
 + beautifulsoup4==4.13.4
 + blinker==1.9.0
 + cachetools==5.5.2
 + certifi==2025.4.26
 + cffi==1.17.1
 + cfgv==3.4.0
 + charset-normalizer==3.4.2
 + chex==0.1.90
 + click==8.2.1
 + cloudpickle==3.1.1
 + cmake==4.0.2
 + comm==0.2.2
 + contourpy==1.3.2
 + crc32c==2.7.1
 + cycler==0.12.1
 + datasets==3.6.0
 + debugpy==1.8.14
 + decorator==5.2.1
 + deepdiff==8.5.0
 + diffusers==0.33.1
 + dill==0.3.8
 + distlib==0.3.9
 + dm-control==1.0.14
 + dm-env==1.6
 + dm-tree==0.1.9
 + docker-pycreds==0.4.0
 + docstring-parser==0.16
 + donfig==0.8.1.post1
 + draccus==0.10.0
 + einops==0.8.1
 + equinox==0.12.2
 + etils==1.12.2
 + evdev==1.9.2
 + executing==2.2.0
 + farama-notifications==0.0.4
 + filelock==3.18.0
 + flask==3.1.1
 + flatbuffers==25.2.10
 + flax==0.10.2
 + fonttools==4.58.1
 + frozenlist==1.6.0
 + fsspec==2025.3.0
 + gcsfs==2025.3.0
 + gdown==5.2.0
 + gitdb==4.0.12
 + gitpython==3.1.44
 + glfw==2.9.0
 + google-api-core==2.24.2
 + google-auth==2.40.2
 + google-auth-oauthlib==1.2.2
 + google-cloud-core==2.4.3
 + google-cloud-storage==3.1.0
 + google-crc32c==1.7.1
 + google-resumable-media==2.7.2
 + googleapis-common-protos==1.70.0
 + gym-aloha==0.1.1
 + gymnasium==0.29.1
 + h5py==3.13.0
 + hf-transfer==0.1.9
 + hf-xet==1.1.2
 + huggingface-hub==0.32.3
 + humanize==4.12.3
 + identify==2.6.12
 + idna==3.10
 + imageio==2.37.0
 + imageio-ffmpeg==0.6.0
 + importlib-metadata==8.7.0
 + importlib-resources==6.5.2
 + iniconfig==2.1.0
 + inquirerpy==0.3.4
 + ipykernel==6.29.5
 + ipython==9.2.0
 + ipython-pygments-lexers==1.1.1
 + ipywidgets==8.1.7
 + itsdangerous==2.2.0
 + jax==0.5.3
 + jax-cuda12-pjrt==0.5.3
 + jax-cuda12-plugin==0.5.3
 + jaxlib==0.5.3
 + jaxtyping==0.2.36
 + jedi==0.19.2
 + jinja2==3.1.6
 + jsonlines==4.0.0
 + jupyter-client==8.6.3
 + jupyter-core==5.8.1
 + jupyterlab-widgets==3.0.15
 + kiwisolver==1.4.8
 + labmaze==1.0.6
 + lerobot==0.1.0 (from git+https://github.com/huggingface/lerobot@0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5)
 + llvmlite==0.44.0
 + lxml==5.4.0
 + markdown-it-py==3.0.0
 + markupsafe==3.0.2
 + matplotlib==3.10.3
 + matplotlib-inline==0.1.7
 + mdurl==0.1.2
 + mergedeep==1.3.4
 + ml-collections==1.0.0
 + ml-dtypes==0.4.1
 + mpmath==1.3.0
 + msgpack==1.1.0
 + mujoco==2.3.7
 + multidict==6.4.4
 + multiprocess==0.70.16
 + mypy-extensions==1.1.0
 + nest-asyncio==1.6.0
 + networkx==3.5
 + nodeenv==1.9.1
 + numba==0.61.2
 + numcodecs==0.16.1
 + numpy==1.26.4
 + numpydantic==1.6.9
 + nvidia-cublas-cu12==12.6.4.1
 + nvidia-cuda-cupti-cu12==12.6.80
 + nvidia-cuda-nvcc-cu12==12.9.41
 + nvidia-cuda-nvrtc-cu12==12.6.77
 + nvidia-cuda-runtime-cu12==12.6.77
 + nvidia-cudnn-cu12==9.5.1.17
 + nvidia-cufft-cu12==11.3.0.4
 + nvidia-cufile-cu12==1.11.1.6
 + nvidia-curand-cu12==10.3.7.77
 + nvidia-cusolver-cu12==11.7.1.2
 + nvidia-cusparse-cu12==12.5.4.2
 + nvidia-cusparselt-cu12==0.6.3
 + nvidia-ml-py==12.575.51
 + nvidia-nccl-cu12==2.26.2
 + nvidia-nvjitlink-cu12==12.6.85
 + nvidia-nvtx-cu12==12.6.77
 + oauthlib==3.2.2
 + omegaconf==2.3.0
 + opencv-python==4.11.0.86
 + opencv-python-headless==4.11.0.86
 + openpi==0.1.0 (from file:///workspace/openpi)
 + openpi-client==0.1.0 (from file:///workspace/openpi/packages/openpi-client)
 + opt-einsum==3.4.0
 + optax==0.2.4
 + orbax-checkpoint==0.11.13
 + orderly-set==5.4.1
 + packaging==25.0
 + pandas==2.2.3
 + parso==0.8.4
 + pexpect==4.9.0
 + pfzy==0.3.4
 + pillow==11.2.1
 + platformdirs==4.3.8
 + pluggy==1.6.0
 + polars==1.30.0
 + pre-commit==4.2.0
 + prompt-toolkit==3.0.51
 + propcache==0.3.1
 + proto-plus==1.26.1
 + protobuf==4.25.8
 + psutil==7.0.0
 + ptyprocess==0.7.0
 + pure-eval==0.2.3
 + pyarrow==20.0.0
 + pyasn1==0.6.1
 + pyasn1-modules==0.4.2
 + pycparser==2.22
 + pydantic==2.11.5
 + pydantic-core==2.33.2
 + pygments==2.19.1
 + pymunk==7.0.0
 + pynput==1.8.1
 + pynvml==12.0.0
 + pyopengl==3.1.9
 + pyparsing==3.2.3
 + pysocks==1.7.1
 + pytest==8.3.5
 + python-dateutil==2.9.0.post0
 + python-xlib==0.33
 + pytz==2025.2
 + pyyaml==6.0.2
 + pyyaml-include==1.4.1
 + pyzmq==26.4.0
 + regex==2024.11.6
 + requests==2.32.3
 + requests-oauthlib==2.0.0
 + rerun-sdk==0.23.1
 + rich==14.0.0
 + rsa==4.9.1
 + ruff==0.11.12
 + safetensors==0.5.3
 + scipy==1.15.3
 + sentencepiece==0.2.0
 + sentry-sdk==2.29.1
 + setproctitle==1.3.6
 + setuptools==80.9.0
 + shtab==1.7.2
 + simplejson==3.20.1
 + six==1.17.0
 + smmap==5.0.2
 + soupsieve==2.7
 + stack-data==0.6.3
 + sympy==1.14.0
 + tensorstore==0.1.74
 + termcolor==3.1.0
 + tokenizers==0.21.1
 + toml==0.10.2
 + toolz==1.0.0
 + torch==2.7.1
 + torchcodec==0.4.0
 + torchvision==0.22.1
 + tornado==6.5.1
 + tqdm==4.67.1
 + tqdm-loggable==0.2
 + traitlets==5.14.3
 + transformers==4.53.2
 + treescope==0.1.9
 + triton==3.3.1
 + typeguard==4.4.2
 + typing-extensions==4.13.2
 + typing-inspect==0.9.0
 + typing-inspection==0.4.1
 + tyro==0.9.22
 + tzdata==2025.2
 + urllib3==2.4.0
 + virtualenv==20.31.2
 + wadler-lindig==0.1.6
 + wandb==0.19.11
 + wcwidth==0.2.13
 + websockets==15.0.1
 + werkzeug==3.1.3
 + widgetsnbextension==4.0.14
 + wrapt==1.14.1
 + xxhash==3.5.0
 + yarl==1.20.0
 + zarr==3.0.8
 + zipp==3.22.0
    (22 秒)

=== 3f. addon・設定・assets (pi05_mecharm_deep_even10_lora)
installed: policies/mecharm_policy.py + config.py (pi05_mecharm_lora)
installed: pi05_mecharm_trim_lora (repo_id=local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2, 4,000 steps)
installed: pi05_mecharm_deep_even10_lora (repo_id=local/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1, 3000 steps, decay_steps 5000, init=π0.5 base)
    (4 秒)

=== 4. サーバーの起動
[SERVE ] --model deep1: --policy.config=pi05_mecharm_deep_even10_lora --policy.dir=/workspace/ckpt/deep_v1_2999
INFO:websockets.server:server listening on 0.0.0.0:8000
    (54 秒)

=== 5. Mac の 8000 番へのトンネル
[TUNNEL] localhost:8000 → Pod の 8000 番 (pid 90795. このスクリプトが終わると閉じる)
    (3 秒)

=== 6. デーモンの状態
--- process
502 /usr/bin/python3 -u /home/ubuntu/mecharm_daemon.py
--- 5555
LISTEN   0         1                   0.0.0.0:5555             0.0.0.0:*       
--- systemd
enabled: enabled
active:  active
    (3 秒)

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.35, 94.39, -18.10, 0.96, -78.66, -30.05]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=82.52°
[WAIT] t=1.1s  max_err=66.70°
[WAIT] t=1.6s  max_err=50.97°
[WAIT] t=2.1s  max_err=35.15°
[WAIT] t=2.7s  max_err=19.33°
[WAIT] t=3.2s  max_err=3.51°
[WAIT] t=3.7s  max_err=1.31°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.31°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.23, 0.79, 0.43, 1.31, -30.05]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +3.7  dx=  -2.2  response=0.834  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -2.05° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.43° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +5.8  dx=  -1.6  response=0.334  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.82° → -0.61° にソフトでそろえる (+5.21° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.9  dx=  -1.9  response=0.861  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -2.05° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.43° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (307 秒)

=== 8. 実機推論 (1 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_095426
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-2.3 dx=+4.8 response=0.619 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -2.01° → -0.61° にそろえて渡す (+1.40° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_095426/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 52000ms  10ステップ先  Δ= -8.5 +17.8  +4.7  -2.0 -22.4  +1.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  -1.47,   +5.16,   +1.56,   -0.01,   -4.55,  -29.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.2  +3.9  +0.8  -0.3  -4.3  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  -4.46,  +10.72,   +2.83,   -0.44,  -11.33,  -29.48]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.67° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -2.9  +4.7  +0.4  -0.7  -8.7  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  -7.62,  +17.21,   +4.95,   -1.43,  -20.05,  -28.66]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.39°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -3.1  +5.6  +1.4  -1.2 -10.4  +1.4  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  -8.76,  +19.02,   +5.50,   -1.69,  -22.62,  -28.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.6  +0.8  -0.2  -0.5  -3.6  +0.9  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.00°（関節 j4）
[001] 推論 806ms  10ステップ先  Δ=-13.3 +21.7  +5.3  +0.1 -28.8  +1.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [ -12.40,  +25.68,   +6.97,   -1.95,  -31.11,  -28.09]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -3.7  +5.7  +0.8  -0.1  -9.5  +0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [ -16.47,  +32.38,   +8.71,   -1.89,  -39.50,  -27.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.09°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -4.6  +5.7  +1.1  +0.3  -9.1  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [ -20.93,  +39.50,  +11.03,   -1.85,  -48.14,  -27.94]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.39°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -4.8  +6.1  +1.6  +0.4  -9.4  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ -21.86,  +41.64,  +11.49,   -1.74,  -50.45,  -27.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.99°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.4  +1.1  -0.1  +0.5  -3.0  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.98°（関節 j1）
[002] 推論 957ms  10ステップ先  Δ= -5.1 +13.1  +1.6  +0.7 -12.7  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ -25.00,  +48.36,  +12.47,   -2.03,  -58.65,  -27.90]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.21°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -3.4  +5.7  +0.5  +0.1  -8.2  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ -26.65,  +53.23,  +13.10,   -1.85,  -62.68,  -27.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.68°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -1.9  +3.9  +0.2  -0.1  -4.7  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ -26.92,  +55.24,  +13.50,   -1.44,  -63.09,  -27.87]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.93°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.2  +0.9  +0.6  +0.2  -0.7  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ -26.88,  +55.69,  +13.55,   -1.35,  -63.12,  -27.87]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.73°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.82° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.3  -0.7  -0.4  +0.1  -0.2  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.82°（関節 j1）
[003] 推論 2367ms  10ステップ先  Δ= +0.0  +2.4  -0.0  +0.2  -1.7  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ -26.64,  +58.78,  +14.19,   -1.01,  -64.16,  -27.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.1  +2.3  +0.2  +0.5  -1.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ -26.47,  +58.83,  +14.43,   -0.94,  -64.27,  -27.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.02°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.02° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  -1.0  +0.5  +0.6  -0.9  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ -26.49,  +58.54,  +14.14,   -1.21,  -64.38,  -27.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.31°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.31° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.0  -1.3  -0.2  +0.2  -1.0  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ -26.54,  +58.94,  +13.94,   -1.29,  -64.61,  -27.94]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.0  -0.9  -0.4  +0.1  -1.3  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.91°（関節 j1）
[004] 推論 986ms  7ステップ先  Δ= +0.3  +3.3  -0.5  -0.4  -0.0  +0.2  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 6
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ -26.30,  +62.56,  +13.93,   -1.43,  -64.45,  -27.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.71°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.80° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  +2.7  -0.4  -0.0  -0.0  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ -26.28,  +63.19,  +13.80,   -1.76,  -64.43,  -27.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.3  -0.4  -0.5  -0.4  +0.1  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via06: send_angles (single) [ -26.28,  +63.19,  +13.80,   -1.76,  -64.43,  -27.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.97°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  6  Δ= +0.3  -1.0  -0.5  -0.4  +0.2  +0.2  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.13°（関節 j4）
[005] 推論 811ms  10ステップ先  Δ= +4.9  -9.7  +2.3  +1.5  -0.6  -0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ -26.15,  +61.60,  +14.60,   -1.70,  -65.16,  -27.90]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.56°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.38° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.5  -2.6  +0.3  -0.3  +0.5  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ -26.00,  +58.90,  +15.88,   -1.30,  -66.31,  -27.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.08°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.6  -5.1  +1.6  +0.1  -0.7  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ -23.34,  +55.32,  +16.60,   -0.16,  -66.34,  -28.06]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.50°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.3  -5.5  +0.4  +1.3  -0.7  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ -21.74,  +54.49,  +16.64,   +0.14,  -66.12,  -28.18]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.63°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.19° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.6  -2.6  +0.4  +0.4  -0.5  -0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.19°（関節 j1）
[006] 推論 991ms  10ステップ先  Δ=+27.2  -7.9  -5.5  +3.9  +5.6  -2.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ -13.90,  +52.67,  +14.84,   +1.39,  -64.39,  -28.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.07°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +8.1  -4.0  -1.6  +1.4  +1.3  -1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [  -5.96,  +51.03,  +13.09,   +2.51,  -63.10,  -29.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.01°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.14° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +8.0  -3.7  -3.3  +1.1  +2.6  -1.7  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [  +2.64,  +49.21,  +11.35,   +3.58,  -60.90,  -30.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.20° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +8.7  -4.0  -3.0  +1.4  +3.7  -1.7  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [  +5.28,  +48.73,  +10.91,   +3.84,  -60.03,  -30.30]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.51° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.7  -2.7  -1.7  +0.3  +2.2  -1.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.51°（関節 j1）
[007] 推論 825ms  10ステップ先  Δ=+29.3  -9.2  -3.4  +0.7  +8.1  -1.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +13.96,  +46.81,   +9.74,   +4.15,  -57.91,  -30.40]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.23° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +8.8  -4.4  -2.9  +0.4  +3.1  -0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +23.39,  +44.37,   +9.24,   +4.37,  -55.37,  -30.41]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.47° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +9.6  -4.7  -2.0  +0.5  +3.2  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +32.66,  +42.06,   +9.21,   +4.43,  -53.11,  -30.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.23° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +9.3  -4.8  -1.6  +0.6  +2.9  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +34.41,  +42.01,   +9.22,   +4.45,  -53.02,  -30.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.28°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.11° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.5  -2.3  -1.6  +0.1  +0.5  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.11°（関節 j1）
[008] 推論 2380ms  10ステップ先  Δ= +5.1 +11.1  -4.4  +0.7  -9.0  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +39.90,  +42.86,   +9.04,   +4.16,  -52.24,  -30.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.36°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.64° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +5.4  -1.3  -1.8  -0.2  +1.3  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +40.67,  +47.72,   +8.25,   +4.35,  -56.09,  -30.41]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.71°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.8  +3.6  -2.6  +0.7  -3.7  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +39.98,  +53.71,   +6.87,   +4.80,  -61.38,  -30.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.33°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.71° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.8  +4.9  -2.9  +0.8  -7.3  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +39.65,  +55.23,   +6.38,   +5.04,  -62.51,  -30.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.84°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.3  +0.3  -1.8  +0.4  -2.8  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.53°（関節 j2）
[009] 推論 1049ms  6ステップ先  Δ= -0.2  +3.1  -1.9  +0.6  -5.9  -0.4  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 5
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +39.76,  +59.06,   +6.15,   +5.21,  -66.18,  -30.48]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.93°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.67° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.1  +2.5  -1.7  +0.5  -4.9  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +39.74,  +59.56,   +6.01,   +5.32,  -67.16,  -30.49]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.46° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.5  -0.4  -1.8  +0.8  -1.4  +0.3  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.46°（関節 j2）
[010] 推論 806ms  10ステップ先  Δ= -1.3 -17.5  -0.6  -0.3 +16.0  -0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +39.83,  +55.47,   +6.29,   +5.23,  -63.25,  -30.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.17°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.58° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.3  -5.2  -1.2  +0.2  +3.4  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +39.90,  +49.89,   +6.66,   +4.94,  -57.57,  -30.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.3  -7.5  -0.8  -0.1  +7.8  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +39.35,  +44.65,   +6.77,   +4.64,  -52.16,  -30.83]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.42°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.7  -7.3  -0.7  -0.5  +7.4  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +38.89,  +43.14,   +6.85,   +4.57,  -50.71,  -30.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.86° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.4  -3.5  -0.6  -0.9  +3.1  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.86°（関節 j1）
[011] 推論 1079ms  10ステップ先  Δ=-14.0 -19.2  -0.2  -3.5 +21.8  -0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +36.15,  +38.07,   +7.33,   +3.92,  -45.07,  -30.90]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.93°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.53° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -3.1  -6.9  -0.1  -1.4  +6.5  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +32.39,  +33.58,   +7.43,   +3.31,  -40.05,  -30.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.41°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -4.0  -6.4  -0.0  -1.3  +5.9  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +26.82,  +27.57,   +7.25,   +2.33,  -32.46,  -30.84]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.32°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -5.7  -7.8  -0.2  -1.6  +8.4  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +25.26,  +25.77,   +7.24,   +2.07,  -30.04,  -30.82]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.73° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.6  -3.6  -0.8  -0.7  +3.2  -0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.73°（関節 j1）

[012] 推論 905ms  10ステップ先  Δ=-18.2 -17.4  -2.6  -1.6 +21.0  -0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +21.76,  +22.93,   +7.02,   +1.64,  -26.41,  -30.76]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.76° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -3.7  -4.6  -1.1  -0.5  +4.2  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via05: send_angles (single) [ +15.69,  +17.60,   +6.44,   +1.19,  -19.26,  -30.77]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.63°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.64° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -6.2  -7.0  -1.6  -0.5  +7.6  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via08: send_angles (single) [  +8.92,  +11.66,   +5.66,   +0.71,  -11.52,  -30.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.07°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.72° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -7.0  -7.6  -2.4  -1.0  +8.1  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [  +7.29,  +10.12,   +5.46,   +0.53,   -9.62,  -30.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.1  -3.1  -1.9  -0.6  +2.3  -0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.92°（関節 j2）
[013] 推論 2144ms  10ステップ先  Δ= -7.7  -8.8  -3.9  -0.4  +7.7  -0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk013_via02: send_angles (single) [  +1.67,   +4.36,   +4.08,   +0.44,   -3.34,  -30.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.54° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -5.3  -7.2  -3.3  -0.4  +6.6  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk013_via05: send_angles (single) [  -0.71,   +2.57,   +3.44,   +0.42,   -1.98,  -30.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.83° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -2.6  -3.1  -2.2  -0.3  +1.7  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk013_via08: send_angles (single) [  -0.78,   +2.79,   +3.48,   +0.37,   -2.18,  -30.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.79°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.79° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  -1.0  -1.8  -0.3  -0.1  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk013_via09: send_angles (single) [  -0.80,   +2.82,   +3.51,   +0.42,   -2.19,  -30.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.76°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.76° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.0  -1.0  -1.8  -0.3  -0.1  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.76°（関節 j2）
[014] 推論 1074ms  10ステップ先  Δ=-10.0 +18.2  +4.5  -2.6 -23.3  +1.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk014_via02: send_angles (single) [  -3.09,   +8.23,   +5.27,   -0.23,   -8.02,  -30.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.31° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -2.2  +4.5  +0.0  -0.9  -5.9  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via05: send_angles (single) [  -6.63,  +14.13,   +7.38,   -1.03,  -15.02,  -29.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.35°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -3.8  +5.0  +1.3  -1.3  -8.3  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via08: send_angles (single) [  -9.94,  +20.08,   +9.31,   -1.70,  -22.93,  -29.24]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.40° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -3.7  +5.0  +1.2  -1.1  -9.6  +1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via09: send_angles (single) [ -10.86,  +21.95,   +9.76,   -1.88,  -25.43,  -29.09]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.5  +1.0  -0.2  -0.6  -3.9  +1.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.18°（関節 j4）
[015] 推論 2411ms  10ステップ先  Δ=-12.6 +20.1  +5.0  -0.9 -28.5  +1.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk015_via02: send_angles (single) [ -14.71,  +27.94,  +11.44,   -2.32,  -34.14,  -28.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.80°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -4.1  +5.1  +1.2  -0.7  -9.8  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk015_via05: send_angles (single) [ -18.47,  +33.94,  +13.12,   -2.27,  -41.96,  -28.68]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -4.3  +5.0  +1.2  -0.3  -8.3  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk015_via08: send_angles (single) [ -22.62,  +40.65,  +14.92,   -2.32,  -50.30,  -28.60]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.38°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -4.6  +5.8  +1.1  -0.2  -8.4  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk015_via09: send_angles (single) [ -23.67,  +42.95,  +15.32,   -2.37,  -52.73,  -28.56]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.4  +1.4  -0.2  -0.4  -2.9  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.99°（関節 j1）
[016] 推論 1314ms  10ステップ先  Δ= -5.4 +14.6  +3.1  +0.1 -15.0  +0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk016_via02: send_angles (single) [ -26.29,  +48.60,  +16.54,   -2.63,  -60.04,  -28.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.66°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.79° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -2.4  +4.7  +1.0  -0.6  -7.7  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk016_via05: send_angles (single) [ -28.46,  +53.67,  +17.96,   -2.50,  -65.09,  -28.49]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.68°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -2.5  +4.2  +1.0  +0.1  -5.7  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk016_via08: send_angles (single) [ -29.17,  +57.42,  +18.61,   -2.09,  -67.19,  -28.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.76°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.9  +2.8  +0.3  +0.1  -2.3  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk016_via09: send_angles (single) [ -29.35,  +58.49,  +18.68,   -1.97,  -67.35,  -28.46]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.56°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  +0.1  +0.4  +0.1  -0.6  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.01°（関節 j1）
[017] 推論 1091ms  10ステップ先  Δ= +0.6  +4.6  -0.5  -1.7  +2.0  +0.4  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=67.14°, post-send timeout 12.1s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.10° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 1310 (8.849 fps) 実測角 1341 回 (9.06 Hz)  電流 1352 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_095426/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_095426
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (157 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.35, 1.31, 1.66, -0.43, -0.61, -29.53]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.7s  max_err=1.66°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.66°
[POST] 最終姿勢: [-0.35, 1.31, 1.66, -0.35, -0.52, -29.53]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +4.0  dx=  -2.4  response=0.864  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -2.05° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.43° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (11 秒)

=== 8. 実機推論 (2 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_095717
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-2.1 dx=+4.3 response=0.632 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -2.09° → -0.61° にそろえて渡す (+1.48° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_095717/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 991ms  10ステップ先  Δ= -7.9 +18.2  +6.0  -1.2 -24.3  +1.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  -1.96,   +5.21,   +2.97,   -0.47,   -4.81,  -29.70]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.71° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.6  +3.9  +1.3  -0.2  -4.5  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  -4.30,  +10.75,   +4.97,   -0.89,  -12.52,  -29.39]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.62°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.71° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -2.6  +4.6  +1.1  -0.7  -9.6  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  -7.42,  +17.26,   +7.05,   -1.38,  -21.62,  -28.74]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.32° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -2.9  +5.6  +1.3  -1.1 -10.8  +1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  -8.21,  +19.49,   +7.67,   -1.49,  -24.60,  -28.47]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.14° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.4  +1.3  +0.0  -1.3  -4.3  +1.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.14°（関節 j4）
[001] 推論 808ms  10ステップ先  Δ=-13.6 +21.9  +6.3  -1.4 -30.4  +1.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [ -12.02,  +26.55,   +9.52,   -2.01,  -33.66,  -28.09]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -3.9  +6.1  +1.1  -1.3 -10.2  +1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [ -16.02,  +33.09,  +11.66,   -2.13,  -42.33,  -27.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -4.5  +5.5  +1.6  -0.9  -9.3  +0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [ -20.50,  +40.22,  +14.09,   -2.11,  -51.32,  -27.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.66°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -4.9  +6.1  +1.8  -0.6  -9.7  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ -21.62,  +42.41,  +14.72,   -2.06,  -53.81,  -27.94]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.37°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.52° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.5  +1.2  -0.0  -0.4  -3.4  +0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.09°（関節 j1）
[002] 推論 2316ms  10ステップ先  Δ= -4.3 +10.7  +2.6  -0.7 -13.5  +0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ -24.96,  +49.23,  +16.28,   -2.62,  -62.91,  -27.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.48°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -3.5  +5.7  +1.1  -1.0  -9.5  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ -26.43,  +53.14,  +17.46,   -2.53,  -66.65,  -27.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.64° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -2.2  +3.0  +0.7  -0.4  -4.6  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ -26.30,  +53.46,  +17.63,   -2.16,  -66.43,  -27.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.68°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.76° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.2  -0.7  -0.2  -0.1  +0.0  +0.4  着いた
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  -0.0  -0.2  -0.1  -0.4  +0.3  送らず (0.5° 以下)
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.39°（関節 j4）
[003] 推論 1170ms  10ステップ先  Δ= +0.6  +1.9  +0.1  -0.2  -1.5  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ -25.98,  +55.71,  +18.72,   -1.56,  -68.38,  -27.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.85°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  +1.5  +0.9  +0.5  -1.9  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ -25.92,  +56.19,  +18.95,   -1.59,  -68.65,  -27.72]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.54°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.0  -0.5  -0.0  +0.3  -0.5  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ -25.87,  +56.18,  +18.28,   -1.95,  -68.32,  -27.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  -0.9  -0.7  -0.0  -0.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ -25.97,  +56.17,  +17.91,   -2.18,  -68.03,  -27.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.07°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -1.0  -1.1  -0.2  +0.1  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.07°（関節 j2）
[004] 推論 2649ms  10ステップ先  Δ= +0.1  +1.3  -1.0  -0.5  -0.1  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ -25.93,  +56.80,  +18.51,   -2.01,  -68.84,  -27.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.73°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.0  -0.3  -0.5  -0.1  -0.7  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ -25.81,  +57.13,  +18.56,   -2.06,  -68.78,  -27.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  -0.7  -0.4  -0.1  -0.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ -25.85,  +57.93,  +18.17,   -2.37,  -68.30,  -27.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  -0.1  -0.8  -0.4  -0.1  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ -25.80,  +58.42,  +18.02,   -2.44,  -68.19,  -27.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -0.6  -1.0  -0.5  +0.2  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.96°（関節 j2）
[005] 推論 1075ms  10ステップ先  Δ= +0.6  +1.7  -2.0  -1.7  +2.1  +0.2  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ -25.58,  +58.57,  +18.09,   -2.31,  -68.16,  -27.76]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.89°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  -0.8  -0.9  -0.3  +0.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ -25.34,  +58.82,  +17.68,   -2.76,  -67.19,  -27.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.6  -0.6  -1.3  -0.7  +1.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ -25.33,  +60.99,  +17.00,   -3.62,  -66.28,  -27.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.09°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.09° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.2  +1.2  -2.0  -1.3  +2.1  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ -25.33,  +60.99,  +17.00,   -3.62,  -66.28,  -27.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.09°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.0  -0.9  -1.2  -0.4  +2.1  +0.2  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.65°（関節 j4）
[006] 推論 808ms  10ステップ先  Δ= +4.3  -2.7  -0.5  +1.3  -0.1  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ -25.28,  +60.82,  +18.33,   -3.07,  -67.39,  -27.76]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.0  -1.0  +0.4  +0.3  +0.5  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ -25.08,  +60.78,  +18.81,   -2.82,  -68.47,  -27.76]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.09°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.09° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.2  -1.1  +0.9  +0.5  -0.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ -22.96,  +59.77,  +18.16,   -2.33,  -68.39,  -28.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.35°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.66° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.4  -2.1  -0.0  +0.9  -0.5  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ -21.05,  +59.17,  +17.56,   -2.00,  -68.01,  -28.30]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.26°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.4  -2.3  -0.6  +0.4  -0.7  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.08°（関節 j1）
[007] 推論 933ms  10ステップ先  Δ=+24.8 -10.8  -6.3  +4.4  +5.3  -2.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ -14.17,  +56.45,  +16.13,   -0.53,  -66.49,  -29.14]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.43° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +6.6  -4.8  -2.0  +1.3  +0.6  -1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [  -6.63,  +53.91,  +14.28,   +0.87,  -64.84,  -29.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.16° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +7.9  -5.0  -3.0  +1.7  +1.2  -1.7  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [  +1.65,  +51.16,  +12.31,   +2.23,  -62.60,  -30.40]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.41°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.27° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +8.4  -4.9  -3.1  +1.7  +1.7  -1.7  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [  +4.11,  +50.41,  +11.76,   +2.54,  -61.80,  -30.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.02°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.23° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.6  -3.0  -1.9  +1.0  +0.3  -1.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.23°（関節 j1）
[008] 推論 861ms  10ステップ先  Δ=+30.8  -9.0  -7.5  +1.0  +8.8  -1.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +13.37,  +48.11,   +9.93,   +2.90,  -59.21,  -30.62]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.42°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.51° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +9.4  -4.5  -3.2  +0.8  +2.1  -0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +22.52,  +45.86,   +8.10,   +2.99,  -56.56,  -30.65]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +9.3  -4.8  -3.2  +0.5  +2.8  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +32.45,  +43.87,   +6.06,   +3.21,  -53.39,  -30.66]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.36° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +9.9  -4.3  -3.5  +0.9  +3.0  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +34.77,  +43.60,   +5.56,   +3.23,  -52.59,  -30.68]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.63°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.27° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.1  -2.6  -2.1  +0.3  +1.0  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.27°（関節 j1）
[009] 推論 894ms  10ステップ先  Δ= +4.6 +10.4  -2.8  +0.6  -9.2  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +39.24,  +45.21,   +5.27,   +2.87,  -52.71,  -30.68]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.35°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +4.3  -0.7  -1.8  -0.2  -0.4  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +40.14,  +50.28,   +4.98,   +3.13,  -57.28,  -30.70]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.99°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  +4.0  -2.1  +0.6  -5.0  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +39.49,  +55.31,   +4.55,   +3.59,  -61.02,  -30.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.92°, post-send timeout 8.0s)
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.77° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.8  +4.0  -1.8  +1.1  -5.9  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +39.45,  +56.30,   +4.43,   +3.69,  -61.53,  -30.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.89°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -0.2  -1.9  +0.4  -1.0  -0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.89°（関節 j2）
[010] 推論 2424ms  7ステップ先  Δ= +0.1  +4.4  -2.2  +0.4  -6.2  -0.2  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 6
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +39.55,  +60.74,   +4.25,   +3.82,  -65.97,  -30.68]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.54°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.0  +3.3  -2.0  +0.2  -4.5  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +39.66,  +61.84,   +4.13,   +3.96,  -67.65,  -30.72]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.23° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.0  +0.1  -1.4  +0.4  -0.2  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via06: send_angles (single) [ +39.66,  +61.84,   +4.13,   +3.96,  -67.65,  -30.72]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.23° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  6  Δ= -0.2  -1.0  -1.2  +0.4  +1.2  -0.1  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.23°（関節 j2）
[011] 推論 904ms  10ステップ先  Δ= -0.7 -16.0  -1.2  -0.2 +16.9  -0.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +39.68,  +58.25,   +4.17,   +3.94,  -64.01,  -30.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.63°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.1  -4.6  -1.2  -0.4  +4.6  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +39.79,  +53.16,   +4.21,   +3.88,  -58.80,  -31.17]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.04°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  -7.0  -1.2  -0.4  +5.9  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +39.46,  +48.20,   +4.15,   +3.75,  -53.47,  -31.39]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.3  -6.8  -1.2  -0.6  +6.0  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +39.15,  +46.80,   +4.15,   +3.77,  -51.91,  -31.47]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.6  -3.5  -1.2  -0.5  +2.2  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.06°（関節 j1）
[012] 推論 2569ms  10ステップ先  Δ=-17.3 -22.9  -1.2  -3.0 +25.2  +0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +35.55,  +41.34,   +4.17,   +3.23,  -45.14,  -31.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -4.2  -7.5  -1.2  -1.2  +7.2  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via05: send_angles (single) [ +30.71,  +35.23,   +4.22,   +2.58,  -38.06,  -31.35]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.10°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -5.0  -8.1  -1.1  -1.3  +7.6  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via08: send_angles (single) [ +24.20,  +28.13,   +4.20,   +1.63,  -29.61,  -31.20]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.04°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -6.4  -9.0  -1.2  -1.3  +8.9  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +22.45,  +26.00,   +4.20,   +1.37,  -27.06,  -31.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.68° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.2  -3.9  -1.2  -0.7  +2.8  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.68°（関節 j1）
[013] 推論 1629ms  10ステップ先  Δ=-18.7 -22.3  -1.0  -1.3 +22.9  +0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=27.68°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 873 (8.814 fps) 実測角 798 回 (8.06 Hz)  電流 817 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_095717/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_095717
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (111 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (3 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [0.08, 1.31, 1.66, 0.26, -0.26, -30.32]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=1.66°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.66°
[POST] 最終姿勢: [0.08, 1.31, 1.66, 0.26, -0.26, -30.23]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +4.1  dx=  -1.3  response=0.836  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -2.05° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.43° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (8 秒)

=== 8. 実機推論 (3 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_095917
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-2.1 dx=+5.6 response=0.584 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -1.97° → -0.61° にそろえて渡す (+1.35° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_095917/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1119ms  10ステップ先  Δ= -7.1 +16.6  +4.6  -2.0 -20.0  +1.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  -0.46,   +3.23,   +2.15,   +0.13,   -2.42,  -30.17]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.16°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.72° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.5  +1.9  +0.5  -0.1  -2.2  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  -3.72,  +10.32,   +3.86,   -0.50,  -10.31,  -29.66]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.61°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.53° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -3.8  +6.2  +0.8  -0.8  -9.6  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  -6.52,  +15.99,   +5.80,   -1.49,  -17.70,  -28.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -3.1  +4.7  +1.2  -1.3  -8.9  +1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  -7.07,  +17.94,   +6.29,   -1.79,  -20.29,  -28.60]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.4  +1.0  -0.2  -0.6  -3.9  +0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.04°（関節 j1）
[001] 推論 1075ms  10ステップ先  Δ=-15.2 +21.3  +5.1  -1.0 -31.3  +1.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [ -11.10,  +24.42,   +7.80,   -2.35,  -28.71,  -28.06]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -4.3  +5.4  +0.8  -0.9  -9.3  +0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [ -15.78,  +31.19,   +9.51,   -2.57,  -38.00,  -27.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.97°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -4.5  +5.8  +1.0  -0.2 -10.0  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [ -20.62,  +38.22,  +11.67,   -2.50,  -47.91,  -27.68]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.65°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -5.5  +6.1  +1.6  +0.3 -10.6  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ -21.89,  +40.25,  +12.16,   -2.47,  -50.74,  -27.68]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.5  +1.1  -0.1  +0.6  -3.5  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.88°（関節 j1）
[002] 推論 1076ms  10ステップ先  Δ= -4.2 +11.4  +2.2  +0.7 -12.9  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ -24.59,  +46.76,  +13.12,   -2.99,  -59.12,  -27.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.76°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -2.6  +5.6  +0.8  -0.1  -8.8  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ -26.18,  +51.35,  +13.99,   -2.87,  -63.28,  -27.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.84°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.31° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -1.5  +3.5  +0.3  -0.2  -4.8  +0.2  着いた
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.2  -0.3  -0.1  +0.4  -0.4  +0.2  送らず (0.5° 以下)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  +0.1  -0.0  +0.5  -0.3  +0.2  送らず (0.5° 以下)
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.32°（関節 j4）
[003] 推論 809ms  10ステップ先  Δ= +0.0  +7.1  +1.3  +1.0  -3.1  +0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ -26.27,  +54.98,  +15.22,   -1.34,  -65.03,  -27.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.12° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.0  +2.6  +0.7  +1.1  -2.1  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ -26.22,  +57.19,  +15.70,   -1.17,  -65.64,  -27.70]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  +1.1  +0.1  +1.1  -1.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ -26.21,  +58.79,  +15.90,   -1.49,  -65.90,  -27.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.61°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  +0.6  +0.0  +0.5  -0.3  +0.1  着いた
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.0  -0.4  -0.3  +0.4  -0.2  +0.1  送らず (0.5° 以下)
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.42°（関節 j3）
[004] 推論 2277ms  8ステップ先  Δ= +0.4  +0.5  -0.6  -0.2  +2.8  +0.1  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 7
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ -25.94,  +59.55,  +15.52,   -1.79,  -64.07,  -27.73]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.76°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.76° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  -0.3  -0.6  +0.1  +1.8  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ -25.83,  +59.85,  +15.40,   -2.07,  -63.20,  -27.72]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.63°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.83° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.4  -0.8  -0.7  -0.2  +2.6  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via07: send_angles (single) [ -25.85,  +60.31,  +15.43,   -2.16,  -63.03,  -27.73]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.65° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  7  Δ= +0.4  -0.4  -0.6  -0.3  +2.0  +0.1  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.39°（関節 j4）
[005] 推論 1017ms  10ステップ先  Δ= +5.2  -6.8  +1.8  +1.3  -0.6  -0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ -25.49,  +58.46,  +16.59,   -2.00,  -63.89,  -27.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.79°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.8  -2.8  +0.5  -0.1  +0.6  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ -25.42,  +56.62,  +18.07,   -1.65,  -65.35,  -27.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.76°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.2  -3.8  +1.9  -0.4  -1.9  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ -22.98,  +54.87,  +18.09,   -0.94,  -65.24,  -27.94]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.66°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.6  -3.7  -0.4  +0.2  -1.8  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ -21.05,  +54.50,  +17.92,   -0.62,  -65.06,  -28.05]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.4  -2.3  -0.5  +0.8  -1.6  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.18°（関節 j1）
[006] 推論 863ms  10ステップ先  Δ=+27.0  -6.8  -7.2  +3.8  +4.3  -2.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ -13.16,  +52.77,  +15.91,   +0.61,  -63.34,  -28.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.84°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.16° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +7.8  -3.9  -2.5  +1.1  +0.1  -1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [  -5.05,  +51.61,  +13.88,   +1.79,  -61.87,  -29.60]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +8.2  -3.3  -3.2  +1.1  +1.6  -1.8  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [  +3.25,  +50.18,  +11.86,   +3.00,  -60.14,  -30.24]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.20° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +8.5  -3.6  -3.2  +1.2  +3.3  -1.7  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [  +6.27,  +49.86,  +11.22,   +3.42,  -59.17,  -30.40]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.43° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +3.1  -2.5  -2.0  +0.2  +2.7  -1.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.43°（関節 j1）
[007] 推論 2266ms  10ステップ先  Δ=+30.8  -9.7  -5.4  +0.4  +9.3  -1.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +15.17,  +47.43,   +9.67,   +3.69,  -56.56,  -30.51]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.93°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.31° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +8.9  -4.9  -3.1  +0.2  +3.5  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +24.66,  +44.84,   +8.38,   +3.74,  -53.83,  -30.58]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.35° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +9.6  -4.9  -2.7  +0.2  +3.4  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +34.32,  +42.84,   +7.52,   +3.92,  -51.66,  -30.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.42° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +9.7  -4.3  -2.4  +0.4  +2.6  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +37.04,  +42.60,   +7.39,   +3.98,  -51.22,  -30.60]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.66°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.40° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.4  -2.7  -1.7  +0.1  +0.9  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.40°（関節 j1）
[008] 推論 1401ms  10ステップ先  Δ= +3.4 +11.7  -3.1  +0.1  -7.5  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +40.78,  +44.78,   +7.24,   +3.69,  -51.73,  -30.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.61°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.81° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +3.6  -0.2  -1.8  -0.5  -0.1  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +40.93,  +49.91,   +6.92,   +3.83,  -55.08,  -30.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.2  +3.9  -2.1  -0.0  -3.5  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +40.59,  +55.30,   +6.22,   +4.25,  -58.55,  -30.61]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.22° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.2  +4.2  -2.4  +0.4  -5.6  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +40.52,  +56.67,   +5.91,   +4.34,  -59.11,  -30.60]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.56°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.56° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.6  +0.3  -1.6  +0.8  -1.6  +0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.20°（関節 j2）
[009] 推論 879ms  8ステップ先  Δ= -0.6  +5.5  -1.3  +1.2  -8.5  +0.7  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 7
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +40.57,  +60.63,   +5.83,   +4.55,  -63.61,  -30.62]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.20° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.6  +3.2  -1.3  +0.8  -4.5  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +40.57,  +63.08,   +5.78,   +4.82,  -66.86,  -30.65]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.83°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.43° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.6  +1.8  -0.9  +1.0  -1.8  +1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via07: send_angles (single) [ +40.58,  +62.99,   +5.77,   +4.90,  -67.58,  -30.65]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.15°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  7  Δ= -0.6  -0.6  -0.6  +1.0  +1.1  +1.0  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.88°（関節 j4）
[010] 推論 807ms  10ステップ先  Δ= -1.2 -15.1  -0.6  -0.9 +17.0  -0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +40.68,  +59.74,   +5.71,   +4.79,  -63.93,  -30.88]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.3  -3.9  -0.7  -0.7  +4.5  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +40.64,  +55.27,   +5.77,   +4.68,  -58.90,  -31.05]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.16°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -6.2  -0.6  -0.8  +5.6  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +40.33,  +49.95,   +5.81,   +4.54,  -53.02,  -31.25]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.35°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.5  -7.3  -0.7  -1.0  +5.0  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +39.99,  +48.54,   +5.80,   +4.52,  -51.44,  -31.30]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.8  -3.5  -0.7  -1.2  +0.7  -0.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.17°（関節 j1）
[011] 推論 828ms  10ステップ先  Δ=-13.9 -21.0  -0.7  -3.5 +21.2  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +38.34,  +43.81,   +5.84,   +4.14,  -45.98,  -31.32]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.6  -6.9  -0.7  -1.1  +4.6  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +33.81,  +38.31,   +5.84,   +3.37,  -39.36,  -31.25]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.48°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.85° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -4.9  -7.5  -0.7  -1.3  +7.0  -0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +27.73,  +31.76,   +5.86,   +2.37,  -31.85,  -31.12]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -6.2  -8.4  -0.6  -1.6  +7.8  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +26.00,  +29.69,   +5.84,   +2.04,  -29.45,  -31.09]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.97°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.77° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.9  -4.0  -0.7  -0.8  +2.6  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.77°（関節 j1）
[012] 推論 948ms  10ステップ先  Δ=-14.1 -16.3  -0.7  -1.5 +18.5  -0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=31.46°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.66° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 615 (8.856 fps) 実測角 585 回 (8.42 Hz)  電流 592 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_095917/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_095917
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (77 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > 

=== かかった時間  モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
  1. Pod を作る                      3 秒
  2. Pod が立ち上がるまで待つ     30 秒
  3a. スクリプトを送る        128 秒
  3b. huggingface_hub を入れ, 鍵を渡す     15 秒
  3c. モデルを取る (hf download PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)     22 秒
  3d. openpi を取る (215abfb)       23 秒
  3e. uv sync                          22 秒
  3f. addon・設定・assets (pi05_mecharm_deep_even10_lora)      4 秒
  4. サーバーの起動             54 秒
  5. Mac の 8000 番へのトンネル      3 秒
  6. デーモンの状態              3 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目)    307 秒
  8. 実機推論 (1 回目)          157 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目)     11 秒
  8. 実機推論 (2 回目)          111 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (3 回目)      8 秒
  8. 実機推論 (3 回目)           77 秒

[LAB   ] Pod は残しています (id t3fnpcsccc95vo). 片付けは ./lab_stop.sh --log Log30
[TUNNEL] 8000 番のトンネルを閉じました
```


## 位置3 は3回とも箱まで運べた

位置3 の3本（095426・095717・095917）は、どれも π0.5 だけでブロックをつかみ、箱に入れました。つかみはやや浅めでした。1本目は、推論4 で一度閉じたあと、推論17 でもう一度閉じています。2本目は途中で関節の角度の読み取りに3回失敗しましたが、最後まで動きました。


## 位置4 は5回中3回、位置5 は9回中2回

続けて同じ Pod で、位置4 を5本、位置5 を9本動かしました。位置5 の成功2本は、どちらも人が手を貸した本です（101720 はゲームパッドで直し、102516 は締め直し r を押した）。

| 試行 | 位置 | 結果 | 人の手 |
|---|---|---|---|
| 100659 | 4 | 成功 | なし |
| 100857 | 4 | 成功 | なし |
| 101102 | 4 | 失敗 | なし |
| 101217 | 4 | 失敗 | なし |
| 101329 | 4 | 成功 | r を3回 |
| 101557 | 5 | 失敗 | r を2回 |
| 101720 | 5 | 成功 | ゲームパッド |
| 101918 | 5 | 失敗 | ゲームパッド |
| 102043 | 5 | 失敗 | r を1回 |
| 102213 | 5 | 失敗 | ゲームパッド |
| 102353 | 5 | 失敗 | なし |
| 102516 | 5 | 成功 | r を1回 |
| 102720 | 5 | 失敗 | ゲームパッド |
| 102851 | 5 | 失敗 | r を1回 |

試行ごとの位置は、上カメラの録画からブロックの位置を mm で出して確かめました。どの本も、教えた位置から17mm 以内に置けています。

### 端末：lab_start_20261111_100129.txt（つなぎ直しから、位置4 の5本と位置5 の9本まで）

```text
[RANGE ] 安全範囲 (学習データ ±10°) は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes から (--model deep1)
[FRAME ] 写り方の確かめの基準画像は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes の最初のエピソードから (位置合わせと同じ trim2. 依頼 137)
[TILT  ] 上カメラの傾きのお手本 (各エピソードの 1 枚目の中央値) は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes から (安全範囲と同じ. 差だけ画像を回して AI に渡す. 依頼 144)
[LAB   ] 2026-11-11 10:01:29  GPU=NVIDIA A40  episode=run_0001_20261019_194818  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log30  
[MODEL ] --model deep1: π0.5 base から deep_even10_v1 で新しく学習した 2999 (依頼 133. decay_steps 5000)
         PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1 → /workspace/ckpt/deep_v1_2999  設定 pi05_mecharm_deep_even10_lora  assets local/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1

=== 1. Pod を作る
[POD   ] Log30 の Pod (id t3fnpcsccc95vo) につなぎ直します (状態 RUNNING  GPU=NVIDIA A40  1時間 0.59 ドル  作った時刻 2026-11-11 09:44:14)
[POD   ] 記録の最後のモデル: deep1  今回: --model deep1
    (1 秒)

=== 2. Pod が立ち上がるまで待つ
[POD   ] SSH の IP とポートを API から取り直した (<POD_IP>:<SSH_PORT>)
[POD   ] 入れた: 3721f51751a9
NVIDIA A40, 46068 MiB
    (9 秒)

=== 3. Pod の中を確かめる (つなぎ直し)
[POD   ] serve_policy.py のプロセス: ある  8000 番の LISTEN: ある
[POD   ] モデル (/workspace/ckpt/deep_v1_2999): ある  openpi (215abfb): ある  .venv: ある
[POD   ] 動いているサーバーのモデル: --policy.dir=/workspace/ckpt/deep_v1_2999 (--model deep1 と同じ)
[POD   ] サーバーは 8000 番で待っています. 3b〜4 を飛ばします
INFO:websockets.server:server listening on 0.0.0.0:8000
    (12 秒)

=== 3a. スクリプトを送る
    (123 秒)

=== 3b〜4. 準備とサーバーの起動 → 飛ばす (サーバーが 8000 番で待っている)

=== 5. Mac の 8000 番へのトンネル
[TUNNEL] localhost:8000 → Pod の 8000 番 (pid 91463. このスクリプトが終わると閉じる)
    (4 秒)

=== 6. デーモンの状態
--- process
502 /usr/bin/python3 -u /home/ubuntu/mecharm_daemon.py
--- 5555
LISTEN   0         1                   0.0.0.0:5555             0.0.0.0:*       
--- systemd
enabled: enabled
active:  active
    (2 秒)

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [0.08, 1.31, 1.66, 0.26, -0.17, -30.23]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.7s  max_err=1.66°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.66°
[POST] 最終姿勢: [0.08, 1.31, 1.66, 0.26, -0.17, -30.23]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +4.0  dx=  -1.5  response=0.886  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -2.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.39° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (179 秒)

=== 8. 実機推論 (1 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_100659
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-2.4 dx=+5.4 response=0.543 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -2.01° → -0.61° にそろえて渡す (+1.40° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_100659/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1823ms  10ステップ先  Δ=-14.6 +12.7  +3.3  +0.0 -18.5  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  -1.98,   +2.25,   +1.98,   +0.19,   -1.97,  -30.28]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.45° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -2.1  +0.9  +0.3  -0.1  -1.8  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  -6.64,   +6.89,   +3.00,   +0.17,   -9.02,  -30.41]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.50°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.38° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -4.6  +3.7  +0.1  +0.0  -8.5  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [ -12.55,  +12.28,   +4.50,   +0.23,  -16.22,  -30.53]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.46° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -6.0  +4.4  +0.6  +0.1  -8.6  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ -14.51,  +13.99,   +4.95,   +0.28,  -18.66,  -30.60]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.4  +0.7  -0.4  +0.2  -3.8  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.17°（関節 j4）
[001] 推論 808ms  10ステップ先  Δ=-22.7 +20.7  +4.6  +1.8 -31.5  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [ -21.96,  +20.33,   +6.43,   +0.70,  -27.27,  -30.77]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.02° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -7.2  +5.4  +0.7  +1.1  -9.8  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [ -29.23,  +26.78,   +8.10,   +1.14,  -36.78,  -30.82]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.33°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -7.7  +5.4  +0.9  +0.5 -10.3  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [ -35.71,  +33.64,   +9.89,   +1.30,  -46.49,  -30.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -6.6  +5.9  +1.1  +0.4 -10.6  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ -37.23,  +35.68,  +10.27,   +1.36,  -48.97,  -30.72]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.10°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.8  +1.1  -0.1  -0.0  -3.1  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.05°（関節 j1）
[002] 推論 826ms  10ステップ先  Δ=-22.1 +17.3  +4.8  +0.7 -22.3  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ -45.24,  +41.90,  +11.93,   +1.46,  -57.42,  -30.76]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -8.2  +5.2  +1.1  +0.1  -8.8  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ -52.54,  +47.89,  +13.63,   +1.62,  -65.14,  -30.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.19°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -7.5  +4.9  +1.2  -0.1  -8.2  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ -57.96,  +53.06,  +15.29,   +1.85,  -70.26,  -30.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.93°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -5.8  +4.2  +1.1  -0.2  -5.9  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ -58.96,  +54.04,  +15.64,   +1.94,  -70.91,  -30.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.2  -0.1  -0.1  -0.2  -1.0  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.97°（関節 j1）
[003] 推論 2522ms  10ステップ先  Δ= -0.8  +3.5  -0.6  -0.8  +2.5  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.4  +0.5  +0.2  -0.5  -0.5  -0.4  送らず (0.5° 以下)
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ -59.81,  +56.35,  +15.93,   +1.77,  -70.76,  -30.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.13° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.6  +1.3  +0.2  -0.6  -0.1  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ -59.91,  +57.82,  +15.43,   +1.52,  -68.91,  -30.83]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.7  +0.3  -0.3  -0.8  +1.9  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ -60.01,  +58.55,  +15.10,   +1.44,  -68.12,  -30.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.71°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -0.3  -0.6  -0.7  +2.7  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.01°（関節 j4）
[004] 推論 831ms  8ステップ先  Δ= +0.0  +2.0  -1.1  -0.9  +5.7  -0.5  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 7
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ -60.04,  +60.63,  +14.85,   +1.19,  -66.63,  -30.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.89°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.0  +1.1  -0.9  -0.7  +2.9  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ -60.08,  +61.58,  +14.62,   +1.16,  -64.76,  -30.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.65°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.11° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -0.2  -1.1  -0.4  +2.7  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via07: send_angles (single) [ -60.00,  +61.59,  +14.61,   +1.12,  -64.40,  -30.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.12° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  7  Δ= +0.0  -1.1  -1.1  -0.5  +1.2  -0.5  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.12°（関節 j2）
[005] 推論 808ms  10ステップ先  Δ= -0.4  -4.6  +2.3  -0.0  -3.2  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ -60.21,  +60.85,  +14.94,   +1.01,  -64.83,  -30.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.81° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.2  -1.8  -0.8  -0.4  +0.5  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ -60.08,  +59.69,  +16.02,   +1.09,  -65.97,  -30.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.97°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.27° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -3.0  +0.3  -0.3  -0.7  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ -60.16,  +58.43,  +17.58,   +1.31,  -68.11,  -30.88]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.86° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.1  -3.5  +1.9  -0.1  -2.8  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ -60.43,  +58.11,  +18.01,   +1.35,  -68.54,  -30.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.18°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.4  -2.2  +0.0  -0.1  -2.1  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.18°（関節 j1）
[006] 推論 908ms  10ステップ先  Δ= +3.0  -4.2  +2.3  +0.8  -6.9  -0.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ -60.53,  +57.25,  +19.67,   +1.52,  -70.40,  -30.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.04°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.5  -3.0  +1.6  +0.0  -2.8  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ -60.69,  +56.77,  +20.77,   +1.60,  -72.48,  -30.87]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.55° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.7  -2.5  +0.7  +0.2  -2.4  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ -58.83,  +56.45,  +20.68,   +1.98,  -73.24,  -31.03]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.61°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.61° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.2  -2.6  +0.0  +0.5  -1.6  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ -56.97,  +56.12,  +20.43,   +2.30,  -73.37,  -31.20]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.23° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.6  -2.9  -0.3  +0.8  -1.7  -0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.15°（関節 j1）
[007] 推論 2473ms  10ステップ先  Δ=+23.4  -5.0  -3.2  +3.9  +0.1  -2.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ -51.26,  +55.44,  +20.01,   +2.96,  -73.30,  -31.56]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +5.9  -2.8  -0.7  +0.9  -1.1  -0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ -44.13,  +54.75,  +19.11,   +4.03,  -72.92,  -32.16]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.28°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.20° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +7.3  -2.7  -1.6  +1.2  +1.6  -1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ -36.27,  +53.58,  +17.97,   +5.47,  -72.29,  -32.96]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.93°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.24° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +7.9  -3.4  -2.6  +1.6  +2.2  -1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ -33.67,  +53.26,  +17.53,   +5.90,  -72.08,  -33.13]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.80°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.36° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.8  -2.3  -1.7  +0.5  +2.4  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.28°（関節 j1）
[008] 推論 867ms  10ステップ先  Δ=+31.0  -5.8  -6.2  +2.1  +7.7  -1.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ -24.51,  +52.09,  +16.25,   +6.71,  -70.53,  -33.47]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.50°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.40° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +9.5  -3.5  -2.9  +1.0  +3.1  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ -15.15,  +51.08,  +14.91,   +7.27,  -68.99,  -33.68]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.63°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.35° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +9.6  -3.4  -2.7  +0.7  +2.6  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [  -5.62,  +50.03,  +13.38,   +7.70,  -67.25,  -33.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.76°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.52° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +9.8  -3.4  -2.8  +0.6  +2.6  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [  -3.05,  +49.73,  +12.99,   +7.79,  -66.53,  -33.83]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.47° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.7  -2.8  -1.8  +0.4  +1.5  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.47°（関節 j1）
[009] 推論 806ms  10ステップ先  Δ=+29.3  -5.4  -5.7  +0.3  +6.4  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [  +5.88,  +48.49,  +11.77,   +7.99,  -64.79,  -33.88]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.04°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.31° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +9.0  -3.7  -3.0  +0.3  +2.3  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +14.88,  +47.55,  +10.39,   +7.93,  -62.87,  -33.90]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.08°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.19° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +9.1  -3.3  -2.8  +0.1  +2.3  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +23.80,  +46.88,   +9.19,   +7.99,  -61.12,  -33.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.69° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +8.9  -2.9  -2.6  +0.1  +2.2  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +26.11,  +46.78,   +9.02,   +8.02,  -60.69,  -33.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.79°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.79° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.3  -2.8  -1.6  +0.1  +0.8  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.79°（関節 j1）
[010] 推論 910ms  10ステップ先  Δ=+17.9  +2.9  -6.7  -0.8  +2.0  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +34.55,  +46.75,   +7.21,   +7.83,  -59.05,  -34.05]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.36°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.82° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +8.4  -2.8  -3.4  -0.3  +1.9  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +41.21,  +47.04,   +5.96,   +7.35,  -57.89,  -34.12]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.50°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.53° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +6.5  -2.5  -2.8  -0.7  +1.4  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +44.02,  +51.02,   +4.39,   +7.30,  -58.54,  -34.24]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.08°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.49° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +3.0  +1.4  -3.1  +0.0  -0.2  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +44.01,  +52.45,   +3.92,   +7.38,  -58.95,  -34.27]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.52° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  +0.2  -1.9  +0.3  -0.7  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.52°（関節 j2）
[011] 推論 2644ms  10ステップ先  Δ= -0.0  +8.9  -6.8  +0.3  -5.7  -0.8  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +43.98,  +57.39,   +1.31,   +7.62,  -60.84,  -34.47]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.46° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  +3.6  -4.1  +0.1  -2.6  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +43.86,  +61.36,   -0.84,   +7.75,  -62.70,  -34.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.45° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.0  +2.9  -3.6  +0.0  -3.6  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +43.81,  +62.65,   -1.34,   +7.89,  -63.96,  -34.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.71°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.60° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.0  +0.1  -1.8  +0.1  -2.7  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +43.81,  +62.65,   -1.34,   +7.89,  -63.96,  -34.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.60° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.0  -1.1  -1.6  +0.1  -1.0  -0.3  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.60°（関節 j2）
[012] 推論 829ms  10ステップ先  Δ= -0.4 -17.9  +4.5  +0.1 +10.0  -0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +44.04,  +58.20,   +0.38,   +7.94,  -61.76,  -34.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  -5.6  +0.1  +0.1  +1.9  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via05: send_angles (single) [ +44.08,  +52.99,   +2.80,   +8.05,  -59.13,  -34.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.12°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.02° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.2  -7.1  +2.5  +0.1  +4.6  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via08: send_angles (single) [ +44.05,  +47.61,   +4.62,   +8.06,  -55.42,  -34.84]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.13° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.2  -7.4  +1.3  -0.0  +5.7  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +43.49,  +45.88,   +4.79,   +7.97,  -53.63,  -34.76]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.02° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.4  -3.9  -0.5  -0.1  +3.4  -0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.02°（関節 j1）
[013] 推論 1053ms  10ステップ先  Δ=-19.4 -24.4  -1.0  -4.0 +28.7  +2.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=54.58°, post-send timeout 10.2s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.28° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 814 (8.925 fps) 実測角 748 回 (8.2 Hz)  電流 775 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_100659/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_100659
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (97 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.17, 1.49, 2.28, 0.35, -0.35, -30.41]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=2.28°
[DONE] HOME 到達 max_err=2.28°
[POST] 最終姿勢: [-0.17, 1.49, 2.28, 0.26, -0.35, -30.41]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +6.2  dx=  -1.7  response=0.182  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.182 < 0.20))  傾き -7.25° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.63° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +5.8  dx=  -1.6  response=0.367  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -6.86° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.25° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +5.8  dx=  -1.1  response=0.335  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -5.23° → -0.61° にソフトでそろえる (+4.62° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +4.2  dx=  -2.0  response=0.570  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -2.05° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.44° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (19 秒)

=== 8. 実機推論 (2 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_100857
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-2.5 dx=+4.4 response=0.604 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -2.01° → -0.61° にそろえて渡す (+1.39° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_100857/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 2155ms  10ステップ先  Δ=-18.9 +16.1  +5.4  -0.1 -24.3  -0.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  -4.06,   +4.95,   +3.41,   +0.23,   -5.70,  -30.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.44°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -3.8  +3.5  +1.1  -0.0  -5.4  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [ -10.10,  +10.31,   +5.11,   +0.27,  -13.60,  -30.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.56° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -5.8  +4.4  +0.8  +0.0  -9.7  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [ -16.76,  +15.70,   +7.03,   +0.21,  -21.77,  -30.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.73°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.47° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -7.1  +4.5  +1.1  +0.2  -9.7  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ -19.17,  +17.59,   +7.66,   +0.20,  -24.54,  -30.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.7  +1.0  -0.1  +0.4  -4.2  -0.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.08°（関節 j4）
[001] 推論 934ms  10ステップ先  Δ=-21.7 +18.9  +6.3  +1.1 -30.7  -0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [ -26.22,  +23.73,   +9.67,   +0.47,  -33.40,  -31.02]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -6.7  +5.3  +1.3  +0.9  -9.9  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [ -33.02,  +29.27,  +11.87,   +0.68,  -42.14,  -31.06]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.45°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -7.2  +4.5  +1.5  -0.0  -9.4  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [ -39.60,  +35.45,  +14.15,   +0.67,  -51.45,  -31.08]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -6.7  +5.2  +1.6  +0.1 -10.1  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ -41.23,  +37.36,  +14.62,   +0.63,  -54.19,  -31.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.9  +1.0  -0.1  -0.2  -3.6  -0.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.96°（関節 j1）
[002] 推論 2413ms  10ステップ先  Δ=-17.6 +15.3  +4.5  +0.8 -22.4  -0.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ -48.81,  +43.13,  +16.04,   +1.19,  -62.89,  -31.13]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.11°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -7.5  +4.8  +1.3  +0.1  -9.1  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ -54.73,  +48.83,  +17.68,   +1.55,  -70.93,  -31.14]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.62°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -6.0  +4.7  +1.1  -0.0  -8.6  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ -58.41,  +52.93,  +19.19,   +1.69,  -75.61,  -31.16]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -4.1  +3.2  +1.0  -0.2  -5.3  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ -58.85,  +53.61,  +19.28,   +1.72,  -76.16,  -31.17]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.84°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.5  -0.3  -0.2  -0.4  -0.9  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.97°（関節 j1）
[003] 推論 1249ms  10ステップ先  Δ= -2.1  +2.8  -1.8  -0.4  +4.1  -0.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ -60.06,  +53.73,  +19.84,   +2.22,  -76.26,  -31.35]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.71°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.85° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.7  -0.9  +0.3  +0.1  -0.8  -0.6  着いた
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  +0.3  +0.1  +0.1  +0.3  -0.4  送らず (0.5° 以下)
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ -60.36,  +56.91,  +18.08,   +1.91,  -72.11,  -31.61]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.38°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.77° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.3  +2.3  -1.4  -0.4  +3.4  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ -60.44,  +57.43,  +17.66,   +1.81,  -71.42,  -31.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.37°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.40° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.3  -0.5  -1.8  -0.5  +3.4  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.32°（関節 j4）
[004] 推論 1035ms  10ステップ先  Δ= -2.0  +3.9  -5.0  -1.0 +12.9  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ -61.07,  +59.35,  +16.07,   +1.61,  -67.14,  -31.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.54°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.24° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.0  +1.0  -3.0  -0.5  +5.5  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ -61.68,  +60.88,  +14.90,   +1.41,  -63.52,  -31.68]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.50°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.35° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.6  +0.6  -2.3  -0.5  +4.5  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ -62.07,  +61.97,  +14.12,   +1.23,  -61.23,  -31.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.01°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.9  +0.2  -2.0  -0.5  +3.0  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ -62.12,  +62.23,  +14.04,   +1.17,  -60.88,  -31.68]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.43°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.3  -0.8  -1.0  -0.1  +1.4  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.17°（関節 j4）
[005] 推論 895ms  4ステップ先  Δ= -0.4  -1.0  -0.9  -0.1  +2.3  -0.4  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 3
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ -62.18,  +62.03,  +14.13,   +1.17,  -59.79,  -31.65]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.17°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.64° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.4  -1.0  -0.9  -0.1  +2.2  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via03: send_angles (single) [ -62.18,  +62.03,  +14.13,   +1.17,  -59.79,  -31.65]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.64° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  3  Δ= -0.4  -1.0  -0.9  -0.1  +1.6  -0.4  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.64°（関節 j4）
[006] 推論 2518ms  10ステップ先  Δ= -0.3  -3.1  +2.8  +0.5  -2.9  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ -62.13,  +61.86,  +14.13,   +0.58,  -60.08,  -31.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.35°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.35° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.4  -1.2  +0.2  +0.3  +1.3  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ -62.20,  +61.48,  +14.21,   +0.19,  -60.63,  -31.61]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.6  -1.5  +0.2  +0.0  +0.8  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ -62.03,  +60.28,  +16.32,   +0.29,  -63.51,  -31.65]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.4  -2.5  +2.3  +0.1  -2.1  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ -62.04,  +59.87,  +16.90,   +0.43,  -64.34,  -31.66]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.65°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.29° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.4  -1.8  +1.3  +0.0  -2.7  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.29°（関節 j4）
[007] 推論 813ms  10ステップ先  Δ= +0.5  -4.3  +5.8  +1.2 -13.9  -0.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ -61.97,  +59.05,  +18.42,   +0.73,  -67.71,  -31.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.68° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.4  -2.3  +2.2  +0.2  -5.4  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ -61.78,  +58.13,  +20.42,   +1.22,  -72.11,  -32.03]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.08°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.42° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.2  -3.1  +2.1  +0.2  -7.1  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ -61.33,  +57.33,  +21.84,   +1.54,  -75.24,  -32.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  -3.0  +1.5  -0.4  -5.5  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ -61.14,  +57.02,  +22.01,   +1.68,  -75.91,  -32.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.70° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  -2.4  +0.1  -0.3  -2.7  +0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.70°（関節 j4）
[008] 推論 2212ms  10ステップ先  Δ=+20.7  -7.2  -1.8  +2.9  +0.1  -1.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ -57.40,  +55.69,  +22.30,   +2.42,  -75.78,  -32.61]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +3.9  -3.7  +0.4  +0.3  -1.3  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ -50.75,  +54.50,  +21.54,   +3.33,  -74.64,  -33.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.73°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +6.7  -3.2  -0.3  +0.6  +0.8  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ -43.09,  +52.74,  +20.47,   +4.56,  -73.59,  -34.14]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.97°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.19° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +8.0  -3.9  -1.4  +0.8  +1.9  -1.3  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ -40.62,  +52.20,  +20.12,   +4.94,  -73.14,  -34.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.73°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.38° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.7  -2.7  -1.6  -0.1  +2.3  -0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.38°（関節 j1）
[009] 推論 994ms  10ステップ先  Δ=+29.9  -6.1  -6.6  +2.3  +6.2  -1.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ -31.33,  +51.11,  +18.70,   +6.35,  -72.23,  -35.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.36°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.32° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +9.4  -3.5  -3.0  +1.1  +2.2  -1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ -22.79,  +49.85,  +17.19,   +7.03,  -71.15,  -35.22]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.76°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.35° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +8.8  -3.6  -2.8  +0.3  +2.1  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ -13.10,  +48.82,  +15.45,   +7.45,  -69.48,  -35.25]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.42° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +9.9  -3.4  -3.0  +0.3  +2.6  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ -10.71,  +48.49,  +15.08,   +7.46,  -68.97,  -35.24]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.31° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.6  -2.7  -1.7  -0.4  +1.3  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.31°（関節 j1）
[010] 推論 814ms  10ステップ先  Δ=+28.1  -4.9  -6.5  +0.5  +6.6  -0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [  -1.99,  +47.40,  +13.55,   +7.96,  -67.18,  -35.27]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.25° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +8.8  -3.4  -3.1  +0.1  +2.3  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [  +6.42,  +46.63,  +12.04,   +8.28,  -65.50,  -35.24]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.61°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.14° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +8.6  -3.0  -2.9  +0.3  +2.2  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +15.14,  +45.93,  +10.54,   +8.37,  -63.37,  -35.28]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.23° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +8.8  -2.8  -3.0  +0.0  +2.5  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +17.28,  +45.86,  +10.22,   +8.31,  -62.85,  -35.27]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.3  -2.3  -1.7  -0.4  +1.0  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.30°（関節 j1）
[011] 推論 807ms  10ステップ先  Δ=+24.6  -1.8  -6.8  -1.7  +6.4  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +26.12,  +45.74,   +8.47,   +8.01,  -60.57,  -35.32]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.99°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.42° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +9.0  -2.4  -3.4  -0.8  +2.4  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +34.38,  +45.65,   +6.89,   +7.52,  -58.57,  -35.31]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.19°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.51° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +8.2  -2.5  -2.9  -0.7  +2.4  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +40.90,  +45.87,   +5.45,   +7.12,  -56.88,  -35.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.36°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.29° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +6.4  -2.3  -3.0  -0.8  +2.1  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +41.78,  +46.38,   +5.09,   +7.09,  -56.58,  -35.39]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.8  -1.8  -1.9  -0.0  +0.7  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.94°（関節 j2）
[012] 推論 897ms  10ステップ先  Δ= +1.4 +13.2  -9.7  +0.2  -4.8  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +42.31,  +50.28,   +3.01,   +7.14,  -57.66,  -35.46]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.02°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.38° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.4  +2.1  -4.0  -0.3  -0.9  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via05: send_angles (single) [ +42.94,  +55.64,   +0.32,   +7.40,  -59.23,  -35.55]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.14°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.67° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.1  +4.1  -4.1  -0.2  -2.5  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via08: send_angles (single) [ +43.14,  +60.37,   -2.06,   +7.64,  -61.00,  -35.62]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.68° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.2  +3.7  -3.7  -0.3  -3.4  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +43.27,  +61.31,   -2.63,   +7.69,  -61.53,  -35.65]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.21°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  -0.1  -1.8  -0.3  -2.2  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.58°（関節 j2）
[013] 推論 2261ms  5ステップ先  Δ= +0.3  +0.5  -2.2  -0.3  -1.9  -0.3  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 4
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk013_via02: send_angles (single) [ +43.20,  +62.88,   -3.30,   +7.69,  -62.16,  -35.66]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.16°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.46° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  +0.5  -2.2  -0.3  -1.8  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk013_via04: send_angles (single) [ +43.19,  +62.92,   -3.30,   +7.74,  -62.32,  -35.65]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.37°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.37° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  4  Δ= +0.4  -1.2  -1.4  -0.3  +0.1  -0.3  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.37°（関節 j2）
[014] 推論 976ms  10ステップ先  Δ= -0.5 -17.9  +6.0  -0.2  +5.8  -0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk014_via02: send_angles (single) [ +43.23,  +59.06,   -1.70,   +7.74,  -61.17,  -35.70]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.10°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.28° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.4  -5.1  +0.2  -0.3  +1.2  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via05: send_angles (single) [ +43.17,  +53.48,   +1.08,   +7.82,  -59.37,  -35.73]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.42°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.85° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.4  -7.4  +2.2  -0.3  +3.0  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via08: send_angles (single) [ +42.66,  +48.05,   +3.52,   +7.89,  -57.42,  -35.70]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.1  -7.5  +1.9  -0.2  +3.8  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via09: send_angles (single) [ +42.30,  +46.23,   +4.02,   +7.85,  -56.58,  -35.66]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.5  -3.9  -0.0  -0.2  +2.5  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.93°（関節 j1）
[015] 推論 818ms  10ステップ先  Δ=-17.9 -24.2  -1.7  -4.4 +27.5  +2.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk015_via02: send_angles (single) [ +38.63,  +40.27,   +4.59,   +6.97,  -50.68,  -35.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.89°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.09° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -4.1  -7.9  +0.0  -1.1  +7.1  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk015_via05: send_angles (single) [ +32.69,  +33.28,   +3.93,   +5.54,  -41.65,  -33.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.85°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -6.1  -9.1  -1.3  -1.8  +9.8  +1.6  着いた
[SEND] pi05_chunk015_via08: send_angles (single) [ +26.67,  +26.55,   +3.19,   +4.04,  -33.06,  -32.94]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.21°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -6.4  -8.8  -2.0  -1.8  +9.2  +2.1  着いた
[SEND] pi05_chunk015_via09: send_angles (single) [ +24.81,  +24.00,   +2.82,   +3.67,  -30.22,  -32.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.36° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.3  -4.5  -2.4  -0.6  +3.6  +1.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.01°（関節 j2）
[016] 推論 2473ms  10ステップ先  Δ=-20.8 -22.4  -2.2  -2.9 +26.1  +2.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=30.67°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 895 (8.918 fps) 実測角 847 回 (8.44 Hz)  電流 867 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_100857/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_100857
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (115 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (3 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 1.49, 1.75, 0.26, -0.26, -30.23]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=1.75°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.75°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.49, 1.75, 0.26, -0.26, -30.23]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +4.1  dx=  -2.1  response=0.654  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -2.05° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.43° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (9 秒)

=== 8. 実機推論 (3 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101102
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-2.0 dx=+4.3 response=0.669 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -2.05° → -0.61° にそろえて渡す (+1.43° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101102/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1194ms  10ステップ先  Δ=-17.6 +15.1  +6.1  -0.2 -22.9  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  -4.22,   +4.53,   +2.88,   +0.19,   -4.72,  -30.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.46°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -4.0  +3.0  +1.1  +0.0  -4.5  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  -9.65,   +9.50,   +4.83,   +0.10,  -12.53,  -30.51]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.46° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -5.6  +4.1  +1.1  -0.1  -9.6  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [ -16.13,  +15.04,   +7.10,   -0.05,  -20.77,  -30.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.61°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -6.9  +4.7  +1.4  -0.0  -9.6  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ -17.86,  +16.57,   +7.80,   -0.06,  -23.12,  -30.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.25° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.0  +0.6  -0.1  +0.0  -4.0  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.00°（関節 j1）
[001] 推論 873ms  10ステップ先  Δ=-23.9 +19.0  +5.8  +1.3 -30.1  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [ -25.84,  +22.58,   +9.62,   +0.32,  -31.53,  -30.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.12°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -7.7  +5.0  +1.2  +1.1  -9.1  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [ -33.21,  +28.65,  +11.74,   +0.55,  -40.71,  -30.94]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -7.7  +5.3  +1.5  +0.3 -10.2  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [ -39.69,  +34.61,  +13.86,   +0.59,  -49.57,  -30.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.85°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -6.7  +5.0  +1.4  +0.2  -9.8  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ -41.60,  +36.60,  +14.26,   +0.55,  -52.44,  -30.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.3  +1.0  -0.3  -0.3  -3.8  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.01°（関節 j1）
[002] 推論 808ms  10ステップ先  Δ=-16.8 +14.0  +5.0  +0.7 -20.1  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ -49.06,  +42.25,  +16.13,   +1.14,  -61.18,  -30.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -7.4  +4.6  +1.5  +0.1  -9.2  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ -54.77,  +47.94,  +17.97,   +1.49,  -68.67,  -30.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -5.8  +4.7  +1.3  -0.0  -8.3  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ -58.06,  +51.31,  +19.47,   +1.57,  -72.10,  -30.94]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.17°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -3.6  +2.5  +1.1  -0.4  -4.2  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ -58.38,  +51.64,  +19.60,   +1.52,  -72.02,  -30.96]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.5  -0.7  -0.3  +0.0  -0.0  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.91°（関節 j1）
[003] 推論 2515ms  10ステップ先  Δ= -2.2  +3.8  +1.0  -0.2  -0.7  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ -59.58,  +53.79,  +21.08,   +1.65,  -73.90,  -30.97]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.6  +1.2  +1.2  -0.3  -1.9  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ -59.86,  +55.07,  +21.57,   +1.82,  -74.10,  -31.03]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.54°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.82° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.4  +0.3  +0.1  +0.1  -0.3  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ -60.11,  +56.07,  +20.96,   +1.84,  -73.15,  -31.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.11°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.11° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.5  -0.1  -0.5  -0.2  +1.1  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ -60.23,  +56.37,  +20.83,   +1.86,  -72.71,  -31.07]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.55° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.6  -0.7  -0.6  -0.2  +1.5  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.55°（関節 j4）
[004] 推論 807ms  10ステップ先  Δ= -1.8  +3.6  -5.7  -0.7 +13.2  -0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ -60.47,  +57.77,  +19.09,   +1.79,  -69.00,  -31.22]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.26°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.56° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.9  +0.5  -2.4  -0.2  +5.3  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ -60.92,  +59.43,  +17.23,   +1.60,  -64.77,  -31.29]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.54°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.49° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.4  +0.7  -3.1  -0.5  +5.5  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ -61.33,  +60.74,  +15.92,   +1.44,  -61.92,  -31.32]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.99°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.13° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.8  +0.4  -2.4  -0.6  +4.0  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ -61.38,  +60.94,  +15.69,   +1.36,  -61.06,  -31.32]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.0  -0.7  -1.3  -0.5  +1.9  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.27°（関節 j2）
[005] 推論 824ms  4ステップ先  Δ= -0.2  -0.6  -1.3  -0.4  +2.1  -0.4  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 3
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ -61.59,  +61.19,  +15.65,   +1.39,  -60.23,  -31.32]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.73° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.2  -0.6  -1.3  -0.4  +1.8  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via03: send_angles (single) [ -61.59,  +61.19,  +15.65,   +1.39,  -60.23,  -31.32]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.64° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  3  Δ= -0.2  -0.6  -1.3  -0.3  +1.7  -0.4  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.73°（関節 j4）
[006] 推論 2520ms  10ステップ先  Δ= -0.8  -2.0  +1.7  +0.6  -1.8  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ -61.50,  +60.89,  +15.46,   +0.64,  -60.24,  -31.22]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.72° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.5  -0.9  -0.8  +0.1  +1.7  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ -61.57,  +60.61,  +15.35,   +0.14,  -60.37,  -31.10]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.59° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.6  -1.2  -0.5  -0.2  +1.6  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ -61.71,  +60.11,  +17.15,   +0.62,  -62.58,  -31.18]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.67°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.41° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.7  -1.7  +1.2  +0.3  -0.6  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ -61.79,  +59.81,  +17.95,   +0.84,  -63.74,  -31.20]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.44° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.8  -1.5  +1.6  +0.5  -1.8  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.44°（関節 j1）
[007] 推論 808ms  10ステップ先  Δ= +1.1  -4.7  +4.3  +1.1  -8.6  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ -61.78,  +59.10,  +18.75,   +0.73,  -65.61,  -31.22]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.77°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.5  -2.1  +1.5  +0.3  -2.8  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ -61.55,  +57.99,  +20.41,   +0.83,  -68.68,  -31.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.2  -2.8  +2.1  +0.1  -5.0  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ -60.89,  +56.84,  +21.48,   +1.43,  -71.03,  -31.39]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  -3.3  +1.2  +0.4  -5.3  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ -60.12,  +56.50,  +21.48,   +1.56,  -71.26,  -31.49]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.53° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.0  -2.5  +0.1  -0.3  -2.5  +0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.53°（関節 j4）
[008] 推論 974ms  10ステップ先  Δ= +1.3  -2.5  +1.1  -0.8  -5.4  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ -60.16,  +56.37,  +22.65,   +1.63,  -73.17,  -31.46]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.51° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.2  -2.5  +1.3  -0.6  -3.7  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ -60.10,  +56.46,  +22.75,   +1.39,  -73.82,  -31.48]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.42°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.42° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.2  -2.4  -0.0  -1.0  -1.4  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ -59.88,  +56.59,  +22.49,   +1.31,  -74.11,  -31.53]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.29° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  -2.3  -0.3  -1.0  -1.7  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ -58.51,  +56.39,  +22.43,   +1.53,  -74.09,  -31.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.49° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.4  -2.5  -0.3  -0.6  -1.7  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.49°（関節 j1）
[009] 推論 994ms  10ステップ先  Δ=+18.1  -5.3  -2.4  +2.4  -0.8  -1.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ -57.15,  +56.20,  +22.70,   +1.69,  -75.06,  -31.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.68°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.68° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.3  -2.7  -0.1  -0.2  -1.3  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ -50.37,  +55.45,  +21.93,   +2.76,  -74.56,  -32.38]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +6.5  -3.4  -0.8  +0.9  +0.3  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ -42.35,  +53.85,  +20.78,   +4.15,  -73.58,  -33.13]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.18°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.22° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +8.2  -3.6  -2.0  +1.3  +1.3  -1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ -40.27,  +53.54,  +20.39,   +4.50,  -73.21,  -33.31]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.2  -2.5  -2.2  +0.4  +1.7  -0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.00°（関節 j1）
h[010] 推論 2214ms  10ステップ先  Δ=+29.3  -5.9  -5.1  +2.6  +7.4  -1.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=74.17°, post-send timeout 13.1s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 511 (8.906 fps) 実測角 500 回 (8.71 Hz)  電流 504 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101102/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > n
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101102
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (64 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (4 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.52, 1.49, 1.75, 0.35, -0.35, -30.32]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.7s  max_err=1.75°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.75°
[POST] 最終姿勢: [-0.52, 1.49, 1.75, 0.35, -0.35, -30.32]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +4.2  dx=  -3.1  response=0.663  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.97° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.35° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (8 秒)

=== 8. 実機推論 (4 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101217
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-2.5 dx=+3.8 response=0.570 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -2.01° → -0.61° にそろえて渡す (+1.40° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101217/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 837ms  10ステップ先  Δ=-18.8 +16.0  +5.0  -0.1 -22.8  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  -4.48,   +4.67,   +2.69,   +0.15,   -4.98,  -30.28]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.44° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -4.0  +3.2  +0.9  -0.1  -4.7  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [ -10.00,   +9.38,   +4.15,   +0.11,  -12.22,  -30.39]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.77° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -5.4  +3.9  +0.6  -0.1  -9.2  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [ -17.01,  +15.31,   +6.01,   +0.10,  -20.37,  -30.57]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -7.3  +5.0  +1.0  +0.2  -9.9  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ -19.30,  +17.44,   +6.73,   +0.15,  -23.03,  -30.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.8  +1.3  -0.0  +0.3  -4.2  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.01°（関節 j1）
[001] 推論 838ms  10ステップ先  Δ=-22.8 +18.3  +5.6  +1.2 -30.2  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [ -26.29,  +22.72,   +8.55,   +0.27,  -30.85,  -30.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.79°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -6.6  +4.3  +1.0  +1.0  -8.8  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [ -33.50,  +28.49,  +10.66,   +0.48,  -39.93,  -30.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -7.4  +4.8  +1.3  +0.1 -10.0  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [ -40.33,  +34.79,  +12.77,   +0.47,  -49.64,  -30.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.89°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -7.4  +5.3  +1.4  -0.0 -10.9  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ -42.25,  +36.78,  +13.17,   +0.43,  -52.24,  -30.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.3  +0.9  -0.2  -0.2  -3.6  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.01°（関節 j1）
[002] 推論 2364ms  10ステップ先  Δ=-15.1 +12.9  +3.8  +0.8 -17.4  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ -49.45,  +42.78,  +14.80,   +0.71,  -60.71,  -30.74]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.04°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -7.4  +5.0  +1.3  +0.1  -9.0  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ -54.79,  +47.81,  +16.16,   +1.14,  -67.27,  -30.76]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.16°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -5.1  +4.0  +0.8  -0.1  -7.2  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ -56.95,  +50.81,  +17.27,   +1.22,  -69.70,  -30.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.73°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.29° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -2.3  +2.0  +0.7  -0.5  -2.7  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ -57.09,  +50.74,  +17.33,   +1.24,  -69.04,  -30.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.11°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.11° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.8  -1.0  +0.5  +0.5  +0.3  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.11°（関節 j1）
[003] 推論 742ms  10ステップ先  Δ= -2.3  +4.8  +1.0  +0.0  -1.5  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ -58.61,  +52.76,  +18.19,   +1.52,  -70.60,  -30.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.93°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.02° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.9  +0.9  +0.5  -0.1  -1.2  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ -58.86,  +54.09,  +18.74,   +1.66,  -71.07,  -30.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.10° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.3  +0.3  +0.3  +0.1  -0.6  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ -59.15,  +56.04,  +18.80,   +1.65,  -71.03,  -30.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.85°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.5  +0.9  +0.3  -0.3  -0.1  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ -58.96,  +56.63,  +18.62,   +1.69,  -70.93,  -30.94]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.2  -0.5  +0.2  -0.2  +0.3  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.93°（関節 j1）
[004] 推論 859ms  10ステップ先  Δ= -1.2  +2.3  -1.8  -0.6  +5.5  -0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ -59.82,  +57.54,  +18.69,   +1.70,  -70.94,  -30.99]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.03°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.0  -0.0  +0.2  -0.2  +0.3  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ -59.90,  +58.22,  +18.17,   +1.60,  -69.31,  -31.05]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.2  -0.3  -0.3  -0.2  +2.0  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ -59.94,  +59.29,  +17.03,   +1.39,  -66.55,  -31.08]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.82° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  +0.1  -1.4  -0.5  +4.7  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ -59.98,  +59.82,  +16.61,   +1.31,  -65.72,  -31.08]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.65°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.0  -0.5  -1.8  -0.4  +2.7  -0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.69°（関節 j4）
[005] 推論 915ms  7ステップ先  Δ= -0.0  +2.0  -2.7  -0.8  +4.2  -0.7  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 6
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ -60.02,  +62.20,  +15.38,   +1.06,  -64.53,  -31.13]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.46°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.0  +1.4  -2.5  -0.6  +2.5  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ -60.05,  +62.84,  +15.13,   +0.96,  -63.18,  -31.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.21°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.41° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.0  -0.4  -1.3  -0.4  +2.2  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via06: send_angles (single) [ -60.05,  +62.84,  +15.13,   +0.96,  -63.18,  -31.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.33°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.33° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  6  Δ= -0.0  -0.8  -1.1  -0.3  +1.3  -0.6  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.29°（関節 j4）
[006] 推論 2483ms  10ステップ先  Δ= -0.6  -5.0  +3.0  +0.8  -2.9  -0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ -60.24,  +62.39,  +15.18,   +0.70,  -63.34,  -31.16]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.13° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.7  -1.2  -0.6  +0.3  +2.1  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ -59.90,  +60.57,  +16.20,   +0.80,  -64.78,  -31.18]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.65° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.3  -3.1  +0.4  +0.5  +0.7  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ -60.01,  +59.08,  +18.39,   +1.11,  -67.78,  -31.22]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.4  -3.1  +2.6  +0.7  -4.1  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ -60.20,  +58.68,  +18.79,   +1.17,  -68.32,  -31.23]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.46°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.14° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.6  -2.4  +0.6  +0.4  -3.5  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.14°（関節 j1）
[007] 推論 989ms  10ステップ先  Δ= +2.8  -4.6  +3.6  +1.3  -8.7  -0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ -60.17,  +57.65,  +19.87,   +1.23,  -69.56,  -31.25]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.17°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.20° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.5  -3.2  +1.4  +0.3  -2.4  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ -60.29,  +56.95,  +21.55,   +1.45,  -72.47,  -31.25]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.37° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.5  -2.7  +1.5  +0.4  -3.1  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ -58.62,  +56.49,  +22.25,   +1.99,  -74.98,  -31.44]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.09°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.39° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.2  -2.7  +0.6  +0.9  -3.1  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ -56.81,  +56.19,  +21.91,   +2.22,  -75.11,  -31.62]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.25° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.5  -2.2  -0.1  +0.2  -0.6  -0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.25°（関節 j1）
[008] 推論 1012ms  10ステップ先  Δ=+25.5  -6.3  -3.3  +4.1  +2.3  -2.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=74.61°, post-send timeout 13.2s)
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 496 (8.879 fps) 実測角 435 回 (7.79 Hz)  電流 441 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101217/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > n
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101217
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (62 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (5 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.52, 1.49, 1.75, 0.26, -0.43, -30.23]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=1.75°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.75°
[POST] 最終姿勢: [-0.52, 1.49, 1.75, 0.26, -0.26, -30.23]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +4.2  dx=  -3.0  response=0.686  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -2.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.39° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (8 秒)

=== 8. 実機推論 (5 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101329
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-2.5 dx=+3.8 response=0.571 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -2.01° → -0.61° にそろえて渡す (+1.40° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101329/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 2569ms  10ステップ先  Δ=-19.2 +17.7  +5.6  -0.3 -22.9  -0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  -4.40,   +5.26,   +2.89,   +0.31,   -4.78,  -30.32]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.32° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -3.9  +3.8  +1.1  +0.0  -4.5  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [ -10.37,  +10.93,   +4.67,   +0.16,  -12.13,  -30.41]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.32°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.68° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -6.2  +4.8  +0.9  -0.0  -9.3  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [ -17.44,  +17.30,   +6.80,   -0.04,  -20.46,  -30.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.01°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.48° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -7.3  +5.4  +1.3  -0.0 -10.0  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [ -19.72,  +19.22,   +7.36,   -0.01,  -23.15,  -30.57]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.17°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.7  +0.9  -0.3  +0.3  -4.2  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.01°（関節 j4）
[001] 推論 1035ms  10ステップ先  Δ=-22.6 +20.0  +5.5  +1.3 -30.2  -0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [ -26.64,  +25.25,   +9.31,   +0.32,  -31.34,  -30.56]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.02° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -6.5  +5.1  +1.2  +1.1  -9.2  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [ -33.53,  +31.45,  +11.38,   +0.46,  -40.34,  -30.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.85°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -7.3  +5.2  +1.4  -0.1  -9.8  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [ -40.30,  +38.07,  +13.31,   +0.42,  -49.61,  -30.49]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -7.1  +5.6  +1.3  -0.1 -10.2  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [ -42.31,  +40.16,  +13.58,   +0.39,  -52.32,  -30.46]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.67° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.2  +1.1  -0.3  -0.2  -3.5  -0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.88°（関節 j1）
[002] 推論 1024ms  10ステップ先  Δ=-12.9 +13.6  +2.6  +0.2 -17.4  -0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ -49.90,  +47.10,  +15.03,   +0.70,  -62.35,  -30.47]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.32°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -7.6  +6.1  +1.0  -0.1 -10.3  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ -54.63,  +52.45,  +16.29,   +1.12,  -68.53,  -30.46]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -4.8  +4.5  +0.7  -0.1  -6.7  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ -55.66,  +54.41,  +16.69,   +1.30,  -69.54,  -30.47]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.43°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.13° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -1.3  +0.8  +0.0  -0.3  -1.4  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ -55.58,  +54.60,  +16.63,   +1.31,  -69.41,  -30.48]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  -0.9  -0.2  -0.4  -0.1  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.94°（関節 j1）
[003] 推論 816ms  10ステップ先  Δ= -1.7  +2.6  +1.9  -0.3  -1.5  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ -57.41,  +57.31,  +17.90,   +1.35,  -70.70,  -30.47]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.77°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -1.5  +1.8  +1.1  -0.4  -1.4  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ -57.68,  +57.95,  +18.62,   +1.43,  -70.96,  -30.48]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.65°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.3  -0.4  +0.3  -0.2  -0.7  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ -57.58,  +57.99,  +18.79,   +1.44,  -70.84,  -30.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.89°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.1  -0.9  +0.5  -0.4  -0.4  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ -57.57,  +58.14,  +18.64,   +1.42,  -70.81,  -30.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.83° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -0.7  +0.2  -0.4  -0.4  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.83°（関節 j1）
[004] 推論 2386ms  10ステップ先  Δ= -0.6  +0.3  +0.2  -0.4  -0.6  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ -58.05,  +58.49,  +19.40,   +1.50,  -71.65,  -30.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.6  -0.5  +1.0  -0.3  -1.3  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ -57.95,  +58.08,  +19.57,   +1.59,  -71.69,  -30.55]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.33°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.33° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.5  -1.3  +0.1  -0.3  -0.2  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ -58.11,  +58.86,  +18.98,   +1.52,  -71.43,  -30.61]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.63°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.6  -0.6  -0.5  -0.3  +0.1  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ -58.11,  +59.29,  +18.60,   +1.48,  -71.02,  -30.61]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.6  -0.6  -0.9  -0.4  +0.5  -0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.00°（関節 j1）
[005] 推論 926ms  10ステップ先  Δ= -1.0  +2.4  -2.6  -0.6  +3.4  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ -58.31,  +60.61,  +18.25,   +1.30,  -70.58,  -30.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.26°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.8  +0.3  -1.3  -0.5  +1.0  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ -58.56,  +61.49,  +17.83,   +1.25,  -70.02,  -30.66]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.52° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.0  -0.2  -1.5  -0.3  +1.5  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ -58.60,  +62.25,  +17.27,   +1.22,  -68.81,  -30.66]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.73°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.85° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.1  -0.2  -2.1  -0.4  +2.7  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ -58.49,  +62.67,  +16.91,   +1.14,  -68.12,  -30.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.54°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.0  -0.6  -1.6  -0.4  +2.5  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.84°（関節 j4）
[006] 推論 919ms  8ステップ先  Δ= -0.0  +0.4  -1.9  -0.9  +4.3  -0.5  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 7
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ -58.38,  +63.75,  +16.28,   +0.71,  -66.94,  -30.65]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  +0.0  -1.9  -0.7  +2.4  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ -58.58,  +64.19,  +16.11,   +0.64,  -65.91,  -30.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.11°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.76° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -0.6  -1.1  -0.3  +2.1  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via07: send_angles (single) [ -58.56,  +64.16,  +16.26,   +0.58,  -65.68,  -30.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.99°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  7  Δ= -0.1  -0.8  -0.9  -0.4  +2.0  -0.5  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.08°（関節 j4）
[007] 推論 2295ms  10ステップ先  Δ= -0.2  -6.5  +4.2  +0.9  -1.7  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > r
       爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ -58.77,  +63.43,  +16.64,   +0.51,  -65.72,  -30.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.3  -1.5  +0.2  +0.2  +2.0  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ -58.52,  +61.38,  +18.08,   +0.76,  -66.62,  -30.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -2.9  +1.7  +0.4  +0.0  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ -58.48,  +58.97,  +20.44,   +1.26,  -68.93,  -30.74]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.49° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.0  -3.7  +3.3  +0.8  -4.3  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ -58.65,  +58.46,  +20.76,   +1.36,  -69.42,  -30.76]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.98°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.72° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.2  -2.0  +0.3  +0.6  -3.0  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.72°（関節 j4）
[008] 推論 842ms  10ステップ先  Δ=+19.3  -5.9  -1.8  +3.3  -4.9  -1.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > r
       爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ -56.70,  +57.51,  +21.49,   +1.71,  -71.49,  -30.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.03°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.69° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.7  -3.0  +0.8  +0.6  -3.0  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ -49.60,  +56.26,  +20.46,   +2.66,  -71.92,  -31.39]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.65°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +6.9  -3.4  -0.9  +0.2  -0.7  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ -41.86,  +54.90,  +19.16,   +3.76,  -71.81,  -31.97]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.14° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +8.1  -3.5  -2.2  +0.6  -0.6  -0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ -39.19,  +54.58,  +18.72,   +4.18,  -71.63,  -32.17]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.46° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +3.0  -2.5  -1.8  -0.3  -0.4  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.37°（関節 j1）
[009] 推論 904ms  10ステップ先  Δ=+28.3  -6.0  -4.1  +2.4  +3.3  -1.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ -31.29,  +53.32,  +18.69,   +5.18,  -71.08,  -32.41]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.08°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.22° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +8.1  -3.6  -1.5  +0.6  +0.2  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ -23.07,  +52.38,  +17.98,   +6.05,  -70.05,  -32.73]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.48°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.20° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +8.5  -3.2  -2.2  +0.6  +1.2  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ -13.82,  +51.21,  +16.56,   +6.74,  -68.54,  -33.11]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.22° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +9.5  -3.4  -2.7  +0.4  +2.7  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ -11.04,  +50.92,  +16.07,   +6.86,  -67.94,  -33.20]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.93°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.51° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.9  -2.5  -1.7  -0.1  +2.8  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.51°（関節 j1）
[010] 推論 849ms  10ステップ先  Δ=+29.4  -7.4  -5.2  +0.8  +7.5  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > r
       爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [  -2.10,  +49.40,  +14.76,   +7.47,  -66.43,  -33.35]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.97°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.36° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +9.0  -4.0  -3.0  +0.4  +2.3  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [  +6.62,  +47.84,  +13.68,   +7.69,  -64.83,  -33.39]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.43° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +8.9  -3.9  -2.5  +0.1  +2.1  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +16.03,  +46.22,  +12.71,   +7.90,  -62.98,  -33.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.62°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.47° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +9.6  -4.1  -2.4  +0.1  +2.2  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +18.23,  +46.05,  +12.56,   +7.92,  -62.49,  -33.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.46° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.4  -2.6  -1.6  -0.2  +0.9  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.46°（関節 j1）
[011] 推論 2328ms  10ステップ先  Δ=+23.4  -2.8  -6.3  -1.3  +4.6  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +26.56,  +45.41,  +11.21,   +7.82,  -60.67,  -33.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.37°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.40° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +8.4  -3.1  -2.8  -0.6  +2.1  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +34.23,  +44.82,   +9.78,   +7.51,  -59.07,  -33.56]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.11° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +7.9  -3.0  -2.9  -0.6  +2.1  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +40.74,  +45.14,   +8.27,   +7.17,  -58.12,  -33.66]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.12°, post-send timeout 8.0s)
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.79° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +6.1  -1.8  -3.2  -0.7  +1.2  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +41.60,  +45.75,   +7.81,   +7.11,  -58.18,  -33.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.0  -1.2  -1.9  -0.1  +0.4  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.94°（関節 j2）
[012] 推論 1012ms  10ステップ先  Δ= +1.8 +13.7  -9.7  +0.6  -5.1  -1.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +42.88,  +49.85,   +5.38,   +7.21,  -59.26,  -34.02]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.37°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.09° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  +2.9  -4.4  -0.3  -0.8  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via05: send_angles (single) [ +43.62,  +54.62,   +2.85,   +7.56,  -60.77,  -34.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.42° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  +3.6  -4.0  -0.1  -2.3  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via08: send_angles (single) [ +43.65,  +59.51,   +0.59,   +7.91,  -62.89,  -34.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.45°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.2  +3.6  -3.7  +0.0  -4.4  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +43.62,  +60.60,   +0.08,   +8.03,  -63.50,  -34.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.76° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -0.0  -1.8  +0.1  -3.3  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.76°（関節 j2）
[013] 推論 1036ms  6ステップ先  Δ= +0.2  +1.4  -2.9  +0.1  -3.0  -0.5  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 5
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk013_via02: send_angles (single) [ +43.69,  +63.19,   -1.07,   +8.03,  -64.66,  -34.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.33° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  +1.4  -2.9  +0.0  -2.5  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk013_via05: send_angles (single) [ +43.66,  +63.17,   -1.10,   +8.10,  -65.12,  -34.94]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.36° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.2  -1.2  -1.4  +0.0  -1.4  -0.4  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.36°（関節 j2）
[014] 推論 1036ms  10ステップ先  Δ= +0.5 -16.8  +4.7  +0.1 +10.3  -0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk014_via02: send_angles (single) [ +43.82,  +58.73,   +0.54,   +8.07,  -63.06,  -34.95]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.44° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  -5.6  +0.3  -0.0  +3.1  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via05: send_angles (single) [ +43.93,  +53.70,   +2.85,   +8.16,  -60.54,  -34.97]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.03°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.02° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  -7.0  +1.8  +0.1  +4.1  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via08: send_angles (single) [ +44.09,  +48.97,   +4.71,   +8.21,  -57.41,  -34.96]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.79° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.7  -6.7  +1.3  +0.0  +4.5  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via09: send_angles (single) [ +43.96,  +47.52,   +4.92,   +8.15,  -55.83,  -34.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.54°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.22° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -3.5  -0.4  -0.1  +2.9  -0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.22°（関節 j1）
[015] 推論 816ms  10ステップ先  Δ=-19.1 -25.3  -1.3  -3.9 +28.2  +2.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk015_via02: send_angles (single) [ +40.33,  +40.93,   +5.54,   +7.46,  -49.53,  -34.29]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -3.5  -8.8  +0.2  -0.9  +7.2  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk015_via05: send_angles (single) [ +34.21,  +33.89,   +5.19,   +6.21,  -40.88,  -33.43]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.39°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -6.2  -9.1  -0.2  -1.8  +9.4  +1.3  着いた
[SEND] pi05_chunk015_via08: send_angles (single) [ +27.15,  +26.61,   +4.32,   +4.82,  -31.35,  -32.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -7.6  -9.3  -1.0  -1.9 +10.1  +1.9  着いた
[SEND] pi05_chunk015_via09: send_angles (single) [ +24.77,  +24.45,   +4.08,   +4.46,  -28.77,  -32.44]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.11°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.74° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.7  -4.1  -1.4  -0.8  +3.0  +1.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.74°（関節 j1）
[016] 推論 2346ms  10ステップ先  Δ=-20.3 -21.4  -1.4  -3.5 +24.7  +2.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=29.17°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.93° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 942 (8.908 fps) 実測角 897 回 (8.48 Hz)  電流 906 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101329/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101329
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (112 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (6 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [0.26, 1.49, 1.75, 0.26, -0.26, -30.32]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=1.75°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.75°
[POST] 最終姿勢: [0.26, 1.49, 1.75, 0.26, -0.26, -30.32]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +4.2  dx=  -1.1  response=0.747  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -2.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.39° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +6.8  dx=  +0.4  response=0.145  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.145 < 0.20))  傾き -7.43° → -0.61° にソフトでそろえる (+6.81° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +7.0  dx=  +0.5  response=0.114  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.114 < 0.20))  傾き -8.03° → -0.61° にソフトでそろえる (+7.42° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +7.2  dx=  +0.6  response=0.096  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.096 < 0.20))  傾き -8.38° → -0.61° にソフトでそろえる (+7.77° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +7.0  dx=  +0.3  response=0.134  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.134 < 0.20))  傾き -8.80° → -0.61° にソフトでそろえる (+8.19° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +8.6  dx=  +1.2  response=0.105  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.105 < 0.20))  傾き -9.24° → -0.61° にソフトでそろえる (+8.62° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +9.2  dx=  +0.2  response=0.064  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.064 < 0.20))  傾き -10.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+9.39° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +9.1  dx=  +1.5  response=0.079  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.079 < 0.20))  傾き -10.67° → -0.61° にソフトでそろえる (+10.05° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy= +10.4  dx=  -0.4  response=0.077  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.077 < 0.20))  傾き -13.64° → -0.61° にソフトでそろえる (+13.03° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +4.2  dx=  -0.7  response=0.752  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -2.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.39° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy= +10.9  dx=  -0.1  response=0.079  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.079 < 0.20))  傾き -13.90° → -0.61° にソフトでそろえる (+13.29° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +9.7  dx=  +0.2  response=0.080  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.080 < 0.20))  傾き -13.90° → -0.61° にソフトでそろえる (+13.29° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy= +11.1  dx=  -0.8  response=0.043  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.043 < 0.20))  傾き -13.90° → -0.61° にソフトでそろえる (+13.29° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +9.3  dx=  +1.6  response=0.076  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.076 < 0.20))  傾き -10.79° → -0.61° にソフトでそろえる (+10.17° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +3.9  dx=  -0.7  response=0.876  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -2.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.39° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (33 秒)

=== 8. 実機推論 (6 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101557
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-2.0 dx=+5.7 response=0.590 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -2.01° → -0.61° にそろえて渡す (+1.39° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101557/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 817ms  10ステップ先  Δ= +4.1 +14.0  +8.9  -1.8 -20.1  +2.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.84,   +4.05,   +3.55,   +0.15,   -3.27,  -29.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.10°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  +2.6  +1.8  -0.1  -3.1  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +2.08,   +8.79,   +6.58,   -0.45,   -9.94,  -29.08]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.71°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.42° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.8  +3.7  +2.0  -0.7  -8.7  +1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +3.84,  +14.20,   +9.93,   -1.36,  -18.34,  -28.09]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.65° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.9  +4.5  +2.5  -1.2  -9.8  +1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +4.39,  +15.46,  +10.66,   -1.57,  -20.24,  -27.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.1  +0.3  -0.2  -0.3  -3.6  +0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.00°（関節 j4）
[001] 推論 1741ms  10ステップ先  Δ= +5.3 +16.1  +8.9  -0.7 -25.1  +1.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +5.82,  +20.51,  +13.48,   -2.44,  -27.26,  -26.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.58° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.7  +4.2  +2.1  -0.8  -6.5  +1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +7.28,  +24.86,  +15.99,   -2.53,  -33.63,  -26.57]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.48°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.5  +3.3  +1.7  +0.2  -6.5  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +9.09,  +30.76,  +19.36,   -2.36,  -42.24,  -26.49]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.93°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.1  +5.0  +2.7  +0.7  -8.9  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +9.48,  +32.44,  +20.19,   -2.34,  -44.33,  -26.46]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.32°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.0  +0.8  +0.2  +0.8  -2.3  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.95°（関節 j1）
[002] 推論 937ms  10ステップ先  Δ= +3.5 +10.7  +6.9  +0.9 -17.1  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ +10.64,  +36.57,  +22.56,   -2.36,  -51.25,  -26.44]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.65° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.4  +3.2  +2.6  +0.6  -7.0  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ +12.05,  +41.30,  +25.48,   -2.39,  -58.53,  -26.41]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.65°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  +3.9  +2.5  +0.3  -7.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ +12.71,  +44.11,  +27.03,   -2.24,  -61.59,  -26.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.68°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.8  +1.9  +1.3  +0.0  -3.7  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +12.68,  +44.06,  +26.82,   -2.15,  -61.43,  -26.41]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -0.9  -0.4  -0.1  +0.0  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.94°（関節 j1）
[003] 推論 881ms  10ステップ先  Δ= +0.4 +15.3  -9.1  -0.2  -2.5  +0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ +13.33,  +49.01,  +26.72,   -2.12,  -62.81,  -26.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.01°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  +4.0  -0.6  -0.0  -1.4  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +13.38,  +55.43,  +23.21,   -2.18,  -63.90,  -26.46]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.51°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.13° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.6  +5.5  -4.1  -0.1  -1.3  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +13.26,  +59.60,  +19.07,   -2.29,  -63.97,  -26.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.55° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.1  +3.2  -5.3  -0.4  -0.5  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +13.13,  +60.35,  +18.20,   -2.32,  -63.91,  -26.55]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.22° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -0.2  -1.7  -0.4  +0.3  -0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.22°（関節 j2）
[004] 推論 2275ms  2ステップ先  Δ= -0.2  -0.6  -1.3  -0.4  +1.2  -0.1  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 1 点: step 1
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via01: send_angles (single) [ +13.04,  +60.54,  +18.13,   -2.34,  -63.69,  -26.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.29° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  1  Δ= -0.2  -0.6  -1.3  -0.4  +1.2  -0.1  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.70°（関節 j4）
[005] 推論 1076ms  10ステップ先  Δ= +0.4  -3.8  +2.6  -0.8  +1.1  +0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +13.11,  +60.14,  +18.14,   -2.29,  -63.92,  -26.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.55° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.0  -1.1  -0.8  -0.6  +1.5  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +13.25,  +58.59,  +19.30,   -2.34,  -63.82,  -26.65]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.66°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.2  -2.7  +0.3  -0.7  +1.6  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +13.45,  +57.74,  +21.12,   -2.32,  -64.12,  -26.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.58° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  -2.7  +2.1  -0.5  +0.4  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +13.46,  +57.42,  +21.63,   -2.33,  -64.24,  -26.61]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  -1.9  +0.9  -0.2  -0.2  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.90°（関節 j1）
[006] 推論 2564ms  10ステップ先  Δ= +3.9  -2.4  -2.1  +0.8  +0.0  -1.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > r
       爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +13.57,  +56.19,  +24.02,   -2.36,  -64.26,  -26.47]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.28°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.55° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.5  -3.1  +3.3  -0.3  -0.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +14.00,  +56.21,  +23.33,   -2.31,  -64.52,  -26.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.53° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  -1.5  -0.3  +0.1  -0.0  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +16.19,  +56.81,  +19.49,   -1.47,  -64.22,  -27.60]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.15°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.69° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.6  -0.9  -4.1  +0.5  +0.3  -0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +17.00,  +56.88,  +18.60,   -1.30,  -64.03,  -27.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.35° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.8  -0.9  -1.9  +0.7  -0.4  -1.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.35°（関節 j2）
[007] 推論 1086ms  10ステップ先  Δ= +3.0  +0.0 -10.4  +3.9  +0.0  -3.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > r
       爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +17.36,  +56.85,  +17.47,   -0.74,  -64.17,  -28.35]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.48°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  -1.1  -2.5  +1.0  -0.6  -1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +19.46,  +57.74,  +13.30,   +0.74,  -63.75,  -29.29]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.64° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +2.5  -0.2  -5.2  +1.7  -0.2  -1.3  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +19.99,  +57.99,  +10.19,   +1.77,  -63.38,  -29.87]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.04°, post-send timeout 8.0s)
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.8  -0.6  -4.0  +1.2  +0.2  -1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +20.11,  +57.83,   +9.60,   +1.96,  -63.63,  -29.95]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.38° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  -1.1  -1.5  +0.4  -0.1  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.38°（関節 j2）
[008] 推論 1166ms  10ステップ先  Δ= +4.2  -3.2  -5.5  +1.4  +1.5  -1.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=63.54°, post-send timeout 11.5s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 541 (8.817 fps) 実測角 478 回 (7.79 Hz)  電流 488 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101557/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > n
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101557
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (72 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (7 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 1.49, 1.75, 0.35, -0.26, -29.79]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=1.75°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.75°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.49, 1.75, 0.26, -0.26, -29.79]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +3.9  dx=  -2.2  response=0.906  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.97° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.35° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (10 秒)

=== 8. 実機推論 (7 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101720
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-2.0 dx=+4.3 response=0.667 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -2.01° → -0.61° にそろえて渡す (+1.40° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101720/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1026ms  10ステップ先  Δ= +3.1 +15.6  +9.1  -0.6 -20.2  +0.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.29,   +5.38,   +3.98,   +0.28,   -4.82,  -29.62]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.56°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.36° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.5  +3.9  +2.2  +0.0  -4.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +1.36,  +10.63,   +7.12,   +0.08,  -11.35,  -29.40]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.60° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.6  +4.3  +2.1  -0.2  -8.7  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +2.44,  +15.49,  +10.00,   -0.20,  -18.16,  -29.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.41°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.55° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.6  +4.1  +1.9  -0.4  -8.4  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +2.80,  +17.05,  +10.83,   -0.38,  -20.49,  -28.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  +0.5  -0.1  -0.4  -3.9  +0.8  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.87°（関節 j1）
[001] 推論 939ms  10ステップ先  Δ= +3.4  +8.9  +4.2  -1.6 -14.6  +2.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +3.54,  +19.12,  +12.42,   -1.22,  -23.24,  -28.40]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.56°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.3  +1.1  +0.9  -1.1  -3.6  +1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +4.59,  +21.51,  +13.58,   -1.55,  -26.60,  -28.10]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.84°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  +1.5  +0.4  -0.1  -3.8  +0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +5.42,  +25.68,  +15.29,   -1.74,  -32.58,  -27.77]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.0  +3.3  +1.1  +0.4  -6.6  +1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +5.64,  +26.86,  +15.67,   -1.72,  -34.30,  -27.73]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  +0.2  -0.3  +0.5  -2.4  +0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.00°（関節 j1）
[002] 推論 887ms  10ステップ先  Δ= +3.5  +9.0  +5.0  +0.2 -15.3  +0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [  +6.92,  +29.95,  +17.35,   -1.78,  -38.84,  -27.62]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.70° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.6  +2.1  +1.4  +0.4  -4.7  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [  +7.84,  +33.65,  +19.49,   -1.88,  -44.66,  -27.56]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  +2.7  +1.4  +0.1  -6.3  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [  +8.65,  +36.27,  +20.77,   -1.92,  -48.58,  -27.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.86° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.9  +1.7  +0.6  +0.4  -4.3  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [  +8.86,  +36.83,  +20.99,   -1.96,  -49.37,  -27.53]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.39°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.0  -0.3  -0.3  +0.4  -1.4  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.87°（関節 j1）
[003] 推論 853ms  10ステップ先  Δ= +2.4  +6.0  +3.0  +0.6  -6.9  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [  +9.88,  +39.40,  +22.46,   -1.76,  -52.56,  -27.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.61°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.12° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  +1.7  +1.2  +0.4  -3.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +10.72,  +41.22,  +23.22,   -1.70,  -54.02,  -27.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.0  +1.0  +0.4  +0.2  -1.6  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +11.10,  +43.25,  +24.18,   -1.66,  -55.45,  -27.47]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.13° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.2  +1.2  +0.6  +0.3  -1.6  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +11.23,  +43.70,  +24.28,   -1.60,  -55.84,  -27.47]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.68°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.86° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  -0.7  -0.3  +0.2  -0.4  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.86°（関節 j1）
[004] 推論 946ms  10ステップ先  Δ= +2.3  +4.4  +1.2  +0.2  -3.7  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +11.86,  +45.59,  +24.66,   -1.50,  -56.85,  -27.47]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.0  +1.0  +0.1  +0.3  -1.4  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +12.40,  +47.67,  +25.53,   -1.53,  -58.27,  -27.41]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.10° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.7  +1.0  +0.9  +0.2  -1.2  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +13.09,  +48.73,  +25.80,   -1.65,  -58.95,  -27.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.7  -0.0  -0.1  +0.0  -0.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +13.16,  +48.95,  +25.79,   -1.63,  -59.13,  -27.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.79°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.79° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -0.8  -0.1  -0.1  -0.2  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.79°（関節 j1）
[005] 推論 2220ms  10ステップ先  Δ= +1.0 +11.9  -8.3  -0.3  -3.2  -0.3  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +13.58,  +54.27,  +21.96,   -1.66,  -59.65,  -27.56]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.5  +4.5  -4.0  -0.2  -0.8  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +13.99,  +58.96,  +19.21,   -1.69,  -60.69,  -27.68]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.35° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  +3.7  -3.7  -0.2  -1.7  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +14.12,  +61.61,  +17.62,   -1.74,  -62.12,  -27.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.41°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.86° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.2  +1.8  -2.4  -0.6  +0.0  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +14.12,  +61.61,  +17.62,   -1.74,  -62.12,  -27.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.86° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  -0.6  -0.7  -0.6  +1.9  +0.1  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 3.27°（関節 j4）
[006] 推論 1087ms  10ステップ先  Δ= +4.4  -6.0  +2.5  +0.0  +2.7  -0.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +14.73,  +58.26,  +20.66,   -2.10,  -61.60,  -27.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.32° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  -4.0  +2.6  -1.0  +3.8  +0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +14.67,  +55.35,  +24.26,   -2.34,  -62.99,  -26.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.23°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.42° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.3  -4.1  +4.2  -0.9  -0.2  +1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +16.10,  +55.61,  +22.71,   -1.55,  -63.47,  -27.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.16° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.8  -1.2  -0.8  +0.5  -0.6  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +18.02,  +56.21,  +20.65,   -1.02,  -62.70,  -28.26]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.3  -0.6  -2.7  -0.1  +0.1  -1.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.01°（関節 j4）
[007] 推論 2321ms  10ステップ先  Δ= +4.5  +0.2  -8.3  +2.3  +0.7  -3.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +17.89,  +55.98,  +20.89,   -0.84,  -63.42,  -28.37]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.73°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.73° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.5  -1.0  -0.6  +0.6  -1.7  -0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +20.39,  +56.78,  +16.49,   +0.05,  -62.17,  -29.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.49° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +2.0  -0.2  -4.9  +1.5  -0.5  -2.1  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +22.42,  +57.15,  +13.65,   +0.63,  -61.20,  -30.58]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.75°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.64° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.9  -0.6  -3.7  +0.9  +0.5  -1.9  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +22.89,  +57.14,  +13.11,   +0.82,  -60.96,  -30.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.47° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  -1.0  -1.5  +0.6  +0.6  -1.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.47°（関節 j2）
[008] 推論 1222ms  10ステップ先  Δ= +1.2  -1.1  -8.0  +1.3  +2.5  -0.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > p
[PAD   ] 補正 1 (推論 8 のあと). ゲームパッドで直して, □ で推論に戻ります
コントローラーを待っています（5 秒でつながらなければ推論の入力待ちに戻ります）。□ で推論に戻ります。Ctrl-C で補正を抜けます
/opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/pkgdata.py:25: UserWarning: pkg_resources is deprecated as an API. See https://setuptools.pypa.io/en/latest/pkg_resources.html. The pkg_resources package is slated for removal as early as 2025-11-30. Refrain from using this package or pin to Setuptools<81.
  from pkg_resources import resource_stream, resource_exists
[接続] PS4 Controller  GUID=03008fe54c050000cc09000000016800  軸=6  ボタン=16
[長押し] j1 を +58.09° → +48.25° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[長押し] j1 を +46.40° → +46.40° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[PAD   ] 補正 1 を終えました (17.1 秒, 送った目標 2 回). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[009] 推論 2530ms  10ステップ先  Δ=+15.6  +4.0  -5.8  +1.5  +2.7  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
  [WARN] _daemon_request timeout (timeout=1.5s, cmd=read_servo). socket closed.
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +28.49,  +35.80,  +13.57,   +1.23,  -55.68,  -30.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.08°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.50° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +6.1  -0.6  -1.9  +0.7  +3.5  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +34.56,  +36.01,  +11.85,   +1.78,  -54.20,  -30.82]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.66° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +6.0  -1.0  -2.9  +0.6  +4.0  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +37.69,  +39.03,  +10.06,   +2.01,  -54.50,  -30.94]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.8  +2.0  -3.5  +0.6  +1.9  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +38.00,  +40.36,   +9.70,   +2.02,  -55.01,  -30.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.98°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.81° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  +0.3  -2.0  -0.0  +1.4  -0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.81°（関節 j2）
[010] 推論 991ms  10ステップ先  Δ= +2.8 +14.4  -3.6  +1.0 -11.8  -0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +39.55,  +44.53,   +8.96,   +2.10,  -58.04,  -30.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.8  +3.0  -2.5  +0.3  -1.8  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +40.19,  +49.64,   +8.56,   +2.49,  -63.15,  -31.03]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.73°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.42° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.7  +3.9  -2.1  +0.7  -6.7  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +40.44,  +54.53,   +8.12,   +2.76,  -67.22,  -31.02]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.57° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.2  +3.8  -2.3  +1.1  -5.9  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +40.45,  +55.93,   +7.94,   +2.87,  -68.26,  -31.01]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.61°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.64° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  +0.2  -1.6  +0.7  -2.6  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.64°（関節 j2）
[011] 推論 891ms  4ステップ先  Δ= +0.2  +2.2  -2.4  +0.8  -2.9  -0.4  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 3
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +40.35,  +59.24,   +7.16,   +3.20,  -70.27,  -31.01]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.77°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.77° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  +2.2  -2.4  +0.7  -2.8  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via03: send_angles (single) [ +40.35,  +59.24,   +7.16,   +3.20,  -70.27,  -31.01]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.36°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.36° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  3  Δ= +0.2  -1.1  -1.4  +0.4  -1.2  -0.4  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.36°（関節 j2）
[012] 推論 1057ms  10ステップ先  Δ= -0.4 -14.3  -1.6  +0.4 +15.5  -0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +40.33,  +55.65,   +7.12,   +3.21,  -66.02,  -31.12]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  -4.7  -1.4  +0.2  +4.8  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via05: send_angles (single) [ +40.14,  +50.80,   +7.12,   +3.25,  -60.66,  -31.23]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.15°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.62° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.0  -6.8  -1.4  +0.3  +8.2  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via08: send_angles (single) [ +39.81,  +46.87,   +6.93,   +3.30,  -56.08,  -31.29]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.02°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.71° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.4  -5.9  -1.6  +0.3  +7.2  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +39.80,  +46.07,   +6.89,   +3.32,  -55.34,  -31.30]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.84°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.35° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.4  -2.8  -1.6  +0.2  +2.8  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.35°（関節 j1）
[013] 推論 1023ms  10ステップ先  Δ=-16.6 -22.5  -2.0  -1.5 +26.0  -0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk013_via02: send_angles (single) [ +36.78,  +40.64,   +6.90,   +3.00,  -49.32,  -31.30]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.69°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.16° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -3.4  -7.7  -1.6  -0.1  +7.4  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk013_via05: send_angles (single) [ +31.97,  +35.04,   +6.76,   +2.52,  -42.13,  -31.25]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.31°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -5.1  -7.8  -1.8  -1.3  +8.3  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk013_via08: send_angles (single) [ +25.60,  +28.20,   +6.68,   +1.80,  -33.96,  -31.17]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.19°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.56° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -6.3  -8.9  -1.8  -1.7  +9.2  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk013_via09: send_angles (single) [ +23.53,  +25.94,   +6.53,   +1.54,  -31.17,  -31.14]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -2.1  -4.3  -2.0  -1.3  +3.6  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.99°（関節 j2）
[014] 推論 2564ms  10ステップ先  Δ= -9.3 -11.7  -2.0  -1.2 +14.6  +0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=31.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 841 (8.951 fps) 実測角 781 回 (8.31 Hz)  電流 791 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101720/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101720
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (108 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (8 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [0.08, 1.49, 1.75, 0.26, -0.26, -30.23]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.7s  max_err=1.75°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.75°
[POST] 最終姿勢: [0.08, 1.49, 1.75, 0.26, -0.26, -30.23]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +4.2  dx=  -1.5  response=0.917  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -2.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.39° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (8 秒)

=== 8. 実機推論 (8 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101918
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-2.0 dx=+5.1 response=0.593 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -2.05° → -0.61° にそろえて渡す (+1.43° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101918/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 817ms  10ステップ先  Δ= +3.2 +15.2  +9.4  -1.8 -19.0  +1.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.76,   +5.01,   +4.29,   -0.02,   -4.06,  -29.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.80°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  +3.5  +2.5  -0.3  -3.8  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +1.44,   +9.10,   +6.74,   -0.31,   -8.88,  -29.55]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.69°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.41° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.6  +3.0  +1.4  -0.6  -6.7  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +2.78,  +14.61,  +10.22,   -1.19,  -16.41,  -28.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.65° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.4  +4.5  +2.5  -1.2  -8.9  +1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +3.32,  +16.65,  +11.17,   -1.55,  -19.28,  -28.35]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.0  +1.0  +0.0  -0.3  -4.5  +0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.00°（関節 j4）
[001] 推論 993ms  10ステップ先  Δ= +3.0  +8.2  +4.6  -1.5 -14.1  +1.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +4.15,  +18.79,  +12.21,   -1.87,  -22.09,  -27.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  +1.2  +0.3  -0.6  -3.8  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +5.13,  +22.18,  +14.06,   -2.47,  -26.53,  -27.55]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.84° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.8  +2.4  +1.7  -0.4  -4.9  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +5.87,  +25.21,  +16.21,   -2.92,  -31.56,  -27.34]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.8  +2.2  +1.4  -0.3  -5.6  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +6.03,  +25.75,  +16.47,   -2.85,  -32.37,  -27.35]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.35°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -0.4  -0.6  +0.2  -1.4  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.88°（関節 j1）
[002] 推論 914ms  10ステップ先  Δ= +3.7 +11.6  +6.5  +0.0 -19.9  +0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [  +7.23,  +30.18,  +19.10,   -3.04,  -39.30,  -27.18]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.48° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.4  +3.6  +2.0  +0.0  -7.4  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [  +8.59,  +34.66,  +21.66,   -3.17,  -46.01,  -27.06]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.6  +3.6  +1.9  +0.5  -7.5  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [  +9.38,  +37.65,  +23.36,   -3.10,  -50.96,  -27.01]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.35°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.31° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.8  +2.1  +1.2  +0.7  -5.4  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [  +9.58,  +38.22,  +23.59,   -3.06,  -51.81,  -27.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.10°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  -0.5  +0.0  +0.4  -1.1  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.89°（関節 j1）
[003] 推論 2864ms  10ステップ先  Δ= +2.3  +5.5  +2.9  +1.2  -8.7  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ +11.01,  +40.70,  +25.05,   -2.71,  -55.66,  -27.02]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.64° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.5  +1.6  +1.2  +0.9  -4.3  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +11.90,  +44.19,  +26.57,   -2.57,  -59.11,  -27.02]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.56° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.0  +2.5  +1.1  +0.2  -2.9  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +12.14,  +44.97,  +27.05,   -2.37,  -60.19,  -27.06]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.0  -0.1  +0.2  +0.3  -0.9  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +11.77,  +44.60,  +26.85,   -2.36,  -60.05,  -27.03]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.27° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.3  -1.3  +0.0  +0.2  -0.0  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.27°（関節 j1）
[004] 推論 1196ms  10ステップ先  Δ= +1.1  +3.6  +1.2  +0.1  -2.1  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +12.42,  +47.38,  +28.58,   -2.38,  -62.20,  -27.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.18°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.4  +1.5  +1.8  +0.2  -2.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +12.91,  +48.68,  +28.57,   -2.44,  -62.32,  -27.03]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  +0.2  -0.4  +0.0  +0.7  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +13.10,  +48.93,  +28.18,   -2.45,  -62.14,  -27.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  -0.7  -0.8  +0.0  +1.1  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +13.15,  +49.51,  +27.99,   -2.47,  -62.12,  -27.02]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.07°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  -0.1  -1.0  -0.1  +1.1  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.07°（関節 j4）
[005] 推論 1275ms  9ステップ先  Δ= +0.5 +10.3  -8.9  -0.0  -1.3  -0.3  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 8
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +13.50,  +55.47,  +23.96,   -2.44,  -62.37,  -27.16]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.04°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  +4.9  -5.0  -0.1  +0.8  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +13.46,  +59.80,  +21.01,   -2.40,  -63.68,  -27.40]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.40° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  +3.3  -3.9  -0.1  -0.5  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +13.40,  +60.84,  +20.10,   -2.39,  -64.45,  -27.55]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.69°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.64° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.5  +0.4  -1.7  -0.1  +0.6  -0.1  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.78°（関節 j4）
[006] 推論 981ms  10ステップ先  Δ= +0.6 -10.5  +9.2  -2.0  +3.8  +1.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +13.45,  +58.49,  +22.50,   -3.21,  -63.22,  -26.99]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.10°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.73° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.4  -3.1  +1.6  -1.7  +4.1  +0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +13.40,  +54.88,  +26.53,   -3.40,  -62.83,  -26.60]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.54° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.4  -4.9  +4.9  -1.3  +2.1  +1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +13.54,  +51.45,  +29.81,   -3.38,  -63.13,  -26.49]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.80°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.54° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  -4.8  +4.1  -0.3  +0.9  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +13.58,  +51.07,  +30.09,   -3.32,  -63.47,  -26.57]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.84°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.57° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  -1.8  +0.9  -0.2  -0.6  -0.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.57°（関節 j1）
[007] 推論 2344ms  10ステップ先  Δ=+12.3  -0.3 -13.9  +2.7  +5.1  -3.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +16.79,  +51.65,  +26.18,   -2.98,  -62.51,  -27.41]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.68° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +3.7  -1.0  -3.1  +0.2  +0.2  -1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +20.64,  +52.02,  +21.49,   -1.94,  -60.84,  -28.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.85° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +3.8  -0.6  -5.6  +1.4  +0.7  -1.9  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +24.38,  +52.30,  +16.45,   -0.68,  -58.31,  -29.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.44° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +3.7  -0.6  -6.0  +1.8  +1.6  -2.6  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +25.40,  +52.34,  +15.40,   -0.45,  -57.61,  -29.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.47° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.0  -0.8  -2.0  +0.6  -0.1  -1.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.47°（関節 j2）
[008] 推論 1162ms  10ステップ先  Δ= +0.2  -0.6  -8.1  +1.2  -0.6  -1.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > p
[PAD   ] 補正 1 (推論 8 のあと). ゲームパッドで直して, □ で推論に戻ります
コントローラーを待っています（5 秒でつながらなければ推論の入力待ちに戻ります）。□ で推論に戻ります。Ctrl-C で補正を抜けます
/opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/pkgdata.py:25: UserWarning: pkg_resources is deprecated as an API. See https://setuptools.pypa.io/en/latest/pkg_resources.html. The pkg_resources package is slated for removal as early as 2025-11-30. Refrain from using this package or pin to Setuptools<81.
  from pkg_resources import resource_stream, resource_exists
[接続] PS4 Controller  GUID=03008fe54c050000cc09000000016800  軸=6  ボタン=16
[長押し] j1 を +53.26° → +45.08° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[PAD   ] 補正 1 を終えました (14.8 秒, 送った目標 2 回). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[009] 推論 1343ms  10ステップ先  Δ= +9.3 +10.4  -7.5  +2.0  +0.6  -1.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=56.68°, post-send timeout 10.5s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.28° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 563 (8.779 fps) 実測角 573 回 (8.93 Hz)  電流 578 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101918/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > n
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_101918
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (75 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (9 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 1.49, 1.75, -0.26, -0.35, -29.70]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=1.75°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.75°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.49, 1.75, -0.26, -0.35, -29.70]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +4.2  dx=  -2.2  response=0.652  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.97° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.35° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (10 秒)

=== 8. 実機推論 (9 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102043
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-2.0 dx=+4.2 response=0.658 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -2.05° → -0.61° にそろえて渡す (+1.44° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102043/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1520ms  10ステップ先  Δ= +2.1 +11.9  +6.2  -0.7 -17.4  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  -0.02,   +3.08,   +2.56,   -0.28,   -2.50,  -29.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.2  +1.6  +0.8  -0.0  -2.2  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +0.80,   +6.84,   +4.66,   -0.37,   -8.16,  -29.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.72° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.1  +2.9  +1.2  -0.1  -7.6  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +1.65,  +11.98,   +7.35,   -0.86,  -15.53,  -29.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.65° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.2  +4.2  +1.8  -0.7  -8.9  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +1.89,  +13.38,   +7.98,   -1.00,  -17.68,  -29.47]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.80°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.25° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  +0.3  -0.4  -0.8  -3.8  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.25°（関節 j4）
[001] 推論 5397ms  10ステップ先  Δ= +3.8  +9.2  +6.4  -2.3 -20.1  +1.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +2.75,  +16.26,  +10.02,   -1.90,  -23.49,  -28.61]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.48°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.4  +1.9  +1.7  -1.5  -5.5  +1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +3.74,  +18.63,  +11.72,   -2.13,  -28.35,  -28.25]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.15°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.79° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  +1.6  +0.8  -0.5  -5.1  +0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +4.85,  +22.36,  +14.09,   -2.45,  -34.71,  -27.97]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.41°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.66° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.4  +2.8  +1.6  -0.3  -6.4  +0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +5.10,  +23.51,  +14.70,   -2.58,  -36.52,  -27.90]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  +0.2  -0.2  -0.0  -2.3  +0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.01°（関節 j1）
[002] 推論 1612ms  10ステップ先  Δ= +3.3 +11.1  +5.7  -0.1 -16.9  +0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [  +5.89,  +26.24,  +16.15,   -2.60,  -40.51,  -27.83]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.83° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  +1.7  +0.7  -0.1  -3.9  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [  +7.10,  +30.74,  +18.76,   -2.57,  -46.79,  -27.74]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.28°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  +3.6  +1.9  -0.0  -6.3  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [  +7.99,  +34.74,  +20.84,   -2.60,  -52.56,  -27.70]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.33°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.7  +3.1  +1.3  +0.1  -6.3  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [  +8.07,  +35.65,  +21.17,   -2.59,  -53.58,  -27.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -0.1  -0.2  +0.1  -1.2  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.00°（関節 j1）
[003] 推論 1365ms  10ステップ先  Δ= +1.8  +6.5  +3.7  +0.2  -8.3  +0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [  +8.66,  +37.22,  +21.97,   -2.46,  -55.58,  -27.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  +0.6  +0.6  +0.0  -2.1  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [  +9.25,  +39.56,  +23.30,   -2.36,  -58.27,  -27.58]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.69° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  +1.3  +0.9  +0.0  -2.8  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [  +9.64,  +42.11,  +24.54,   -2.27,  -60.87,  -27.53]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.08° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.9  +1.8  +0.8  +0.0  -2.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [  +9.92,  +43.16,  +25.08,   -2.28,  -61.79,  -27.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.15°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.0  +0.0  +0.2  +0.2  -1.2  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.04°（関節 j1）
[004] 推論 988ms  10ステップ先  Δ= +1.3  +2.4  +0.8  -0.0  -1.6  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +10.67,  +44.78,  +25.81,   -2.22,  -62.87,  -27.48]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.09° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.8  +0.6  +0.9  -0.1  -1.0  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +10.87,  +44.87,  +25.86,   -2.20,  -62.95,  -27.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -1.0  -0.2  +0.1  -0.0  +0.2  着いた
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.2  +0.1  -0.3  -0.2  -0.3  +0.2  送らず (0.5° 以下)
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +11.11,  +46.63,  +25.74,   -2.22,  -63.50,  -27.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.76°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.09° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  +0.8  -0.4  -0.2  -0.6  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.09°（関節 j1）
[005] 推論 857ms  10ステップ先  Δ= +1.0 +12.9  -9.3  -0.2  +0.7  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +11.80,  +48.87,  +25.69,   -2.23,  -63.79,  -27.35]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.15°, post-send timeout 8.0s)
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.9  +1.1  -0.4  -0.2  -0.3  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +12.06,  +54.38,  +21.47,   -2.33,  -63.44,  -27.43]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  +4.6  -4.6  -0.4  +0.4  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +11.96,  +59.46,  +17.86,   -2.24,  -62.90,  -27.49]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.0  +4.1  -4.7  -0.3  +0.9  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +11.90,  +60.60,  +16.82,   -2.21,  -62.72,  -27.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.98°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.10° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  +0.1  -2.0  -0.3  +1.1  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.10°（関節 j2）
[006] 推論 1433ms  4ステップ先  Δ= +0.1  +0.2  -1.6  -0.2  +0.8  -0.0  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 3
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +12.07,  +61.86,  +16.35,   -2.13,  -63.05,  -27.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.31° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  +0.2  -1.6  -0.2  +0.8  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via03: send_angles (single) [ +12.07,  +61.86,  +16.35,   -2.13,  -63.05,  -27.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.28°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.28° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  3  Δ= +0.1  -0.8  -1.1  -0.1  +1.3  +0.1  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.16°（関節 j4）
[007] 推論 4973ms  10ステップ先  Δ= +1.3  -7.0  +6.8  -0.2  -0.3  +0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +12.35,  +58.23,  +20.68,   -2.89,  -61.88,  -26.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.43°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.23° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  -4.4  +3.5  -1.1  +3.0  +1.4  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +12.29,  +56.13,  +23.71,   -2.97,  -63.04,  -26.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.03°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.79° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  -3.1  +4.0  -0.6  -2.0  +0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +12.34,  +55.60,  +24.46,   -2.31,  -65.23,  -26.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.98°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.39° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.5  -1.5  +1.9  +0.6  -4.0  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +12.91,  +55.66,  +23.99,   -1.78,  -65.51,  -27.19]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.59° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.0  -1.3  +0.3  +1.0  -2.7  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.50°（関節 j4）
[008] 推論 2299ms  10ステップ先  Δ= +8.4  -3.3  -4.7  +1.7  +0.6  -1.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > r
       爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +12.90,  +53.56,  +26.69,   -2.21,  -65.10,  -26.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.39°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  -3.4  +2.7  -0.3  -1.1  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +13.15,  +52.88,  +26.61,   -2.15,  -65.46,  -26.69]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.05° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.6  -2.6  -0.0  +0.0  -0.8  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +19.65,  +53.43,  +20.27,   -0.52,  -63.00,  -28.13]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.09°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.68° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +7.1  -1.5  -6.4  +1.8  +1.7  -1.8  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +20.88,  +53.62,  +19.02,   -0.18,  -62.44,  -28.43]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.4  -1.2  -2.2  +0.7  +2.2  -1.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.89°（関節 j4）
[009] 推論 1163ms  10ステップ先  Δ= +4.2  +0.4  -8.0  +2.5  +3.8  -3.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=63.45°, post-send timeout 11.5s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 607 (8.795 fps) 実測角 554 回 (8.03 Hz)  電流 564 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102043/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > n
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102043
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (80 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (10 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 1.49, 1.75, -0.26, -0.26, -29.70]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=1.75°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.75°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.49, 1.75, -0.26, -0.26, -29.70]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +4.1  dx=  -2.3  response=0.926  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -2.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.39° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (9 秒)

=== 8. 実機推論 (10 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102213
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-1.9 dx=+4.2 response=0.656 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -1.97° → -0.61° にそろえて渡す (+1.35° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102213/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 927ms  10ステップ先  Δ= +2.2 +14.9  +8.3  -0.7 -19.8  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.22,   +4.66,   +3.74,   -0.24,   -4.36,  -29.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.10°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.5  +3.2  +2.0  +0.0  -4.1  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +0.94,   +9.29,   +6.33,   -0.35,  -10.52,  -29.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.56° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.2  +3.8  +1.6  -0.1  -8.2  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +1.83,  +14.56,   +9.19,   -0.87,  -17.77,  -29.57]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.52° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.2  +4.3  +2.0  -0.7  -8.8  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +1.95,  +16.34,  +10.04,   -0.96,  -20.01,  -29.43]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.76°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.85° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  +0.8  -0.1  -0.7  -3.8  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.85°（関節 j4）
[001] 推論 806ms  10ステップ先  Δ= +3.8  +9.7  +4.5  -2.0 -16.6  +1.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +2.80,  +18.47,  +11.31,   -1.59,  -23.11,  -29.06]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.3  +1.3  +0.5  -1.3  -3.9  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +3.94,  +21.90,  +13.17,   -2.04,  -28.61,  -28.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.63° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  +2.5  +1.1  -1.0  -6.3  +1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +4.90,  +25.56,  +14.89,   -2.14,  -33.92,  -28.39]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.49° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.9  +2.7  +0.9  -0.4  -6.2  +1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +5.30,  +26.87,  +15.35,   -2.21,  -35.80,  -28.31]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  +0.3  -0.3  -0.5  -2.6  +1.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.95°（関節 j5）
[002] 推論 1553ms  10ステップ先  Δ= +3.4 +10.1  +5.7  -0.6 -16.5  +1.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [  +6.05,  +28.84,  +16.37,   -2.11,  -38.40,  -28.23]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.07°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.3  +1.1  +0.7  -0.4  -3.1  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [  +7.16,  +32.83,  +18.82,   -2.19,  -44.38,  -28.10]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.65° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.2  +3.0  +1.8  -0.3  -6.2  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [  +8.11,  +36.95,  +21.03,   -2.30,  -50.48,  -28.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.54°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.7  +3.1  +1.5  -0.2  -6.5  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [  +8.23,  +37.89,  +21.38,   -2.32,  -51.85,  -27.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.02°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  +0.0  -0.2  -0.3  -2.0  +0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.04°（関節 j1）
[003] 推論 5141ms  10ステップ先  Δ= +2.6  +6.9  +3.7  -0.2 -11.4  +0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [  +8.88,  +38.16,  +21.53,   -2.08,  -52.65,  -27.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.95° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  -0.8  -0.3  -0.2  -1.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [  +9.55,  +40.64,  +22.44,   -1.94,  -56.02,  -27.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.8  +1.5  +0.7  +0.2  -3.6  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +10.37,  +44.72,  +24.99,   -2.01,  -61.57,  -27.73]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.68°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.6  +3.1  +2.1  +0.1  -5.7  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +10.51,  +45.79,  +25.51,   -2.02,  -62.81,  -27.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  +0.1  +0.1  +0.1  -1.5  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.96°（関節 j1）
[004] 推論 1582ms  10ステップ先  Δ= +1.4  +9.8  -3.2  -0.3  -0.5  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +10.97,  +47.44,  +25.90,   -1.96,  -63.15,  -27.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  +0.6  +0.5  -0.1  -0.5  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +11.46,  +52.64,  +24.65,   -2.06,  -63.52,  -27.60]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.10° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.1  +4.1  -1.1  -0.2  -0.3  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +11.69,  +55.78,  +22.69,   -2.15,  -63.18,  -27.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.3  +2.2  -3.1  -0.4  +0.3  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +11.72,  +56.58,  +22.21,   -2.14,  -63.17,  -27.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.69°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.34° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  -0.1  -1.7  -0.4  +0.3  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.25°（関節 j2）
[005] 推論 1245ms  6ステップ先  Δ= +0.5  +1.9  -4.0  -0.4  -0.0  -0.1  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 5
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +11.91,  +59.00,  +19.67,   -2.11,  -63.62,  -27.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.79°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.5  +1.4  -3.8  -0.4  +0.0  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +11.87,  +59.48,  +19.45,   -2.12,  -63.68,  -27.83]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.20° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  -0.4  -1.2  -0.3  +0.3  -0.1  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.15°（関節 j4）
[006] 推論 836ms  10ステップ先  Δ= +3.1 -10.0  +7.3  -0.4  +2.3  +1.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +12.09,  +56.35,  +22.71,   -2.41,  -62.41,  -27.29]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.03°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.56° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  -4.0  +2.1  -0.7  +3.5  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +12.41,  +53.46,  +25.74,   -2.58,  -62.41,  -26.82]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.45°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.7  -4.4  +3.4  -0.3  +1.4  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +13.76,  +50.79,  +28.02,   -2.32,  -63.26,  -26.68]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.85° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.6  -4.6  +2.6  -0.0  +0.2  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +14.58,  +50.34,  +28.00,   -2.08,  -63.53,  -26.82]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.7  -2.3  -0.0  +0.4  -0.1  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.30°（関節 j1）
[007] 推論 1630ms  10ステップ先  Δ=+12.7  -1.8 -12.6  +3.4  +3.4  -3.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > p
[PAD   ] 補正 1 (推論 7 のあと). ゲームパッドで直して, □ で推論に戻ります
コントローラーを待っています（5 秒でつながらなければ推論の入力待ちに戻ります）。□ で推論に戻ります。Ctrl-C で補正を抜けます
/opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/pkgdata.py:25: UserWarning: pkg_resources is deprecated as an API. See https://setuptools.pypa.io/en/latest/pkg_resources.html. The pkg_resources package is slated for removal as early as 2025-11-30. Refrain from using this package or pin to Setuptools<81.
  from pkg_resources import resource_stream, resource_exists
[接続] PS4 Controller  GUID=03008fe54c050000cc09000000016800  軸=6  ボタン=16
[送信] j1 -2.0° → +14.41 +50.64 +28.12 -2.28 -63.45 -26.80  動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 1.91°）  届いた角度 +14.41 +52.55 +28.12 -2.28 -63.45 -26.80
[送信] j1 -2.0° → +14.41 +48.64 +28.12 -2.28 -63.45 -26.80  手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 1.72°）  届いた角度 +14.41 +50.36 +28.12 -2.28 -63.36 -26.80
[長押し] j1 を +50.36° → +50.36° まで（目標を 1 回送信。止めます）
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
[爪] 爪を閉じる（待ち 0.8 秒のあと受付）
[送信] j1 -2.0° → +14.41 +39.92 +28.12 -2.28 -63.45 -26.80  手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 0.94°）  届いた角度 +14.41 +40.86 +28.21 -2.28 -64.33 -26.98
[PAD   ] 補正 1 を終えました (24.7 秒, 送った目標 4 回, 爪を動かした). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[008] 推論 3709ms  10ステップ先  Δ=+15.0  +0.8 -16.9  +3.5  +7.2  -4.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=64.33°, post-send timeout 11.6s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 685 (8.842 fps) 実測角 695 回 (8.97 Hz)  電流 702 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102213/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > n
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102213
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (88 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (11 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 1.49, 1.75, -0.26, -0.26, -29.70]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=1.75°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.75°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.49, 1.75, -0.26, -0.26, -29.70]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +4.1  dx=  -2.2  response=0.930  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.97° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.35° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (9 秒)

=== 8. 実機推論 (11 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102353
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-1.9 dx=+4.3 response=0.665 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -2.01° → -0.61° にそろえて渡す (+1.40° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102353/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1503ms  10ステップ先  Δ= +3.1 +16.4  +9.7  -0.9 -23.8  +0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.42,   +5.68,   +4.09,   -0.09,   -5.24,  -29.82]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.98°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  +4.2  +2.3  +0.2  -5.0  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +1.36,  +11.00,   +7.50,   -0.29,  -13.01,  -29.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.76°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.59° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.0  +4.4  +2.3  -0.1  -9.8  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +2.55,  +16.30,  +10.60,   -0.89,  -21.51,  -29.25]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.09°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.48° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.3  +4.3  +2.2  -0.9 -10.1  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +2.83,  +17.84,  +11.45,   -1.17,  -24.05,  -29.04]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.02°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  +0.7  +0.0  -1.2  -4.0  +0.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.12°（関節 j4）
[001] 推論 1134ms  10ステップ先  Δ= +2.9 +12.1  +6.4  -1.9 -20.1  +1.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +3.94,  +21.58,  +13.63,   -1.75,  -29.71,  -28.66]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.50° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  +2.9  +1.5  -1.4  -6.8  +1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +4.88,  +25.96,  +16.11,   -2.13,  -36.11,  -28.37]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.85°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.36° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.8  +3.5  +1.6  -0.5  -6.8  +1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +5.68,  +29.74,  +18.19,   -2.13,  -41.71,  -28.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.73°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.46° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.6  +2.9  +1.3  -0.2  -6.7  +0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +5.67,  +30.77,  +18.51,   -2.17,  -43.00,  -28.17]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.2  +0.1  -0.3  -0.2  -1.8  +0.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.04°（関節 j1）
[002] 推論 808ms  10ステップ先  Δ= +2.1  +8.0  +2.9  +0.6 -12.0  +0.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [  +6.58,  +33.20,  +19.51,   -1.78,  -46.49,  -28.12]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.69°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.8  +1.4  +0.5  +0.1  -3.7  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [  +7.36,  +36.02,  +20.50,   -1.56,  -50.34,  -28.08]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.80° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.6  +1.8  +0.5  +0.3  -4.2  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [  +7.77,  +38.79,  +21.55,   -1.36,  -53.68,  -28.02]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.85°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.3  +1.8  +0.6  +0.3  -3.8  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [  +7.87,  +39.77,  +21.87,   -1.26,  -54.78,  -28.01]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  +0.1  -0.1  +0.3  -1.7  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.92°（関節 j1）
[003] 推論 809ms  10ステップ先  Δ= +3.8  +2.4  +3.3  +0.6  -7.2  +0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [  +8.76,  +40.04,  +21.97,   -1.25,  -55.89,  -28.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.38°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.4  -0.6  -0.0  +0.2  -1.3  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [  +9.47,  +40.19,  +22.27,   -1.27,  -57.06,  -27.99]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.85° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  -0.8  +0.3  +0.0  -1.9  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +10.90,  +42.40,  +24.72,   -1.04,  -60.63,  -27.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.77°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.4  +1.4  +2.8  +0.4  -3.8  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +11.14,  +43.13,  +25.28,   -0.99,  -61.81,  -27.84]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.2  -0.4  +0.2  +0.9  -2.0  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.90°（関節 j1）
[004] 推論 970ms  10ステップ先  Δ= +1.6  +7.2  -3.0  +0.2  -1.3  +0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +11.72,  +43.84,  +25.32,   -0.91,  -61.98,  -27.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.0  -0.2  +0.2  +0.1  -0.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +11.94,  +44.30,  +25.49,   -0.74,  -62.18,  -27.87]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  -0.5  +0.4  +0.3  -0.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +12.25,  +49.58,  +23.37,   -0.85,  -62.70,  -27.96]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.50°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.67° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  +4.5  -1.9  +0.2  -1.1  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +12.29,  +51.20,  +22.17,   -0.87,  -62.61,  -27.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.20° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  +0.6  -2.7  +0.2  -0.0  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.12°（関節 j2）
[005] 推論 1532ms  10ステップ先  Δ= +1.0  +7.8  -9.0  +0.5  +1.3  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +12.58,  +52.80,  +19.58,   -0.74,  -62.02,  -28.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.71°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  +0.6  -3.7  +0.2  +0.8  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +12.72,  +55.25,  +17.78,   -0.65,  -61.63,  -28.26]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.69°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.21° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  +1.5  -2.7  +0.3  +1.2  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +12.77,  +59.02,  +15.02,   -0.55,  -61.58,  -28.35]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.41° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  +2.7  -3.9  +0.4  +1.3  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +12.81,  +60.03,  +14.29,   -0.50,  -61.54,  -28.39]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.79°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.30° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  +0.0  -1.8  +0.5  +1.3  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.30°（関節 j4）
[006] 推論 5761ms  6ステップ先  Δ= +0.5  +1.2  -4.7  +0.4  +1.1  -1.4  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 5
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +13.12,  +62.18,  +11.98,   -0.45,  -61.25,  -29.27]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.57°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  +1.0  -3.6  +0.3  +0.9  -1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +13.15,  +62.37,  +10.81,   -0.43,  -61.76,  -29.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.02°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.15° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.6  -0.8  -2.0  +0.3  -0.1  -1.2  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.96°（関節 j2）
[007] 推論 1871ms  10ステップ先  Δ= +2.0  -4.4  -0.5  +0.5  -2.3  -1.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +13.33,  +62.11,  +10.68,   -0.39,  -62.29,  -29.51]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.17°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  -1.2  -1.1  +0.2  -0.7  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +13.47,  +60.73,  +10.82,   -0.44,  -62.95,  -29.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.46° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  -2.6  -0.9  -0.4  -1.3  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +14.18,  +59.14,  +11.21,   -0.21,  -63.70,  -29.77]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.2  -4.1  -0.6  -0.2  -2.0  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +14.68,  +58.86,  +11.31,   -0.13,  -63.90,  -29.84]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.31°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.31° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  -2.3  -0.5  -0.4  -1.9  -0.8  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.31°（関節 j1）
[008] 推論 1137ms  10ステップ先  Δ= +2.4  -3.6  -3.2  +0.6  -1.5  -1.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +14.76,  +58.84,  +10.06,   -0.09,  -64.12,  -29.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.33°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.33° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  -2.3  -1.7  -0.3  -2.1  -0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +15.16,  +58.84,   +9.13,   +0.17,  -64.13,  -30.08]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.55°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.33° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.0  -2.3  -2.5  +0.0  -1.0  -0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +15.92,  +58.26,   +8.55,   +0.60,  -63.87,  -30.26]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.56° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.8  -2.9  -1.6  +0.3  -0.8  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +16.59,  +57.61,   +8.55,   +0.75,  -63.43,  -30.32]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.21°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.33° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  -3.2  -1.6  +0.2  -0.3  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.33°（関節 j1）
[009] 推論 1126ms  10ステップ先  Δ=+10.4  -6.8  -4.3  +1.4  +2.8  -1.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +17.53,  +56.50,   +7.07,   +0.72,  -62.87,  -30.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.44°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.38° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.4  -3.4  -3.0  +0.2  +0.2  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +20.58,  +54.77,   +6.14,   +0.91,  -61.82,  -30.49]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.11°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +3.3  -4.1  -1.9  -0.3  +1.3  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +25.55,  +53.57,   +5.71,   +1.80,  -60.43,  -30.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +5.0  -3.3  -1.8  +0.3  +2.7  -0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +26.49,  +53.12,   +5.76,   +1.92,  -60.30,  -31.11]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.42° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.7  -2.9  -1.8  +0.3  +2.2  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.42°（関節 j1）
[010] 推論 1031ms  9ステップ先  Δ= +5.3  -0.7  -6.0  +0.3  +2.9  -1.2  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 8
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +28.17,  +53.10,   +3.22,   +2.09,  -59.23,  -31.37]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.33°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.44° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.5  -2.4  -4.3  -0.1  +2.3  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +31.02,  +53.79,   +1.93,   +2.22,  -58.94,  -31.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.76° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +2.8  -1.7  -2.4  -0.1  +1.2  -0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +31.96,  +54.87,   +1.51,   +2.45,  -59.20,  -32.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.74° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.9  -0.7  -1.7  -0.2  +0.6  -0.5  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.74°（関節 j2）
[011] 推論 904ms  10ステップ先  Δ= -4.1 -15.0  -2.1  -0.3 +14.5  -0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=59.67°, post-send timeout 11.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.10° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 564 (8.838 fps) 実測角 529 回 (8.29 Hz)  電流 537 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102353/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > n
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102353
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (73 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (12 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 1.66, 2.10, 0.35, -0.17, -30.32]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=2.10°
[DONE] HOME 到達 max_err=2.10°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.66, 2.10, 0.35, -0.17, -30.32]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +4.4  dx=  -2.7  response=0.746  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -2.01° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.39° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (9 秒)

=== 8. 実機推論 (12 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102516
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-2.0 dx=+4.1 response=0.664 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -2.01° → -0.61° にそろえて渡す (+1.39° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102516/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1532ms  10ステップ先  Δ= +3.6 +14.7  +9.3  -1.8 -20.1  +1.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.32,   +4.84,   +4.22,   +0.25,   -3.87,  -29.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  +3.2  +2.1  -0.0  -3.7  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +1.64,  +10.24,   +7.78,   -0.42,  -11.11,  -29.22]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.09°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.71° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.9  +4.4  +2.6  -0.7  -9.2  +0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +2.88,  +15.04,  +10.70,   -1.28,  -18.44,  -28.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.04°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.66° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.5  +3.8  +1.9  -1.1  -9.0  +0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +3.33,  +16.41,  +11.35,   -1.50,  -20.26,  -28.29]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.48°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.0  +0.4  -0.2  -0.4  -3.5  +0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.90°（関節 j1）
[001] 推論 4930ms  10ステップ先  Δ= +3.1 +10.2  +5.2  -1.2 -18.3  +1.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +4.23,  +18.13,  +12.91,   -2.24,  -23.20,  -27.77]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.85° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.2  +0.8  +0.9  -0.7  -3.8  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +5.23,  +21.71,  +15.24,   -2.65,  -28.91,  -27.32]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.18°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.61° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.1  +2.7  +1.6  -0.2  -5.2  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +6.17,  +26.13,  +17.05,   -2.78,  -35.75,  -27.06]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.01°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.57° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.0  +3.5  +1.0  +0.2  -7.0  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +6.22,  +27.46,  +17.27,   -2.79,  -37.72,  -27.01]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.39°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  +0.3  -0.5  +0.5  -2.4  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.01°（関節 j1）
[002] 推論 1837ms  10ステップ先  Δ= +3.1 +11.6  +6.7  +0.8 -18.6  +0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [  +7.42,  +32.40,  +20.18,   -2.80,  -44.87,  -26.94]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.99°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.40° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.4  +3.9  +2.4  +0.5  -7.0  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [  +8.34,  +36.60,  +22.63,   -2.65,  -51.07,  -26.90]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.43°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.77° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  +3.2  +1.9  +0.8  -6.4  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [  +9.11,  +39.36,  +24.15,   -2.51,  -55.43,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.77° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.8  +1.7  +1.0  +0.6  -4.8  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [  +9.18,  +40.11,  +24.41,   -2.48,  -56.38,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.10°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.93° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.0  -0.1  -0.2  +0.5  -1.1  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.93°（関節 j1）
[003] 推論 1363ms  10ステップ先  Δ= +2.4  +5.6  +3.3  +0.6 -10.9  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ +10.23,  +43.62,  +26.86,   -2.43,  -62.35,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.19°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.62° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.2  +2.6  +2.3  +0.4  -6.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +10.98,  +44.79,  +27.84,   -2.32,  -64.74,  -26.87]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.7  +0.3  +0.8  +0.2  -3.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +11.40,  +45.59,  +27.90,   -2.23,  -66.23,  -26.88]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.3  -0.2  +0.1  +0.1  -1.7  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +11.50,  +46.63,  +27.92,   -2.19,  -67.05,  -26.88]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  +0.1  +0.2  +0.2  -1.2  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.00°（関節 j1）
[004] 推論 931ms  10ステップ先  Δ= +0.7 +13.5  -9.5  +0.1  +2.4  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +11.64,  +52.73,  +23.57,   -2.18,  -65.69,  -26.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.10°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.39° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  +5.1  -4.2  +0.1  +1.2  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +11.52,  +58.38,  +19.78,   -2.10,  -64.57,  -26.65]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.54° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.4  +4.8  -4.9  +0.2  +2.4  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +11.56,  +61.05,  +18.19,   -2.17,  -64.26,  -26.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.62°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.00° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.5  +1.7  -2.5  +0.1  +2.6  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +11.80,  +61.16,  +18.22,   -2.21,  -64.46,  -26.77]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.80°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.72° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.7  -0.8  -0.9  +0.1  +1.8  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.72°（関節 j4）
[005] 推論 1812ms  1ステップ先  Δ= +0.0  +0.0  +0.0  +0.0  +0.0  +0.0  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 1 点: step 0
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via00: send_angles (single) [ +11.95,  +62.05,  +19.16,   -2.19,  -66.18,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.70° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  0  Δ= +0.0  +0.0  +0.0  +0.0  -0.5  +0.0  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.49°（関節 j4）
[006] 推論 2351ms  10ステップ先  Δ= +1.1  -8.2  +3.8  -2.2  +5.0  +0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +12.15,  +60.35,  +20.70,   -2.46,  -65.51,  -26.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.34° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  -2.4  +1.6  -1.0  +2.3  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +12.25,  +57.09,  +23.30,   -3.15,  -63.46,  -26.23]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.62° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.7  -4.6  +3.4  -1.4  +3.0  +0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +12.45,  +55.03,  +23.35,   -3.40,  -62.65,  -26.18]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.41°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.9  -3.4  +0.8  -0.4  +1.5  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +12.57,  +54.59,  +22.90,   -3.34,  -62.64,  -26.26]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.01°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  -2.0  +0.2  -0.3  -0.8  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.92°（関節 j1）
[007] 推論 931ms  10ステップ先  Δ= +1.0  -2.6  -3.9  -0.3  -1.1  +0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +12.75,  +54.15,  +22.81,   -3.37,  -62.77,  -26.29]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.36°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.8  -2.4  +0.1  -0.3  -1.1  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +12.70,  +53.98,  +22.30,   -3.35,  -63.06,  -26.30]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.35°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.7  -2.4  -0.4  -0.3  -1.4  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +12.82,  +53.86,  +19.65,   -3.31,  -62.87,  -26.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.02°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.21° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.8  -2.3  -3.0  -0.1  -1.3  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +12.93,  +53.90,  +18.77,   -3.33,  -62.81,  -26.35]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.17°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  -2.2  -2.0  +0.5  -1.3  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.17°（関節 j1）
[008] 推論 1729ms  10ステップ先  Δ= +0.5  -2.1  -9.5  +0.3  -0.9  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +13.12,  +54.00,  +15.79,   -3.42,  -62.24,  -26.41]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.33°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.5  -2.1  -4.3  +0.4  -0.7  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +13.19,  +53.93,  +13.48,   -3.45,  -62.18,  -26.43]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.21°, post-send timeout 8.0s)
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.14° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  -2.1  -3.2  +0.3  -0.7  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +13.07,  +53.92,  +11.41,   -3.53,  -62.17,  -26.44]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.09°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.15° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  -2.1  -3.1  +0.2  -0.6  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +13.13,  +53.96,  +10.65,   -3.59,  -62.38,  -26.43]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.11°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.11° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  -2.1  -1.8  +0.1  -0.9  -0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.11°（関節 j1）
[009] 推論 5125ms  10ステップ先  Δ= +0.7  -4.2  -7.1  -0.1  -2.4  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > r
       爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +13.22,  +53.63,   +7.83,   -3.64,  -62.56,  -26.47]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.38°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.44° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  -2.4  -4.4  +0.1  +0.5  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +13.09,  +52.64,   +6.00,   -3.69,  -63.05,  -26.51]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.43°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.37° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.2  -3.4  -2.9  -0.0  +0.0  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +13.28,  +52.10,   +5.16,   -3.77,  -63.61,  -26.53]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.48° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  -2.9  -2.0  -0.2  -0.5  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +13.37,  +51.89,   +5.13,   -3.80,  -63.90,  -26.54]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.69°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.69° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  -2.7  -1.5  -0.2  -0.8  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.69°（関節 j1）
[010] 推論 2061ms  10ステップ先  Δ= +7.2  -4.4  -3.9  +0.3  +0.4  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk010_via02: send_angles (single) [ +13.32,  +51.82,   +2.67,   -3.84,  -63.48,  -26.58]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.67° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  -2.8  -3.9  -0.2  -0.3  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via05: send_angles (single) [ +13.22,  +51.84,   +1.55,   -3.95,  -63.43,  -26.61]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.65°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.65° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.0  -2.7  -2.3  -0.4  -0.2  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via08: send_angles (single) [ +17.82,  +50.63,   +2.45,   -3.58,  -63.13,  -26.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.64°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.54° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +4.6  -3.9  -0.5  +0.0  +0.4  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk010_via09: send_angles (single) [ +20.35,  +50.14,   +2.69,   -3.28,  -62.78,  -26.73]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.77°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.50° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +2.6  -2.8  -0.2  +0.9  +1.0  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.50°（関節 j1）
[011] 推論 1208ms  10ステップ先  Δ=+13.6  -1.8  -6.2  +3.1  +5.7  -1.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +21.86,  +49.83,   +2.17,   -2.95,  -62.29,  -26.76]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.81°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.81° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.6  -2.8  -1.1  +0.8  +1.5  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +27.71,  +49.24,   +0.82,   -2.19,  -60.47,  -26.88]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.01°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.45° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +6.0  -3.4  -2.4  +1.1  +3.3  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +32.72,  +50.22,   -1.99,   -0.87,  -58.24,  -27.77]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.34° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +5.1  -1.4  -4.4  +1.6  +4.5  -1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +33.85,  +50.84,   -2.96,   -0.42,  -58.07,  -28.13]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.26°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.0  -0.8  -2.3  +0.8  +2.1  -0.7  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.78°（関節 j4）
[012] 推論 1069ms  10ステップ先  Δ= +3.4  +4.8  -3.0  +2.3  +2.3  -1.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +36.60,  +50.78,   -3.87,   +0.21,  -56.45,  -28.76]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.12° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +2.5  -1.1  -2.5  +1.1  +2.7  -0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via05: send_angles (single) [ +37.75,  +51.61,   -4.40,   +0.93,  -55.79,  -29.39]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.03°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.68° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.2  -0.2  -2.0  +0.4  +1.5  -0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via08: send_angles (single) [ +37.61,  +55.73,   -4.43,   +1.40,  -57.24,  -29.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.62° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  +2.8  -1.7  +0.8  -0.9  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +37.49,  +56.63,   -4.43,   +1.55,  -57.58,  -29.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.62°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.62° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -0.4  -1.6  +0.6  -1.2  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.62°（関節 j2）
[013] 推論 807ms  6ステップ先  Δ= -0.0  +4.0  -1.8  +0.8  -4.5  -0.5  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 5
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk013_via02: send_angles (single) [ +37.62,  +61.58,   -4.58,   +1.81,  -60.59,  -29.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.26°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.77° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.0  +3.7  -1.8  +0.7  -4.3  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk013_via05: send_angles (single) [ +37.59,  +61.95,   -4.59,   +1.98,  -60.79,  -29.97]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.78°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.0  -1.0  -1.8  +0.4  -1.6  -0.5  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.78°（関節 j2）
[014] 推論 1544ms  10ステップ先  Δ= -2.1 -18.2  -1.5  +0.6 +15.5  -1.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk014_via02: send_angles (single) [ +37.48,  +57.31,   -4.60,   +2.06,  -56.79,  -30.09]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.1  -5.7  -1.8  +0.3  +3.3  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via05: send_angles (single) [ +37.68,  +52.41,   -4.53,   +2.29,  -52.11,  -30.40]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.47°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.1  -7.0  -1.7  +0.4  +7.6  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via08: send_angles (single) [ +36.51,  +46.74,   -4.30,   +2.40,  -46.46,  -30.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.03°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.23° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -1.1  -7.8  -1.5  +0.4  +8.2  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via09: send_angles (single) [ +35.49,  +44.78,   -4.27,   +2.39,  -44.59,  -30.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.10°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -1.0  -4.1  -1.5  -0.5  +4.1  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.06°（関節 j1）
[015] 推論 5136ms  10ステップ先  Δ=-16.8 -25.6  -0.4  -2.8 +25.2  -0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=46.84°, post-send timeout 9.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.49° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 920 (8.868 fps) 実測角 876 回 (8.44 Hz)  電流 882 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102516/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102516
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (114 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (13 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.08, 1.49, 0.70, 0.26, -0.26, -30.32]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=1.49°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.49°
[POST] 最終姿勢: [-0.08, 1.49, 0.70, 0.26, -0.26, -30.32]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +4.5  dx=  -1.7  response=0.933  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -1.97° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.35° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (9 秒)

=== 8. 実機推論 (13 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102720
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-1.7 dx=+5.0 response=0.608 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -2.04° → -0.61° にそろえて渡す (+1.43° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102720/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1759ms  10ステップ先  Δ= +4.5 +15.6  +9.5  -2.0 -22.0  +2.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.97,   +5.22,   +3.30,   +0.09,   -4.32,  -29.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  +3.7  +2.6  -0.2  -4.1  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +2.39,  +10.56,   +6.72,   -0.77,  -11.94,  -28.55]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.66°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.6  +4.4  +2.4  -1.0  -9.7  +1.6  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +3.93,  +15.63,   +9.72,   -1.65,  -20.35,  -27.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.07°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.72° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.7  +4.2  +2.0  -1.2 -10.1  +1.4  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +4.44,  +17.14,  +10.21,   -1.75,  -22.24,  -27.50]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.61°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  +0.6  -0.3  -0.1  -3.6  +0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.87°（関節 j1）
[001] 推論 1301ms  10ステップ先  Δ= +4.8 +16.9  +9.5  -0.2 -27.7  +0.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +5.63,  +20.95,  +12.39,   -1.94,  -28.16,  -27.17]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.63°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.24° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.3  +2.9  +1.4  -0.3  -6.6  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +7.22,  +26.10,  +15.77,   -2.06,  -36.31,  -26.97]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.24°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.9  +4.2  +2.6  +0.1  -9.2  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +8.74,  +32.63,  +19.52,   -1.94,  -45.80,  -26.97]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.4  +5.6  +3.0  +1.0 -10.3  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +9.19,  +34.91,  +20.43,   -1.90,  -49.22,  -26.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.8  +1.4  +0.3  +0.8  -4.4  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.94°（関節 j1）
[002] 推論 809ms  10ステップ先  Δ= +3.0  +8.2  +4.7  +1.2 -11.8  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ +10.28,  +37.89,  +22.20,   -1.83,  -53.66,  -26.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.39°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  +2.0  +2.1  +0.3  -3.4  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ +10.89,  +40.82,  +23.70,   -1.70,  -57.22,  -26.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.24° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.6  +2.0  +1.0  -0.0  -5.7  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ +12.12,  +43.54,  +24.74,   -1.56,  -59.68,  -26.90]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.24° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.2  +1.7  +0.7  -0.2  -3.7  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +12.39,  +44.10,  +24.80,   -1.56,  -60.11,  -26.90]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.67°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.23° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  -0.5  +0.1  -1.0  -1.7  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.23°（関節 j4）
[003] 推論 1026ms  10ステップ先  Δ= +2.0  +5.6  +1.7  -1.0  -7.0  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ +13.28,  +46.01,  +26.60,   -1.61,  -62.70,  -26.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.3  +1.0  +1.9  -0.9  -3.8  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +13.56,  +46.94,  +27.17,   -1.51,  -63.96,  -26.84]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.95°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.2  -0.1  +0.3  -0.5  -1.0  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +13.87,  +49.41,  +26.78,   -1.50,  -65.37,  -26.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.77° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.5  +1.5  -0.2  -0.5  -1.9  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +13.98,  +50.61,  +26.44,   -1.61,  -65.85,  -26.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.99°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.98° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  +0.3  -0.5  -0.6  -1.0  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.98°（関節 j1）
[004] 推論 1470ms  9ステップ先  Δ= +0.0  +5.7  -7.1  -0.6  +2.8  -0.2  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 8
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +13.90,  +54.34,  +22.44,   -1.60,  -63.84,  -27.04]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.54°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= -0.1  +2.8  -4.5  -0.5  +1.8  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +13.83,  +57.32,  +20.10,   -1.62,  -63.04,  -27.18]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  +2.0  -3.3  -0.4  +2.6  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +13.98,  +57.31,  +19.89,   -1.60,  -62.84,  -27.28]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.19°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.0  -1.0  -1.2  -0.4  +2.2  -0.2  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.58°（関節 j4）
[005] 推論 2251ms  10ステップ先  Δ= +0.9  -8.7  +6.0  -0.2  -0.2  +0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +14.02,  +53.41,  +23.40,   -1.75,  -62.52,  -26.94]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  -4.9  +2.3  -0.4  +1.9  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +14.29,  +50.16,  +26.70,   -1.79,  -63.05,  -26.47]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.03°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  -5.0  +3.4  -0.4  -1.1  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +14.63,  +49.03,  +27.90,   -1.66,  -64.49,  -26.40]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.17°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.09° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.8  -3.2  +1.0  -0.3  -2.6  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +14.80,  +49.61,  +27.05,   -1.47,  -64.58,  -26.56]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.18°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -1.3  -1.2  -0.2  -2.2  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.18°（関節 j4）
[006] 推論 1032ms  10ステップ先  Δ= +9.8  -0.8 -11.1  +2.0  +2.5  -2.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +20.43,  +49.89,  +22.30,   -0.24,  -63.17,  -27.99]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.91°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.19° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +5.8  -1.0  -5.9  +1.1  -0.7  -1.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +23.43,  +49.94,  +18.13,   +0.49,  -61.41,  -29.10]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.16°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.43° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +3.0  -0.9  -5.2  +1.0  +1.1  -2.3  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +24.51,  +50.12,  +16.63,   +0.76,  -60.07,  -29.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.71° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.1  -0.8  -2.5  +0.6  +2.4  -1.6  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +24.48,  +50.13,  +17.10,   +0.71,  -59.86,  -29.53]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.83° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -1.1  -1.0  +0.7  +1.9  -1.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.75°（関節 j4）
[007] 推論 1452ms  10ステップ先  Δ= +1.0  +0.4  -8.1  +1.4  +1.9  -1.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > p
[PAD   ] 補正 1 (推論 7 のあと). ゲームパッドで直して, □ で推論に戻ります
コントローラーを待っています（5 秒でつながらなければ推論の入力待ちに戻ります）。□ で推論に戻ります。Ctrl-C で補正を抜けます
/opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/pkgdata.py:25: UserWarning: pkg_resources is deprecated as an API. See https://setuptools.pypa.io/en/latest/pkg_resources.html. The pkg_resources package is slated for removal as early as 2025-11-30. Refrain from using this package or pin to Setuptools<81.
  from pkg_resources import resource_stream, resource_exists
[接続] PS4 Controller  GUID=03008fe54c050000cc09000000016800  軸=6  ボタン=16
[送信] j1 -2.0° → +24.52 +49.24 +18.10 +0.26 -60.73 -28.82  動かなかった（次の押しは この目標の先から）・無視されたので 2 回送り直した（ずれ 2.0°）  届いた角度 +24.52 +51.24 +18.10 +0.43 -60.20 -29.17
[止める] stop（released_while_sending）  止まった角度 +24.52 +47.46 +18.54 +0.61 -57.48 -29.17
[PAD   ] 補正 1 を終えました (13.6 秒, 送った目標 2 回). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[008] 推論 3280ms  10ステップ先  Δ=+12.8  +7.6 -15.8  +3.1  +4.8  -3.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=58.97°, post-send timeout 10.8s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.46° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 655 (8.849 fps) 実測角 651 回 (8.79 Hz)  電流 668 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102720/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > n
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102720
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (81 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (14 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [0.08, 1.49, 1.75, 0.08, -0.70, -29.61]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=1.75°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.75°
[POST] 最終姿勢: [0.08, 1.49, 1.75, 0.08, -0.61, -29.61]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +4.0  dx=  -1.4  response=0.899  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き -2.05° → -0.61° にソフトでそろえる (+1.43° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (9 秒)

=== 8. 実機推論 (14 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102851
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-2.5 dx=+5.4 response=0.522 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き -1.93° → -0.61° にそろえて渡す (+1.31° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102851/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 1349ms  10ステップ先  Δ= +2.2 +13.8  +8.0  -0.9 -17.7  +0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.52,   +4.05,   +3.73,   +0.17,   -3.22,  -29.66]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.4  +2.6  +2.0  +0.1  -3.0  +0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +1.34,   +8.72,   +6.29,   -0.13,   -9.01,  -29.53]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.51° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  +3.7  +1.6  -0.2  -7.7  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +2.13,  +13.92,   +9.13,   -0.64,  -16.15,  -29.23]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.77°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.9  +4.2  +1.8  -0.7  -8.8  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +2.24,  +15.30,   +9.78,   -0.79,  -17.97,  -29.11]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.39°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  +0.5  -0.2  -0.9  -3.4  +0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.01°（関節 j4）
[001] 推論 1216ms  10ステップ先  Δ= +4.5  +9.8  +4.9  -2.2 -16.3  +2.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +3.46,  +18.52,  +11.35,   -1.35,  -21.97,  -28.53]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.01°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.6  +2.4  +0.8  -1.1  -5.0  +1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +4.79,  +21.99,  +13.30,   -1.75,  -27.13,  -27.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.86° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.5  +2.5  +1.2  -0.4  -5.6  +1.4  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +6.25,  +25.50,  +15.32,   -2.20,  -32.61,  -27.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.33° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.8  +2.7  +1.3  -0.4  -6.2  +1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +6.33,  +25.98,  +15.42,   -2.29,  -33.24,  -27.44]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.34° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  -0.6  -0.7  -0.2  -1.3  +0.8  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.82°（関節 j1）
[002] 推論 1114ms  10ステップ先  Δ= +3.2 +10.6  +4.8  -0.3 -15.1  +0.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [  +7.25,  +29.79,  +17.17,   -2.49,  -38.12,  -27.37]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.39° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.4  +3.0  +1.1  -0.4  -5.2  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [  +8.03,  +32.26,  +18.71,   -2.41,  -41.53,  -27.32]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.61° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.0  +1.6  +0.9  +0.2  -3.9  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [  +8.99,  +36.54,  +20.57,   -2.46,  -47.06,  -27.26]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.67°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.19° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.7  +3.5  +1.4  +0.3  -5.7  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [  +9.05,  +37.42,  +20.83,   -2.44,  -47.94,  -27.27]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.36°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -0.1  -0.3  +0.1  -1.4  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.90°（関節 j1）
[003] 推論 998ms  10ステップ先  Δ= +2.0  +9.9  +4.1  +0.7 -10.2  +0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [  +9.74,  +39.38,  +22.15,   -2.30,  -50.61,  -27.25]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.07°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.8  +1.1  +1.0  +0.2  -3.1  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +10.56,  +43.60,  +24.42,   -2.05,  -55.11,  -27.23]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.72° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.7  +3.4  +1.9  +0.3  -4.5  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +10.91,  +47.33,  +25.32,   -1.85,  -57.57,  -27.19]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.74° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.1  +2.6  +0.5  +0.7  -2.6  +0.2  着いた
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  -0.1  +0.1  +0.3  -0.1  +0.2  送らず (0.5° 以下)
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.31°（関節 j3）
[004] 推論 1090ms  10ステップ先  Δ= +2.0  +7.4  -4.2  +0.2  -1.5  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +12.08,  +48.72,  +25.56,   -1.77,  -57.62,  -27.17]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.36°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.02° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.4  +0.4  +0.4  +0.3  -0.1  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +12.78,  +48.98,  +25.85,   -1.73,  -58.12,  -27.09]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.83°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.85° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.8  -0.8  +0.7  +0.3  -0.1  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +12.67,  +53.55,  +22.70,   -1.85,  -58.56,  -27.14]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.29° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -0.2  +3.7  -3.4  -0.0  -0.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +12.68,  +55.77,  +20.91,   -1.88,  -59.03,  -27.17]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.2  +1.3  -2.9  -0.0  -0.8  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.97°（関節 j2）
[005] 推論 805ms  7ステップ先  Δ= +0.3  +5.2  -6.1  -0.1  +1.1  +0.1  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 3 点: step 2, 5, 6
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +12.98,  +60.07,  +17.40,   -1.97,  -58.77,  -27.27]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.48°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.11° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  +3.5  -4.5  -0.1  +1.1  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +13.18,  +61.83,  +15.80,   -1.97,  -58.74,  -27.35]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.12°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.4  +1.1  -2.1  -0.2  +2.1  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via06: send_angles (single) [ +13.18,  +61.83,  +15.80,   -1.97,  -58.74,  -27.35]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  6  Δ= +0.4  -0.6  -0.5  -0.2  +2.9  +0.4  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 3.04°（関節 j4）
[006] 推論 1361ms  10ステップ先  Δ= +2.5  -5.4  +7.6  -0.4  -2.0  +1.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +13.26,  +60.46,  +19.86,   -2.08,  -60.67,  -26.48]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.46° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  -1.9  +4.2  -0.6  +1.1  +1.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +13.93,  +58.78,  +22.61,   -2.05,  -62.16,  -26.11]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.33°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.4  -2.3  +4.3  -0.1  -0.4  +1.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +14.64,  +57.48,  +23.61,   -1.86,  -63.64,  -26.03]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.43°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.11° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.1  -1.8  +2.4  -0.2  -1.5  +0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +15.07,  +57.03,  +23.39,   -1.70,  -63.73,  -26.28]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.41°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.24° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.0  -1.4  +0.9  -0.3  -0.8  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.24°（関節 j1）
[007] 推論 5192ms  10ステップ先  Δ= +2.7  -1.5  -3.1  +0.3  +0.2  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +15.08,  +56.43,  +23.75,   -1.57,  -63.81,  -26.23]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.84°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.48° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  -1.8  +1.3  -0.4  -0.5  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +15.56,  +56.40,  +22.76,   -1.23,  -63.76,  -26.49]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.51°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.51° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.2  -1.5  -0.2  +0.3  -0.4  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +16.55,  +56.79,  +19.91,   -0.94,  -63.01,  -26.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.02°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.40° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.4  -1.1  -3.0  +0.7  +0.3  -1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +17.00,  +56.80,  +19.40,   -0.86,  -62.85,  -27.04]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.34°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.33° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  -1.1  -1.3  +1.2  -1.3  -1.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.33°（関節 j4）
[008] 推論 1636ms  10ステップ先  Δ= +4.9  -1.3  -7.4  +2.9  -0.0  -2.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > r
       爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=20 speed=100 result= None
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +17.39,  +55.45,  +21.34,   -0.92,  -63.27,  -26.83]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.46°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.20° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  -2.5  +0.7  +0.3  -1.7  -0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +17.01,  +56.20,  +18.66,   -0.90,  -63.33,  -27.04]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.43°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.73° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -1.4  -2.4  -0.3  -1.5  -0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +20.49,  +56.59,  +14.47,   +0.54,  -61.97,  -28.28]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.39°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +3.4  -1.0  -5.4  +1.1  +0.3  -1.9  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +21.62,  +56.60,  +13.24,   +0.88,  -61.54,  -28.59]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.2  -1.0  -2.1  -0.5  +0.7  -0.8  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.17°（関節 j2）
[009] 推論 1375ms  10ステップ先  Δ= +1.2  -3.0  -8.0  +0.4  +3.1  -1.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=62.31°, post-send timeout 11.3s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 529 (8.922 fps) 実測角 519 回 (8.75 Hz)  電流 525 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102851/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > n
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_102851
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (66 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > 

=== かかった時間 (Log30 の Pod (id t3fnpcsccc95vo) につなぎ直し)  モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
  1. Pod につなぎ直す             1 秒
  2. Pod が立ち上がるまで待つ      9 秒
  3. Pod の中を確かめる (つなぎ直し)     12 秒
  3a. スクリプトを送る        123 秒
  3b〜4. 準備とサーバーの起動 (飛ばした)      0 秒
  5. Mac の 8000 番へのトンネル      4 秒
  6. デーモンの状態              2 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目)    179 秒
  8. 実機推論 (1 回目)           97 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目)     19 秒
  8. 実機推論 (2 回目)          115 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (3 回目)      9 秒
  8. 実機推論 (3 回目)           64 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (4 回目)      8 秒
  8. 実機推論 (4 回目)           62 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (5 回目)      8 秒
  8. 実機推論 (5 回目)          112 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (6 回目)     33 秒
  8. 実機推論 (6 回目)           72 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (7 回目)     10 秒
  8. 実機推論 (7 回目)          108 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (8 回目)      8 秒
  8. 実機推論 (8 回目)           75 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (9 回目)     10 秒
  8. 実機推論 (9 回目)           80 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (10 回目)      9 秒
  8. 実機推論 (10 回目)          88 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (11 回目)      9 秒
  8. 実機推論 (11 回目)          73 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (12 回目)      9 秒
  8. 実機推論 (12 回目)         114 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (13 回目)      9 秒
  8. 実機推論 (13 回目)          81 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (14 回目)      9 秒
  8. 実機推論 (14 回目)          66 秒

[LAB   ] Pod は残しています (id t3fnpcsccc95vo). 片付けは ./lab_stop.sh --log Log30
[TUNNEL] 8000 番のトンネルを閉じました
```

### positions_today.py（この日の試行で、ブロックを置いた位置を録画から出す）

```python
#!/usr/bin/env python3
"""positions_today.py — 2026-11-11 の実機推論（runs/pi05_policy/pi05_20261111_*）で、ブロックを置いた位置を上カメラの録画から出す（Log30・LOG487）。
count_by_position.py の block_mm（マットの四隅 → mm、閉じる前のコマでいちばん大きい赤）と nearest_position（教えた位置 1〜5 で最も近いもの・30mm 以内）を使う。
読むだけ（記録には何も書かない）。
使い方: python3 positions_today.py   （r2r2r-scripts の直下で）
"""
import sys
from pathlib import Path
sys.path[:0] = ['pi05', '.']
import count_by_position as c

R = Path('/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy')
if not R.exists():
    R = Path.home() / 'mnt/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy'
print('run_stem, 位置, 教えた位置からの離れ_mm, ブロックの中心_mm')
for d in sorted(R.glob('pi05_20261111_*')):
    try:
        b, why = c.block_mm(d)
    except Exception as e:
        print(d.name, 'ERR', e); continue
    if b is None:
        print(d.name, '見つからない', why); continue
    pos, near, dist = c.nearest_position(b['mm'])
    print(f"{d.name}, {pos}, {dist}, ({b['mm'][0]:.0f}, {b['mm'][1]:.0f})")
```

### positions_today.py の出力

```text
run_stem, 位置, 教えた位置からの離れ_mm, ブロックの中心_mm
pi05_20261111_095426, 3, 13.3, (134, 244)
pi05_20261111_095717, 3, 8.4, (131, 239)
pi05_20261111_095917, 3, 12.2, (134, 242)
pi05_20261111_100659, 4, 10.9, (244, 112)
pi05_20261111_100857, 4, 11.4, (250, 108)
pi05_20261111_101102, 4, 7.2, (248, 104)
pi05_20261111_101217, 4, 10.8, (240, 112)
pi05_20261111_101329, 4, 12.9, (241, 114)
pi05_20261111_101557, 5, 7.6, (-41, 248)
pi05_20261111_101720, 5, 11.5, (-42, 256)
pi05_20261111_101918, 5, 1.5, (-50, 248)
pi05_20261111_102043, 5, 4.4, (-46, 250)
pi05_20261111_102213, 5, 8.2, (-43, 252)
pi05_20261111_102353, 5, 3.4, (-47, 249)
pi05_20261111_102516, 5, 4.8, (-44, 246)
pi05_20261111_102720, 5, 6.4, (-46, 252)
pi05_20261111_102851, 5, 6.5, (-42, 246)
pi05_20261111_160851, 5, 16.6, (-65, 242)
pi05_20261111_161402, 5, 8.3, (-56, 250)
pi05_20261111_161743, 5, 8.4, (-56, 250)
```


## 位置5 の失敗は、つかんだあとに爪の力が抜けて落としていた

位置5 で何が起きているのかを、動いているときに見て次のように感じました。

> 5の位置でブロック持った後に爪が緩みやすいのと、爪の握り直しが効いてないね。あとブロック持った後の持ち上げの高さが足りないね。

爪の電流を、閉じた時刻を0秒にして並べると、閉じた直後は約900あり、そのまま約800で押し続けます。それが閉じてから11〜19秒たったところで、一気に0付近まで落ちていました。爪を開いたとき（マイナス50前後）とは違う値なので、爪が開いたのではなく、サーボが押すのをやめた状態です。値20 で閉じた17本のうち12本で起き、落ちなかったのは、位置3 の3本と位置4 の2本だけでした。

締め直し r は、同じ値20 をもう一度送るだけでした。落ちたあとに押した5回のうち、101329 と 102516 の2回は電流が約820 に戻り、101557・102043・102851 の3回は戻りませんでした。戻らなかった3回は、持ち上げ始めた所で力が抜け、ブロックがもう爪から外れていたとみられます。

持ち上げの大きさも比べました。位置5 のお手本のうち、教えた動きの再生で撮った4本は、閉じてから肩 j1 が約14°戻り（60°→46°）、ひじ j2 は約31°まで上がります。π0.5 の位置5 は、肩の戻りが −4〜−12° の本がほとんどでした。位置5 のお手本10本のうち6本は補正入りで、肩の戻りが −9〜−50° と本ごとにばらばらです。持ち上げ方が定まらないのは、このばらつきが一因かもしれません。

ねらい：落とす理由を、学習の問題と、爪のハードの問題に分けて見る。
変わったこと：試行ごとに、爪の電流が落ちた時刻・直前の指令からの秒数・肩の動きを1行で出せるようになった（grip_drop_analysis.py）。
見込める効果：電源を替えたあとに同じスクリプトを回せば、落ちる所が消えたかを数字で比べられる（見込み）。

### grip_drop_analysis.py（爪を閉じている間に、電流が急に落ちる所を探す）

この回の会話の中で何度かに分けて確かめたこと（閉じて1秒の電流・落ちた時刻・r の前後・肩の持ち上げ）を、1本のスクリプトにまとめ直して KIOXIA に置いたものです。

```python
#!/usr/bin/env python3
"""grip_drop_analysis.py — 爪を閉じている間に、爪の電流（gripper_current）が急に 0 付近へ落ちる所を探す（Log30・LOG487）。

入力: runs/pi05_policy/pi05_20261111_*/recording/states.csv・currents.csv・log.jsonl（読むだけ）
見ること（試行ごと）
- 閉じた指令（gripper_cmd の gripper_state=1）の時刻。1 回目を 0 秒にする
- 閉じて 0.8〜1.5 秒の電流の中央値
- 「落ちた」所: 1 つ前の行が 400 を超え, 次の行が 150 を下回った所（爪が閉じている間だけ）
  そのとき, 直前の send_angles（推論が送った目標）から何秒か, 前 1 秒の肩 j1・ひじ j2 の動き（大きい方）
- 締め直し r（log.jsonl の regrip_tighten）の時刻と送った値
- 爪を閉じてから開くまで, 肩 j1 がいちばん上がった所（閉じた所からの差。マイナス＝持ち上げ）
出力: 表を標準出力に, 同じ中身を grip_drop_summary.csv に, 図とサムネイル用の時系列を grip_drop_series.json に（このフォルダ）
"""
import csv
import json
import sys
from pathlib import Path

import numpy as np

R = Path('/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy')
if not R.exists():
    R = Path.home() / 'mnt/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy'
OUT = Path(__file__).resolve().parent
SERIES_RUNS = ['pi05_20261111_100659', 'pi05_20261111_101557', 'pi05_20261111_102043',
               'pi05_20261111_160851', 'pi05_20261111_161402', 'pi05_20261111_161743']


def load(d):
    rows = list(csv.DictReader(open(d / 'recording/states.csv')))
    cur = [(float(r['ts']), float(r['gripper_current'])) for r in csv.DictReader(open(d / 'recording/currents.csv'))
           if r['gripper_current'] not in ('', None)]
    log = [json.loads(l) for l in open(d / 'log.jsonl')]
    return rows, cur, log


def analyze(d):
    rows, cur, log = load(d)
    gv = next((j.get('grip_value') for j in log if j.get('type') == 'model'), None)
    gc = [(float(r['ts']), r['gripper_state']) for r in rows if r['event_type'] == 'gripper_cmd']
    closes = [t for t, s in gc if s == '1']
    if not closes:
        return None
    t0 = closes[0]
    sends = [float(r['ts']) for r in rows if r['event_type'] == 'send_angles' and r['stage'] != 'home']
    act = [(float(r['ts']), float(r['j1']), float(r['j2'])) for r in rows
           if r['event_type'] == 'actual' and r['j1'] and r['stage'] != 'home']
    c1 = [v for t, v in cur if t0 + 0.8 < t < t0 + 1.5]
    drops = []
    for (ta, va), (tb, vb) in zip(cur, cur[1:]):
        if va > 400 and vb < 150:
            g = [s for t, s in gc if t < tb]
            if not g or g[-1] != '1':
                continue
            last = max([s for s in sends if s < tb], default=None)
            a = [x for x in act if tb - 1.0 < x[0] < tb + 0.3]
            mv = max(abs(a[-1][1] - a[0][1]), abs(a[-1][2] - a[0][2])) if len(a) > 1 else 0.0
            drops.append({'t': round(tb - t0, 1), 'since_send': None if last is None else round(tb - last, 1),
                          'move_1s': round(mv, 1)})
    regrips = [{'t': round(j['t'] - t0, 1), 'value': j.get('grip_value_sent')} for j in log
               if j.get('action') == 'regrip_tighten' and j.get('sent')]
    opens = [t for t, s in gc if s == '0' and t > t0]
    t_open = opens[0] if opens else (act[-1][0] if act else t0)
    seg = [x for x in act if t0 <= x[0] <= t_open]
    j1_close = seg[0][1] if seg else None
    lift = round(min(x[1] for x in seg) - j1_close, 1) if seg else None
    return {'run': d.name, 'grip_value': gv if gv is not None else 20, 'closes': [round(t - t0, 1) for t in closes],
            'cur_1s': round(float(np.median(c1)), 0) if c1 else None, 'drops': drops, 'regrips': regrips,
            'opened': bool(opens), 'j1_lift': lift}


def series(d):
    rows, cur, log = load(d)
    t0 = next(float(r['ts']) for r in rows if r['event_type'] == 'gripper_cmd' and r['gripper_state'] == '1')
    act = [(float(r['ts']) - t0, float(r['j1'])) for r in rows if r['event_type'] == 'actual' and r['j1'] and r['stage'] != 'home']
    gc = [(float(r['ts']) - t0, int(r['gripper_state'])) for r in rows if r['event_type'] == 'gripper_cmd']
    sends = [round(float(r['ts']) - t0, 2) for r in rows if r['event_type'] == 'send_angles' and r['stage'] != 'home']
    end = max(t for t, _ in act)
    cs = [(round(t - t0, 2), v) for t, v in cur if -2 <= t - t0 <= end]
    step = 0.25
    grid = np.arange(-2, end, step)
    def resample(pts):
        out, i = [], 0
        for g in grid:
            while i + 1 < len(pts) and pts[i + 1][0] <= g:
                i += 1
            out.append(round(pts[i][1], 1))
        return out
    return {'run': d.name, 't0': -2, 'step': step, 'current': resample(cs), 'j1': resample(act),
            'grip': gc, 'sends': sends}


def main():
    res = []
    print('run, 閉じる値, 閉じて1秒の電流, 閉じた時刻(秒), 落ちた所(秒・直前の送りから・前1秒の動き), 締め直し r(秒・値), 開いた, 肩j1の持ち上げ(°)')
    for d in sorted(R.glob('pi05_20261111_*')):
        a = analyze(d)
        if a is None:
            continue
        res.append(a)
        dr = ' / '.join(f"{x['t']}s(送り{x['since_send']}s・{x['move_1s']}°)" for x in a['drops']) or '-'
        rg = ' / '.join(f"{x['t']}s({x['value']})" for x in a['regrips']) or '-'
        print(f"{a['run'][-6:]}, {a['grip_value']}, {a['cur_1s']}, {a['closes']}, {dr}, {rg}, {a['opened']}, {a['j1_lift']}")
    with open(OUT / 'grip_drop_summary.csv', 'w', newline='') as f:
        w = csv.writer(f)
        w.writerow(['run', 'grip_value', 'cur_1s', 'closes', 'drops', 'regrips', 'opened', 'j1_lift'])
        for a in res:
            w.writerow([a['run'], a['grip_value'], a['cur_1s'], json.dumps(a['closes']), json.dumps(a['drops'], ensure_ascii=False),
                        json.dumps(a['regrips']), a['opened'], a['j1_lift']])
    ser = {r: series(R / r) for r in SERIES_RUNS}
    json.dump({'summary': res, 'series': ser}, open(OUT / 'grip_drop_series.json', 'w'), ensure_ascii=False)
    print('書き出し', OUT / 'grip_drop_summary.csv', OUT / 'grip_drop_series.json')


if __name__ == '__main__':
    main()
```

### grip_drop_analysis.py の出力（午後の値25 の3本まで含めて、最後にもう一度回した）

```text
run, 閉じる値, 閉じて1秒の電流, 閉じた時刻(秒), 落ちた所(秒・直前の送りから・前1秒の動き), 締め直し r(秒・値), 開いた, 肩j1の持ち上げ(°)
095426, 20, 905.0, [0.0], -, -, True, -20.0
095717, 20, 722.0, [0.0], -, -, True, -16.0
095917, 20, 874.0, [0.0], -, -, True, -16.2
100659, 20, 924.0, [0.0], -, -, True, -13.1
100857, 20, 874.0, [0.0], -, -, True, -14.9
101102, 20, 849.0, [0.0], 19.2s(送り0.3s・1.4°), -, False, -6.2
101217, 20, 846.0, [0.0], 12.1s(送り0.4s・1.6°), -, False, -5.2
101329, 20, 897.0, [0.0, 5.9, 16.2, 29.4], 19.0s(送り0.2s・2.0°) / 38.7s(送り0.4s・1.1°), 5.9s(None) / 16.2s(None) / 29.4s(None), True, -18.0
101557, 20, 905.0, [0.0, 9.5, 15.9], 11.7s(送り0.4s・2.9°), 9.5s(None) / 15.9s(None), False, -3.5
101720, 20, 895.0, [0.0], 19.0s(送り8.6s・0.0°), -, True, -27.3
101918, 20, 850.0, [0.0], 14.9s(送り5.1s・0.0°), -, False, -25.3
102043, 20, 896.0, [0.0, 17.2], 14.3s(送り3.5s・0.2°), 17.2s(None), False, -7.8
102213, 20, 897.0, [0.0, 23.3], 16.9s(送り12.1s・0.1°), -, False, -20.3
102353, 20, 849.0, [0.0], 11.3s(送り1.6s・0.0°), -, True, -7.7
102516, 20, 901.0, [0.0, 27.3], 13.3s(送り1.7s・0.0°) / 36.9s(送り0.8s・3.6°), 27.3s(None), True, -11.1
102720, 20, 899.0, [0.0], 16.4s(送り6.0s・0.0°), -, False, -11.6
102851, 20, 892.0, [0.0, 16.7], 12.7s(送り0.2s・0.4°), 16.7s(None), False, -4.8
160851, 25, 754.0, [0.0], 104.5s(送り17.7s・11.2°), -, True, -32.2
161402, 25, 774.0, [0.0, 89.3, 95.1, 115.5, 128.2, 133.4, 146.3, 149.5], 72.8s(送り1.9s・0.0°) / 121.5s(送り35.4s・1.0°) / 143.1s(送り57.1s・0.0°), 89.3s(22) / 95.1s(25), True, -7.6
161743, 25, 706.0, [0.0], 27.5s(送り18.6s・0.0°), -, False, -30.9
書き出し /sessions/rcw-01levexwtongyyuqavpffdk7/mnt/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log30/analysis/grip_drop_summary.csv /sessions/rcw-01levexwtongyyuqavpffdk7/mnt/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log30/analysis/grip_drop_series.json
```

### lift.py（お手本の位置4・位置5 で、閉じてから肩 j1 がいちばん上がった所を出す）

```python
import sys,json,csv,numpy as np; sys.path[:0]=['pi05','.']
import count_by_position as c
from pathlib import Path
K=Path.home()/'mnt/KIOXIA/r2r2r-data'
ds=K/'datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes'
def lift(S,g):
    ci=np.where(g>0.5)[0]
    if len(ci)==0: return None
    a=ci[0]; oi=np.where(g[a:]<0.5)[0]; b=a+oi[0] if len(oi) else len(g)
    seg=S[a:b]; k=np.argmin(seg[:,1])
    return f"close j1={S[a,1]:6.1f} j2={S[a,2]:6.1f} | peak j1={seg[k,1]:6.1f} j2={seg[k,2]:6.1f} j4={seg[k,4]:6.1f} | dj1={seg[k,1]-S[a,1]:6.1f}"
print("== demos")
for e in sorted(ds.iterdir()):
    m=json.load(open(e/'meta.json')); p=c.classify(e.name,m,K/'runs')['position']
    if p not in (4,5): continue
    d=np.load(e/'episode.npz'); S=d['state']
    print(p,e.name[:24],lift(S,S[:,6]))
```

### lift.py の出力

```text
== demos
5 pi05_20261031_175527 close j1=  61.6 j2=  18.5 | peak j1=  49.5 j2=  30.6 j4= -63.6 | dj1= -12.1
5 pi05_20261031_180435 close j1=  61.4 j2=  20.0 | peak j1=  51.5 j2=   4.6 j4= -62.0 | dj1=  -9.9
5 pi05_20261031_184016 close j1=  60.0 j2=  22.1 | peak j1=  50.8 j2=  -2.3 j4= -59.1 | dj1=  -9.2
5 pi05_20261101_190347 close j1=  61.5 j2=  19.4 | peak j1=  50.8 j2=  29.7 j4= -64.4 | dj1= -10.7
5 pi05_20261106_183926 close j1=  61.3 j2=  21.0 | peak j1=  28.6 j2=  10.9 j4= -53.0 | dj1= -32.8
5 pi05_20261106_184650 close j1=  61.1 j2=  21.1 | peak j1=  10.7 j2=  30.8 j4= -65.2 | dj1= -50.4
4 run_0001_20261019_193404 close j1=  62.5 j2=  14.8 | peak j1=  45.9 j2=  10.1 j4= -62.8 | dj1= -16.6
4 run_0001_20261019_193459 close j1=  62.4 j2=  14.8 | peak j1=  45.9 j2=  10.0 j4= -62.4 | dj1= -16.5
4 run_0001_20261019_193617 close j1=  62.4 j2=  14.8 | peak j1=  45.9 j2=   9.7 j4= -62.3 | dj1= -16.5
4 run_0001_20261019_193825 close j1=  62.3 j2=  13.9 | peak j1=  45.9 j2=   9.7 j4= -62.5 | dj1= -16.4
4 run_0001_20261019_193932 close j1=  62.5 j2=  14.8 | peak j1=  45.9 j2=   9.9 j4= -62.4 | dj1= -16.5
5 run_0001_20261019_194818 close j1=  60.0 j2=  19.5 | peak j1=  46.3 j2=  31.4 j4= -64.2 | dj1= -13.7
5 run_0001_20261019_194913 close j1=  60.0 j2=  19.4 | peak j1=  46.3 j2=  31.4 j4= -64.2 | dj1= -13.7
5 run_0001_20261019_195023 close j1=  60.0 j2=  19.4 | peak j1=  46.4 j2=  31.3 j4= -64.1 | dj1= -13.6
5 run_0001_20261019_195120 close j1=  60.0 j2=  19.4 | peak j1=  46.4 j2=  31.2 j4= -64.1 | dj1= -13.6
4 run_0001_20261109_130542 close j1=  62.7 j2=   9.9 | peak j1=  43.8 j2=   9.8 j4= -53.5 | dj1= -18.8
4 run_0001_20261109_130723 close j1=  62.6 j2=  10.0 | peak j1=  43.9 j2=   9.8 j4= -53.1 | dj1= -18.7
4 run_0001_20261109_130824 close j1=  62.7 j2=  10.0 | peak j1=  43.9 j2=   9.8 j4= -52.9 | dj1= -18.8
4 run_0001_20261109_130929 close j1=  62.6 j2=   9.9 | peak j1=  43.9 j2=   9.8 j4= -53.1 | dj1= -18.7
4 run_0001_20261109_131103 close j1=  62.7 j2=  10.0 | peak j1=  43.9 j2=   9.7 j4= -53.2 | dj1= -18.8
```


## Pod を消した（51分・約80円）

### 端末：lab_stop_20261111_103519.txt

```text
[STOP  ] Log30 の Pod: id t3fnpcsccc95vo  GPU=NVIDIA A40  作った時刻 2026-11-11 09:44:14
[LOG   ] serve.log を持ち帰った → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log30/serve.log (69 行)
[STOP  ] Terminate を送った (10:35:29)
[STOP  ] Pod (id t3fnpcsccc95vo) が消えたことを API で確かめた
[COST  ] 借りていた時間 51 分 15 秒 (0.85 時間) × 1時間 0.59 ドル = 約 0.50 ドル (約 80 円. 1ドル=158円)
[TUNNEL] 8000 番のトンネルは残っていません
```


## 依頼152：爪の閉じる値を選べるようにし、締め直しは前と違う値を送る

直し方の案を3つ出し、次のように決めました。

> 深いお手本に入れ替え、1,2はおすすめで進めて

1つ目は、閉じる値をブロックの幅に近い値（25〜30）にして、押し続ける力を弱めること。2つ目は、締め直し r で、開かずに前と違う値を送ること。同じ目標の値をもう一度送っても、サーボが動かないことがあるためです。3つ目は、位置5 の補正入りのお手本6本を、教えた動きの再生で撮る深いお手本に入れ替えることです。3つ目は、データを撮る前の準備（外す6本の表と手順書）までを入れました。

Claude Code は10:38 に始め、11:34 に終えました（56分）。codex（外部のコードの見直し役）に2回見てもらい、1回目の指摘3件を直しています。

ねらい：爪がブロックに当たって閉じきれず、約800の電流で押し続けている状態を弱める。
変わったこと：起動の1行で閉じる値を選べる（`--grip-value`）。r は 22→25→22 のように値を交互に送る。
見込める効果：押す力が弱まれば、サーボが力を抜くまでの時間が延びる（見込み。下の値25 の試しで、止まっている間は延びたことを確かめた）。

### 依頼文（依頼箱 20261111_152）

```markdown
---
作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
上限時間: 120
---
# 依頼152：爪の閉じる値を変えられるようにする・締め直し (r) を効くようにする・位置5 のお手本を入れ替える準備

実機は動かさない（実装・テスト・レビューまで）。エイイチは見ていない。Log30。
（依頼151 は別の案で番号だけ取ってあるので飛ばしている）

## 何が起きたか（2026-11-11 午前・KIOXIA lab/Log30・runs/pi05_policy/pi05_20261111_*）
deep1 で位置3〜5 を実機推論した。位置3 は 3/3、位置4 は 3/5、位置5 は 2/9（2 本とも手で助けた）。
位置5 の失敗はつかんだあとに落とすもの。recording/currents.csv の gripper_current を見ると:
- 閉じた直後は約 900、そのあと約 800 で押し続け、閉じてから 11〜19 秒で指令なしに急に 0 付近へ落ちる
  （101557 は 11.7 秒・102043 は 14.3 秒（待っている間）・101329 は 19.0 秒・102516 は約 14 秒）。
  落ちる瞬間に read の no_reply が重なることが多い。750 前後だった 100659 は 36 秒持って落ちなかった
- 見立て（未確認）：GRIP_VALUE=20 はブロックに当たって閉じきれず、約 800 の電流で押し続け、サーボが力を抜く
- r（締め直し）は同じ値 20 をもう一度送るだけ。落ちたあとに押した 4 回のうち 2 回（101329・102516）は約 820 に戻り、
  2 回（101557・102043）は戻らなかった

## エイイチの決め（2026-11-11）
1. 爪の閉じる値を、ブロックの幅に近い値（25〜30 あたり）に変えて、押し続ける力を弱める。実機でまず 1 本試す
2. r は、開かずに、今と違う値を送って閉じ直す形にする（同じ目標だとサーボが動かないことがあるため）
3. 位置5 の補正入りのお手本 6 本を、教えた動きの再生で撮る深いお手本に入れ替える（持ち上げをそろえるため）

## やること
### A. 閉じる値を選べるようにする
1. pi05/run_policy_client.py に --grip-value を足す（既定は今の 20 のまま）。閉じる指令（推論の gripper_cmd・補正の g・r・R・巻き戻し）はすべてこの値を使う。
   tools/gamepad_teleop.py が rpc.GRIP_VALUE を読んでいる所も同じ値になるようにする（--pad-io の別プロセスにも渡す）
2. lab_start.sh に --grip-value を足し、run_policy_client.py に渡す。起動時に [GRIP  ] で使う値を 1 行出す
3. log.jsonl の頭（model の行）に grip_value を残す
4. 閉じてから 1 秒後の爪の電流（currents.csv の gripper_current の中央値）を、推論の終わりに 1 行で出す（記録には何も足さない。表示だけ）
5. dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py にも --grip-value を足す（既定は今の値のまま）。meta に残す

### B. r（締め直し）を効くようにする
6. r は開かずに、前に送った閉じる値と違う値を送る：1 回目は (閉じる値 − 3)、次の r は閉じる値、と交互にする（0 より下にはしない）。
   補正の外の r と補正の中の r の両方。log.jsonl の regrip_tighten に送った値を残す
7. R（開いて閉じ直す）は今のまま

### C. 位置5 のお手本を入れ替える準備（データはまだ撮っていない）
8. pi05/excludes/deep_even10_v2.json を作る：deep_even10_v1 の 50 本から、位置5 の補正入り 6 本
   （pi05_20261031_175527・pi05_20261031_180435・pi05_20261031_184016・pi05_20261101_190347・pi05_20261106_183926・pi05_20261106_184650）を
   理由（位置5 の持ち上げをそろえるため、教えた動きの再生に入れ替える。エイイチの決め 2026-11-11）と一緒に外す。
   位置5 かどうかは count_by_position.py で確かめて、6 本が位置5 の補正入りであることを報告に書く
9. pi05/DEEP_DEMOS.md に「位置5 を撮り足す（6 本）」の節を足す：教えた記録は drag_v2_20221013_233323.json、
   撮る前に測る（measure）・ドライラン・--execute（--grip-value を付ける）、1 本目で深さ（grasp_depth.py）を見てから続ける、
   撮り終えたら deep_even10_v1 の残り 44 本と新しい 6 本から mecharm_redblock_box_deep_even10_v2 を作るコマンド、
   count_by_position.py で位置ごとに 10 本になったことを確かめるコマンドまで。学習は lab_train.sh の新しい --model を足す形でよいが、
   この依頼では学習の設定は作らなくてよい（データができてから）
10. 実機で試す手順を報告の最後に書く：lab_start.sh --model deep1 --grip-value 25 で位置5 を 1 本。閉じて 1 秒後の電流と、力が抜けるかを見る。
   抜けたら 30、ブロックが滑るなら 22 を試す

## 守ること
- 既定の動き（--grip-value を付けないとき）は今と同じ
- テストを足して通す（--grip-value がすべての閉じる指令に渡ること・r が値を交互に送ること・excludes の 6 本）。既存のテスト（pi05/ のもの・test_gamepad_teleop.py・test_lab_start.sh など）も通す
- codex で差分を見てもらう。指摘を直して通るまで
- 変えたファイルだけを指定して git add・commit（git add . と git clean は使わない）
- 報告には、変えたこと・テストの結果・codex の指摘と直したこと・実機で試す手順を書く
```

### Claude Code の報告（結果/20261111_152）

```markdown
# 結果：20261111_152_爪の閉じる値を変えられるようにし締め直しを効くようにし位置5のお手本を入れ替える準備

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-11 10:38
- 終わった時刻：2026-11-11 11:34（56分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 1e6767bd-0d76-4d4e-99c0-82a4df934aa2`

## Claude Code の報告

やったこと
- A. 閉じる値を選べるようにした
  - pi05/run_policy_client.py に --grip-value（0〜100）を足した。付けなければ今までどおり 20。閉じる指令はすべてこの値を使う：推論の閉じる指令、補正の g・r・R、巻き戻し、補正の取り消しで閉に戻すとき、ゲームパッドの補正で閉じるとき。ゲームパッドの別プロセス（--pad-io）は爪の指令を送らないので、値はウィンドウの題名に入れて表示だけにした。
  - log.jsonl の頭の model の行と、{run}.json の args に grip_value を残す。
  - 推論の終わりに、閉じて 1〜2 秒の爪の電流（gripper_current の中央値）を、閉じた回ごとに 1 行で出す。表示だけで、記録には何も足していない。
  - tools/gamepad_teleop.py を単独で動かすときにも --grip-value を足した。meta の grip_close_value にも残る。
  - lab_start.sh に --grip-value N を足し、run_policy_client.py に渡すようにした。起動時に [GRIP  ] で使う値を 1 行出す。
  - record_teach_demo.py の run にも --grip-value を足した（既定 20）。試行 JSON の grip_value と constants.GRIP_VALUE に残る。
- B. 締め直し r を効くようにした
  - r は開かずに、前に送った閉じる値と違う値を送る。1 回目は（閉じる値 − 3）、次は閉じる値、と交互にする。補正の中と外の両方に入れた。
  - g・R・推論・ゲームパッドで閉じたあとの r は、閉じる値 − 3 から始まる。
  - regrip_tighten の行に、送った値（grip_value_sent）、閉じる値、前に送った値を残す。R は今のまま。
- C. 位置5 のお手本を入れ替える準備（データはまだ撮っていない）
  - pi05/excludes/deep_even10_v2.json を作った。指定の 6 本に、理由「位置5 の持ち上げをそろえるため、教えた動きの再生に入れ替える（エイイチの決め 2026-11-11）」を付けた。
  - DEEP_DEMOS.md に「位置5 を撮り足す（6 本）」の節を足した。内容は measure、ドライラン、--grip-value を付けた --execute、1 本目の深さの確かめ、build と merge で deep_even10_v2 を作るコマンド、count_by_position.py での確かめまで。

結果
- count_by_position.py mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 で、6 本はすべて「補正入り・位置 5」だった。教えた位置 5 からの離れは次のとおり（どれも線の 30mm 以内）。
  - 175527：16.3mm
  - 180435：13.8mm
  - 184016：6.1mm
  - 190347：13.6mm
  - 183926：4.0mm
  - 184650：0.5mm
- deep_even10_v1 の補正入りはこの 6 本だけだった。外すと残りは 44 本になる。
- テストはすべて通った。
  - test_rewind_correct：81 本
  - test_pad_correction：24 本
  - test_teach_currents：27 本
  - そのほか pi05/ の既存テスト：すべて OK
  - test_gamepad_teleop：93 本
  - test_lab_start.sh：197 OK / 0 NG
  - 足したテストで確かめたこと：--grip-value がすべての閉じる指令に渡ること、r が 22→25→22 と交互になること、excludes の 6 本、付けないときは 20 のままであること。
  - 既存のテストのうち、r が同じ値を送る前提だった 2 本は、新しい値に合わせて直した。
- codex は 2 回見てもらった。
  - 1 回目の指摘は 3 件で、3 件とも直した。
    - 必須 1 件：行数が偶数のとき中央値が高い方の値になっていた。真ん中 2 つの平均に直した。
    - 推奨 1 件：--grip-value 0 だと r が 0 のまま変えられない。起動時の [GRIP  ] 行にそのことを出すようにした。
    - 推奨 1 件：lab_start.sh が非常に大きな数を 0 として受け付けていた。先に桁数を見るように直した。
  - 2 回目は指摘なし。
- commit は d6f5823。ファイルを 1 つずつ指定して add した。

変えたファイル
- pi05/run_policy_client.py
- pi05/rewind_correct.py
- pi05/grip_current.py
- tools/gamepad_teleop.py
- lab_start.sh
- test_lab_start.sh
- pi05/DEEP_DEMOS.md
- pi05/excludes/deep_even10_v2.json（新規）
- pi05/test_rewind_correct.py
- pi05/test_pad_correction.py
- tools/test_gamepad_teleop.py
- pi05/test_teach_currents.py
- dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py
  - このファイルはもとから git の外なので commit していない。変える前の中身は同じフォルダの record_teach_demo.py.bak_pre_req152_20261111 に残した。
- 作業の記録：logs/20261111_1140.md

実機で試す手順
1. 次のコマンドで起動する。
   ./lab_start.sh --model deep1 --grip-value 25 --log Log30
2. 起動時に「[GRIP  ] 爪の閉じる値は 25 (--grip-value)」と出ることを見る。
3. 位置5 で 1 本、推論を行う。つかんだあと、すぐには進めず 20 秒ほど待つ。
4. 推論の終わりに出る「[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): …」の値を見る。今の 20 では約 800〜900 だった。
5. 落ちる様子が出たら r を押す。1 回目は 22、2 回目は 25 が送られる。log.jsonl の grip_value_sent で確かめられる。
6. 力が抜けるか（電流が 0 付近に落ちるか・ブロックを落とすか）は、python3 pi05/grip_current.py <run> と、recording/currents.csv の gripper_current で見る。
7. 力が抜けたら --grip-value 30 を試す。ブロックが滑るなら --grip-value 22 を試す。

決めてほしいこと
- 実機で試した結果から、ふだん使う閉じる値を決めてほしい。位置5 の 6 本を撮るときに record_teach_demo.py に付ける --grip-value も同じ値にするかどうかも決めてほしい（DEEP_DEMOS.md の 5 節は、実機推論と同じ値を付ける書き方にしてある）。
```

### commit d6f5823 の差分（依頼152）

````diff
commit d6f5823896197ca1a924069988015a2a50fc487e
Author: Eiichi Shimazu <studio@adaptdesign.jp>
Date:   Wed Nov 11 11:34:03 2026 +0900

    爪の閉じる値を変えられるようにし, 締め直し (r) を前に送った値と違う値にし, 位置5 のお手本を入れ替える準備をする (依頼 152・Log30). run_policy_client.py に --grip-value (0〜100. 既定 20 のまま) を足し, 推論の閉じる指令・補正の g / r / R・巻き戻し・補正の取り消し・ゲームパッドの補正の閉じる指令をすべてこの値にする. log.jsonl の頭 (type=model) に grip_value. 推論の終わりに閉じて 1〜2 秒の爪の電流の中央値を閉じた命令ごとに 1 行で出す (grip_current.after_close. 表示だけ). r は開かずに (閉じる値 − 3) と閉じる値を交互に送る (補正の中と外. 0 より下にしない. regrip_tighten に grip_value_sent・prev_close_value). R は今のまま. gamepad_teleop.py を単独で動かすときも --grip-value. lab_start.sh に --grip-value N を足しクライアントに渡す ([GRIP  ] で使う値を出す). pi05/excludes/deep_even10_v2.json (deep_even10_v1 から位置5 の補正入り 6 本を外す. count_by_position.py で位置5・補正入りを確かめた) と DEEP_DEMOS.md の 5 節 (位置5 を教えた動きの再生で 6 本撮り, deep_even10_v2 を作る手順). テストを足す (test_rewind_correct 81・test_pad_correction 24・test_gamepad_teleop 93・test_teach_currents 27・lab_start 197). record_teach_demo.py の run --grip-value は git の外 (依頼 152. codex 2 回)
    
    Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <noreply@anthropic.com>

diff --git a/lab_start.sh b/lab_start.sh
index 12dfc79..606745f 100755
--- a/lab_start.sh
+++ b/lab_start.sh
@@ -34,6 +34,8 @@
 #              トンネルを閉じて終わる (Pod は消さない. 片付けは ./lab_stop.sh). 録画の画像で答えを出させる
 #              pi05/tilt_ab_test.py などのため (依頼 146)
 #   --no-tilt-fix  傾きをソフトでそろえない (camera_align.py と run_policy_client.py に --no-tilt-fix を渡す. 依頼 144)
+#   --grip-value N  爪の閉じる値 (0〜100. run_policy_client.py に --grip-value を渡す. 付けなければ今までどおり
+#              run_policy_client.py の既定 20. 起動時に [GRIP  ] で使う値を出す. 依頼 152)
 #              つなぎ直しで, 残っている Pod のサーバーが別のモデルで動いていれば, そのことを出して止まる
 #
 # 1. Pod を作る (A40×1・Runpod Pytorch 2.8.0・コンテナのディスク 200GB・22/tcp を外へ出す)
@@ -75,6 +77,8 @@ DRY_RUN=0
 SERVE_ONLY=0         # 依頼 146: 1〜5 (サーバーとトンネル) だけ. アームと daemon の段は通らない
 MODEL=trim
 TILT_FIX_ARGS=()     # 依頼 144: 既定は傾きをソフトでそろえる. --no-tilt-fix で回さない
+GRIP_ARGS=()         # 依頼 152: --grip-value N のときだけ run_policy_client.py に --grip-value N を渡す
+GRIP_VALUE_SHOWN="20 (既定. run_policy_client.py の GRIP_VALUE)"
 while [ $# -gt 0 ]; do
     case "$1" in
         --gpu) lab_need_val A40 "$@"; GPU="$2"; shift 2 ;;
@@ -83,9 +87,14 @@ while [ $# -gt 0 ]; do
         --dry-run) DRY_RUN=1; shift ;;
         --serve-only) SERVE_ONLY=1; shift ;;
         --no-tilt-fix) TILT_FIX_ARGS=(--no-tilt-fix); shift ;;
+        --grip-value) [ $# -ge 2 ] || { echo "[ERROR] --grip-value には 0〜100 の整数を付ける" >&2; exit 2; }
+                      case "$2" in ''|*[!0-9]*) echo "[ERROR] --grip-value は 0〜100 の整数: $2" >&2; exit 2 ;; esac
+                      # 桁数を先に見る (大きな数は算術展開であふれて小さな値になる. codex R1)
+                      [ ${#2} -le 3 ] && [ "$((10#$2))" -le 100 ] || { echo "[ERROR] --grip-value は 0〜100 の整数: $2" >&2; exit 2; }
+                      GRIP_ARGS=(--grip-value "$((10#$2))"); GRIP_VALUE_SHOWN="$((10#$2)) (--grip-value)"; shift 2 ;;
         --model) [ $# -ge 2 ] || { echo "[ERROR] --model には ${LAB_MODELS// / か } を付ける" >&2; exit 2; }     # 値がないと shift 2 が失敗して回り続ける (codex R1)
                  MODEL="$2"; shift 2 ;;
-        -h|--help) sed -n '2,52p' "$0"; exit 0 ;;
+        -h|--help) sed -n '2,54p' "$0"; exit 0 ;;
         *) echo "[ERROR] 知らない引数: $1  (./lab_start.sh --help)" >&2; exit 2 ;;
     esac
 done
@@ -133,6 +142,7 @@ if [ ${#TILT_FIX_ARGS[@]} = 0 ]; then
 else
     echo "[TILT  ] 上カメラの傾きのお手本 (各エピソードの 1 枚目の中央値) は $RAW_RANGE から (安全範囲と同じ. --no-tilt-fix なので回さない. 依頼 142)"
 fi
+echo "[GRIP  ] 爪の閉じる値は $GRIP_VALUE_SHOWN. 締め直し r はこの値−3 とこの値を交互に送る (依頼 152)"
 lab_ssh_opts
 
 HF_REPO=$MODEL_REPO                                                        # --model で選んだモデル (lab_lib.sh の lab_model_def)
@@ -493,13 +503,13 @@ while :; do
         stage "8. 実機推論 ($round 回目)"
         python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir "$RAW_RANGE" --steps-per-chunk 10 --via-stride 3 \
             --settle-retries 0 --state-from-target --execute --ignore-framing --model "$MODEL_TAG" --framing-raw-dir "$RAW" \
-            --tilt-raw-dir "$RAW_RANGE" ${TILT_FIX_ARGS[@]+"${TILT_FIX_ARGS[@]}"}
+            --tilt-raw-dir "$RAW_RANGE" ${TILT_FIX_ARGS[@]+"${TILT_FIX_ARGS[@]}"} ${GRIP_ARGS[@]+"${GRIP_ARGS[@]}"}
         rc=$?
     else
         stage "8. 推論のクライアント (ドライラン・--dry-keys. アームには触らない)"
         python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir "$RAW_RANGE" --steps-per-chunk 10 --via-stride 3 \
             --settle-retries 0 --state-from-target --dry-keys --ignore-framing --model "$MODEL_TAG" --framing-raw-dir "$RAW" \
-            --tilt-raw-dir "$RAW_RANGE" ${TILT_FIX_ARGS[@]+"${TILT_FIX_ARGS[@]}"}
+            --tilt-raw-dir "$RAW_RANGE" ${TILT_FIX_ARGS[@]+"${TILT_FIX_ARGS[@]}"} ${GRIP_ARGS[@]+"${GRIP_ARGS[@]}"}
         rc=$?
     fi
     echo "[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード $rc. モデル $MODEL_TAG)"
diff --git a/pi05/DEEP_DEMOS.md b/pi05/DEEP_DEMOS.md
index b95de27..8f1aef8 100644
--- a/pi05/DEEP_DEMOS.md
+++ b/pi05/DEEP_DEMOS.md
@@ -140,3 +140,56 @@ python3 pi05/check_dataset.py /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/<新しい名
 
 - 放す（開く）と −50 前後になる。閉じたあとの値に負の値が混じっていたら、開いたあとの値を拾っている（爪の命令の時刻を `states.csv` で見る）
 - 線 100 は空（15 前後）とつかんだ値（数百）の間に置いた目安で、再生の記録ではまだ実機で確かめていない。最初の数本で実際の値を見て、合わなければ `pi05/grip_current.py` の `GRASP_LINE` を見直す（外す決めには使っていない）
+
+## 5. 位置5 を撮り足す（6 本。2026-11-11 依頼 152。**データはまだ撮っていない**）
+
+**なぜ**: deep1 の実機推論（2026-11-11 Log30）で位置5 は 2/9。つかんだあとに落とすものが多かった。deep_even10_v1 の位置5 の 10 本のうち 6 本は補正入り（人が途中で直した本）で、持ち上げ方が教えた動きの 4 本とそろっていない。エイイチの決め（2026-11-11）: 位置5 の補正入り 6 本を、教えた動きの再生で撮る深いお手本に入れ替える（持ち上げをそろえるため）。
+
+**外す 6 本**（`pi05/excludes/deep_even10_v2.json`。理由と、`count_by_position.py` で確かめた位置を一緒に書いてある）:
+
+| エピソード | 種類 | 位置（`count_by_position.py mecharm_redblock_box_deep_even10_v1`、2026-11-11） |
+| --- | --- | --- |
+| pi05_20261031_175527 | 補正入り | 位置 5（位置 5 まで 16.3mm） |
+| pi05_20261031_180435 | 補正入り | 位置 5（13.8mm） |
+| pi05_20261031_184016 | 補正入り | 位置 5（6.1mm） |
+| pi05_20261101_190347 | 補正入り | 位置 5（13.6mm） |
+| pi05_20261106_183926 | 補正入り | 位置 5（4.0mm） |
+| pi05_20261106_184650 | 補正入り | 位置 5（0.5mm） |
+
+### 5-1. 撮る（位置5・教えた記録 `drag_v2_20221013_233323.json`）
+
+撮る前は 1. と同じ（recorder.py を常駐・印に合わせて置く・daemon に read_servo）。**爪の閉じる値**は、実機推論で使うと決めた値（依頼 152 の実機の試しで決める。25〜30 あたりの見込み）を `--grip-value` に付ける。付けなければ今までどおり 20。使った値は試行 JSON（`{run}/{run}.json`）の `grip_value` と `constants.GRIP_VALUE` に残る。
+
+```
+# ブロックを位置 5 の印に置く
+python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py measure                                                    # 1 本ごとに置き直したら測り直す
+python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py run --teach drag_v2_20221013_233323.json --grip-value N            # ドライラン（計画だけ。閉じる値 N が出る）
+python3 dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py run --teach drag_v2_20221013_233323.json --grip-value N --execute  # 再生＋記録
+```
+
+**1 本目を撮ったら、深さを見てから続ける**（2-0 と同じ。24px を超えたら止めて置き直し）:
+
+```
+python3 pi05/grasp_depth.py /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/run_pick_place/run_0001_YYYYMMDD_HHMMSS
+```
+
+- 2 行目（爪の値）で、持ち上げたあとに力が抜けていないか（中央値が 0 付近に落ちていないか）も見る。落ちていたら `top.mp4` で持ち上げの間にブロックが残っているかを見る
+- 24px 以下・つかめていそう なら残り 5 本を撮る（浅くて外れた分は撮り足して、合わせて 6 本）
+
+### 5-2. データにする（新しい 6 本 → deep_even10_v1 の残り 44 本と合わせて deep_even10_v2）
+
+```
+# 新しい 6 本だけのデータセット（24px を超えた本は外し、index.json の grasp_depth に値と理由を残す）
+python3 pi05/build_demo_episodes.py --dataset mecharm_redblock_box_teach_pos5_deep_v1 --trim-mid-idle \
+    --max-protrude-px 24 --run run_0001_YYYYMMDD_HHMMSS --run ...
+# deep_even10_v1 から補正入り 6 本を外し (pi05/excludes/deep_even10_v2.json), 新しい 6 本と合わせる
+python3 pi05/merge_raw_episodes.py --src mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 \
+    --src mecharm_redblock_box_teach_pos5_deep_v1 --dataset mecharm_redblock_box_deep_even10_v2 \
+    --exclude-json pi05/excludes/deep_even10_v2.json --tar
+python3 pi05/check_dataset.py /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v2/raw_episodes
+# 位置ごとに 10 本 (位置 5 は教えた動き 10 本・補正入り 0 本) になったかを見る (読むだけ)
+python3 pi05/count_by_position.py mecharm_redblock_box_deep_even10_v2
+```
+
+- `count_by_position.py` の表で、位置 1〜5 がどれも 10 本・「目標 10 本まで」が ＋0・位置 5 の補正入りが 0・合計 50 本（教えた動き 50）になっていればよい。位置 5 が 10 本に足りなければ 5-1 に戻って撮り足し、5-2 を `--force` で作り直す
+- 学習は、データができてから `lab_train.sh` に新しい `--model` を足す（この依頼では設定を作らない）
diff --git a/pi05/excludes/deep_even10_v2.json b/pi05/excludes/deep_even10_v2.json
new file mode 100644
index 0000000..aa0358b
--- /dev/null
+++ b/pi05/excludes/deep_even10_v2.json
@@ -0,0 +1,98 @@
+{
+  "pi05_20261031_175527": {
+    "reason": "位置5 の持ち上げをそろえるため、教えた動きの再生に入れ替える（エイイチの決め 2026-11-11）",
+    "kind": "補正入り",
+    "position": 5,
+    "position_check": {
+      "by": "pi05/count_by_position.py mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 (2026-11-11 依頼 152)",
+      "how": "top.mp4 のブロック (コマ 1182) → 位置 5 まで 16.3mm",
+      "block_mm": [
+        -53.5,
+        230.8
+      ],
+      "dist_mm": 16.3
+    },
+    "replaced_by": "位置5 の教えた動き drag_v2_20221013_233323.json の再生 (pi05/DEEP_DEMOS.md「位置5 を撮り足す（6 本）」)",
+    "from_dataset": "mecharm_redblock_box_deep_even10_v1"
+  },
+  "pi05_20261031_180435": {
+    "reason": "位置5 の持ち上げをそろえるため、教えた動きの再生に入れ替える（エイイチの決め 2026-11-11）",
+    "kind": "補正入り",
+    "position": 5,
+    "position_check": {
+      "by": "pi05/count_by_position.py mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 (2026-11-11 依頼 152)",
+      "how": "top.mp4 のブロック (コマ 516) → 位置 5 まで 13.8mm",
+      "block_mm": [
+        -61.9,
+        242.1
+      ],
+      "dist_mm": 13.8
+    },
+    "replaced_by": "位置5 の教えた動き drag_v2_20221013_233323.json の再生 (pi05/DEEP_DEMOS.md「位置5 を撮り足す（6 本）」)",
+    "from_dataset": "mecharm_redblock_box_deep_even10_v1"
+  },
+  "pi05_20261031_184016": {
+    "reason": "位置5 の持ち上げをそろえるため、教えた動きの再生に入れ替える（エイイチの決め 2026-11-11）",
+    "kind": "補正入り",
+    "position": 5,
+    "position_check": {
+      "by": "pi05/count_by_position.py mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 (2026-11-11 依頼 152)",
+      "how": "top.mp4 のブロック (コマ 387) → 位置 5 まで 6.1mm",
+      "block_mm": [
+        -52.8,
+        241.7
+      ],
+      "dist_mm": 6.1
+    },
+    "replaced_by": "位置5 の教えた動き drag_v2_20221013_233323.json の再生 (pi05/DEEP_DEMOS.md「位置5 を撮り足す（6 本）」)",
+    "from_dataset": "mecharm_redblock_box_deep_even10_v1"
+  },
+  "pi05_20261101_190347": {
+    "reason": "位置5 の持ち上げをそろえるため、教えた動きの再生に入れ替える（エイイチの決め 2026-11-11）",
+    "kind": "補正入り",
+    "position": 5,
+    "position_check": {
+      "by": "pi05/count_by_position.py mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 (2026-11-11 依頼 152)",
+      "how": "top.mp4 のブロック (コマ 1245) → 位置 5 まで 13.6mm",
+      "block_mm": [
+        -62.4,
+        246.8
+      ],
+      "dist_mm": 13.6
+    },
+    "replaced_by": "位置5 の教えた動き drag_v2_20221013_233323.json の再生 (pi05/DEEP_DEMOS.md「位置5 を撮り足す（6 本）」)",
+    "from_dataset": "mecharm_redblock_box_deep_even10_v1"
+  },
+  "pi05_20261106_183926": {
+    "reason": "位置5 の持ち上げをそろえるため、教えた動きの再生に入れ替える（エイイチの決め 2026-11-11）",
+    "kind": "補正入り",
+    "position": 5,
+    "position_check": {
+      "by": "pi05/count_by_position.py mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 (2026-11-11 依頼 152)",
+      "how": "top.mp4 のブロック (コマ 951) → 位置 5 まで 4.0mm",
+      "block_mm": [
+        -47.2,
+        242.7
+      ],
+      "dist_mm": 4.0
+    },
+    "replaced_by": "位置5 の教えた動き drag_v2_20221013_233323.json の再生 (pi05/DEEP_DEMOS.md「位置5 を撮り足す（6 本）」)",
+    "from_dataset": "mecharm_redblock_box_deep_even10_v1"
+  },
+  "pi05_20261106_184650": {
+    "reason": "位置5 の持ち上げをそろえるため、教えた動きの再生に入れ替える（エイイチの決め 2026-11-11）",
+    "kind": "補正入り",
+    "position": 5,
+    "position_check": {
+      "by": "pi05/count_by_position.py mecharm_redblock_box_deep_even10_v1 (2026-11-11 依頼 152)",
+      "how": "top.mp4 のブロック (コマ 174) → 位置 5 まで 0.5mm",
+      "block_mm": [
+        -48.3,
+        246.2
+      ],
+      "dist_mm": 0.5
+    },
+    "replaced_by": "位置5 の教えた動き drag_v2_20221013_233323.json の再生 (pi05/DEEP_DEMOS.md「位置5 を撮り足す（6 本）」)",
+    "from_dataset": "mecharm_redblock_box_deep_even10_v1"
+  }
+}
diff --git a/pi05/grip_current.py b/pi05/grip_current.py
index a215405..2215d73 100644
--- a/pi05/grip_current.py
+++ b/pi05/grip_current.py
@@ -16,11 +16,16 @@
   python3 pi05/grip_current.py RUN_DIR [RUN_DIR ...]
   (grasp_depth.py も同じ run で深さの行の下にこの 1 行を出す)
 
+閉じて 1 秒後の値 (依頼 152): after_close_line は, 開いた状態 (または始め) から閉じた命令ごとに,
+  AFTER_CLOSE_FROM_SEC〜+AFTER_CLOSE_SPAN_SEC 秒 (次に開く命令まで) の gripper_current の中央値を 1 行で出す.
+  run_policy_client.py が推論の終わりに出す (表示だけ).
+
 読むだけ (記録には何も書かない).
 """
 import argparse
 import csv
 import json
+import statistics
 import sys
 from pathlib import Path
 
@@ -28,6 +33,8 @@ import grasp_depth as gd
 
 GRASP_LINE = 100                # これ以上なら「つかめていそう」(空 15 前後と つかんだ 数百 の間. 目安)
 HELD_FROM_SEC = 1.0             # 閉じる命令からこの秒数より後の値を見る (閉じている途中の値を混ぜない)
+AFTER_CLOSE_FROM_SEC = 1.0      # 閉じて 1 秒後の値 (依頼 152): 閉じる命令からこの秒数〜
+AFTER_CLOSE_SPAN_SEC = 1.0      #   + この秒数 の間の中央値
 
 
 def summarize(run_dir):
@@ -85,6 +92,65 @@ def summarize(run_dir):
     return out
 
 
+def _read_currents(cur):
+    """currents.csv の (時刻, gripper_current) の並び (空の値・読めない行は飛ばす)."""
+    out = []
+    with Path(cur).open(newline="") as f:
+        for row in csv.DictReader(f):
+            try:
+                t, v = float(row["ts"]), row.get("gripper_current") or ""
+                if v != "":
+                    out.append((t, int(v)))
+            except (KeyError, TypeError, ValueError):
+                continue
+    return out
+
+
+def after_close(run_dir, from_sec=AFTER_CLOSE_FROM_SEC, span_sec=AFTER_CLOSE_SPAN_SEC):
+    """閉じて from_sec 秒後から span_sec 秒の gripper_current の中央値を, 閉じた命令ごとに返す (依頼 152).
+    閉じた命令 = 開いた状態 (または始め) から閉じた命令 (閉じたままの締め直しは数えない).
+    戻り値 dict: status (ok / no_currents / no_close / error) と, ok なら closes = [{t_close, median, n}, ...]
+    (n = 0 なら median は None)."""
+    rec = Path(run_dir) / "recording"
+    out = {"status": None, "closes": [], "reason": None}
+    cur = rec / "currents.csv"
+    if not cur.exists():
+        out.update(status="no_currents", reason="currents.csv がない")
+        return out
+    try:
+        gt, gs = gd.load_gripper_cmds(rec / "states.csv")
+        vals = _read_currents(cur)
+    except Exception as e:
+        out.update(status="error", reason=f"読めない ({type(e).__name__})")
+        return out
+    prev = 0.0
+    for t, s in zip(gt, gs):
+        if s == 1 and prev == 0:
+            opens = [float(u) for u, w in zip(gt, gs) if w == 0 and u > t]
+            lo, hi = float(t) + from_sec, min([float(t) + from_sec + span_sec] + opens)
+            vs = [v for ts, v in vals if lo <= ts < hi]
+            # 偶数行は真ん中の 2 つの平均 (片方が力の抜けた 0 付近でも高い方だけを見せない. codex R1)
+            out["closes"].append({"t_close": round(float(t), 3), "n": len(vs),
+                                  "median": statistics.median(vs) if vs else None})
+        prev = s
+    if not out["closes"]:
+        out.update(status="no_close", reason="閉じる命令がない")
+    else:
+        out["status"] = "ok"
+    return out
+
+
+def after_close_line(run_dir, a=None):
+    """推論の終わりに出す 1 行 (依頼 152)."""
+    a = a if a is not None else after_close(run_dir)
+    head = f"閉じて {AFTER_CLOSE_FROM_SEC:.0f} 秒後の爪の電流 (中央値)"
+    if a["status"] != "ok":
+        return f"{head}: 値なし ({a['reason']})"
+    parts = [f"{k + 1} 回目 " + ("値なし" if c["median"] is None else f"{c['median']:g} ({c['n']} 行)")
+             for k, c in enumerate(a["closes"])]
+    return f"{head}: " + " / ".join(parts)
+
+
 def line(run_dir, s=None):
     """表示の 1 行."""
     s = s if s is not None else summarize(run_dir)
diff --git a/pi05/rewind_correct.py b/pi05/rewind_correct.py
index b1ec69e..262b35b 100644
--- a/pi05/rewind_correct.py
+++ b/pi05/rewind_correct.py
@@ -9,6 +9,7 @@ build_correction_episodes.py の両方から使い, test_rewind_correct.py で
   - parse_correction_key: 補正モードのキー 1 文字を操作に読み替える
   - correction_reach_tol / correction_joint_reached: 補正の 1 刻みが着いたかの判定 (動かした関節だけ)
   - correction_shortfall / correction_carry_used: 届かなかった分を次の 1 刻みに足す量
+  - tighten_value: 締め直し (r) で送る閉じる値 (前に送った値と違う値. 依頼 152)
   - excluded_windows / step_keep_mask: 学習データから除く時間の窓 (巻き戻しで取り消した区間)
 """
 import math
@@ -41,10 +42,22 @@ GRASP_HELD = "held"         # R を使った補正の巻き戻しで y = 持っ
 # 推論の中継点・巻き戻し・HOME の判定 (3.0° / 2.5°) とは別
 CORRECTION_REACH_MIN_TOL_DEG = 0.5
 
+# 締め直し (r) は前に送った閉じる値と違う値を送る (同じ目標だとサーボが動かないことがある. 2026-11-11 依頼 152).
+# 閉じる値 − TIGHTEN_DELTA と 閉じる値 を交互に送る
+TIGHTEN_DELTA = 3
+
+
+def tighten_value(last_sent, grip_value, delta=TIGHTEN_DELTA):
+    """締め直し (r) で送る閉じる値. 前に送った閉じる値 last_sent が (grip_value − delta) なら grip_value,
+    それ以外 (grip_value・まだ送っていない None など) なら (grip_value − delta). 0 より下にはしない."""
+    low = max(0, int(grip_value) - int(delta))
+    return int(grip_value) if last_sent is not None and int(last_sent) == low else low
+
+
 CORRECTION_HELP = (
     "  [補正] 1〜6=関節を選ぶ (j0〜j5) / + か . = 選んだ関節を +1 刻み / - か , = -1 刻み\n"
     "         [ ] = 刻みを 0.5° / 1° / 2° で切り替え / g = グリッパー開閉\n"
-    "         r = 爪を開かずに締め直す / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ\n"
+    "         r = 爪を開かずに締め直す (閉じる値−3 と 閉じる値 を交互に送る) / R = 爪を開いて閉じ直す (つかみ直し). どちらも閉じているときだけ\n"
     "         Enter = 補正を終えてモデルの推論に戻る / b = 補正を取り消して始めの姿勢へ戻る\n"
     "         ? = この一覧"
 )
diff --git a/pi05/run_policy_client.py b/pi05/run_policy_client.py
index d1eef42..e92eaed 100644
--- a/pi05/run_policy_client.py
+++ b/pi05/run_policy_client.py
@@ -60,6 +60,8 @@
     1 刻みごとに log.jsonl へ {"type": "correction", ...}
     r = 爪を開かずに閉じる指令をもう一度 (締め直し) / R = 開いてから閉じ直す (つかみ直し).
     どちらも爪が閉じているときだけ (開いていれば何もしない. 閉じるのは g). 2026-10-30 依頼 34
+    r は前に送った閉じる値と違う値を送る: 1 回目は (閉じる値 − 3), 次は閉じる値, と交互 (同じ目標だと
+    サーボが動かないことがある. 2026-11-11 依頼 152). log.jsonl の regrip_tighten に grip_value_sent
     1 刻みの「着いた」は, 止まるのを待ってから 動かした関節だけ を 刻みの半分 (下限 0.5°) で見る
     (表示と記録の joint_reached だけ. 送り方・再送・未到達のときの数え直しは今までどおり 3°)
     届いていないときは, 同じ関節・同じ向きの次の 1 刻みに 足りなかった分 を足す (上限は刻みの大きさ.
@@ -88,6 +90,10 @@
   - --dry-keys: ドライランでも 1 回ごとに止まり b / c を試せる (アームにも daemon にも触らない.
     仮の姿勢を HOME から動かして流れだけ確かめる. Enter で「仮に実行」= 仮の姿勢が目標へ移る)
 
+爪の閉じる値 (2026-11-11 依頼 152): --grip-value (既定 GRIP_VALUE = 20). 推論の閉じる指令・補正の g / r / R・
+  巻き戻し・ゲームパッドの補正の閉じる指令はすべてこの値. log.jsonl の頭 (type=model) に grip_value を残す.
+  推論の終わりに, 閉じて 1 秒後の爪の電流 (recording/currents.csv の gripper_current の中央値) を 1 行で出す (表示だけ)
+
 待ち時間 (2026-10-30 依頼 35. エイイチの判断で縮めた. 本線と共有の定数は変えず, ここで上書きする):
   --send-wait 0.0 (前 1.0) / --grip-wait 0.8 (前 2.0) / --grip-open-wait 0.0 (前 2.0) / --settle-wait 0.8 (前 2.0)
   前の値に戻すには  --send-wait 1.0 --grip-wait 2.0 --grip-open-wait 2.0 --settle-wait 2.0
@@ -151,6 +157,7 @@ from camera_tilt import (  # noqa: E402  依頼 142・144
     TILT_FIX_BORDER, TILT_FIX_FRAMES, fix_angle, fix_text, median_tilt, reference_tilt, rotate_frame, tilt_text,
 )
 from fk_lookup import J1_SAFE_MAX  # noqa: E402  88.0. 本線と二重定義しない
+from grip_current import after_close_line  # noqa: E402  依頼 152
 from j0_sweep_scan import SEND_WAIT_SEC, SPEED, _send_and_wait_arrival  # noqa: E402  本線と同じ 20 / 1.0 (待ちは下の SEND_WAIT で上書き)
 from policy_recorder import PolicyRecorder, daemon_read_servo, install_daemon_lock  # noqa: E402
 from policy_ws import PolicyClient  # noqa: E402
@@ -158,7 +165,7 @@ from rewind_correct import (  # noqa: E402
     CORRECTION_DEFAULT_STEP_INDEX, CORRECTION_HELP, CORRECTION_STEPS, GRASP_DROPPED, GRASP_PLACED, MODE_CORRECT,
     GRASP_HELD, MODE_HOME, MODE_MODEL, MODE_REGRIP, MODE_REWIND, MODE_WAIT, correction_carry_used,
     correction_joint_reached, correction_reach_tol, correction_shortfall, next_step_index, parse_correction_key,
-    rewind_waypoints, split_leg,
+    rewind_waypoints, split_leg, tighten_value,
 )
 from visual_servo_pick import (  # noqa: E402
     close_daemon_socket, daemon_get_angles, daemon_send_angles, daemon_set_gripper,
@@ -168,7 +175,10 @@ from visual_servo_pick import (  # noqa: E402
 TASK = "put the red block in the white box"
 IMG_LONG = 384                  # build_demo_episodes.py と同じ (学習画像の長辺)
 HOME = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, -30.0]
-GRIP_VALUE = 20                 # run_pick_place.py の close 値
+GRIP_VALUE_DEFAULT = 20         # run_pick_place.py の close 値 (--grip-value を付けないとき. 依頼 152)
+GRIP_VALUE = GRIP_VALUE_DEFAULT # 閉じる値 (--grip-value で変える. 依頼 152)
+GRIP_VALUE_RANGE = (0, 100)     # --grip-value に受ける値 (set_gripper_value の範囲)
+LAST_CLOSE_VALUE = None         # 最後に送った閉じる値 (締め直し r で違う値を選ぶため. 依頼 152)
 # ---- 待ち時間 (2026-10-30 依頼 35. エイイチの判断で縮めた. 「time.sleep() を短縮しない」より優先) ----
 # 本線 (j0_sweep_scan.py / visual_servo_pick.py) と共有の定数は変えず, この中でだけ上書きする.
 # コマンドの引数 (--send-wait / --grip-wait / --grip-open-wait / --settle-wait) で前の値に戻せる.
@@ -489,12 +499,26 @@ def settle_target(target, label, tol, retries):
     return out, sends
 
 
-def gripper_cmd(state):
+def note_close_value(value):
+    """最後に送った閉じる値を覚える (締め直し r が次に送る値を決める. 依頼 152)."""
+    global LAST_CLOSE_VALUE
+    LAST_CLOSE_VALUE = int(value)
+
+
+def send_grip_close(value=None):
+    """閉じる指令を 1 回送る (待たない). value を省くと GRIP_VALUE (--grip-value). 戻り値: 送った値."""
+    v = GRIP_VALUE if value is None else int(value)
+    daemon_set_gripper_value(v)
+    note_close_value(v)
+    return v
+
+
+def gripper_cmd(state, value=None):
     """爪の指令と, そのあとの待ち (推論・補正・巻き戻しで共通).
-    閉 = daemon_set_gripper_value(GRIP_VALUE) / 開 = daemon_set_gripper(0, wait=GRIP_OPEN_DAEMON_WAIT).
+    閉 = daemon_set_gripper_value(GRIP_VALUE. value を渡せばその値) / 開 = daemon_set_gripper(0, wait=GRIP_OPEN_DAEMON_WAIT).
     そのあと GRIPPER_SLEEP 待つ (依頼 35 で縮めた. 引数で前の値に戻せる)."""
     if state == 1:
-        daemon_set_gripper_value(GRIP_VALUE)
+        send_grip_close(value)
     else:
         daemon_set_gripper(0, wait=GRIP_OPEN_DAEMON_WAIT)
     time.sleep(GRIPPER_SLEEP)
@@ -546,13 +570,25 @@ class ArmIO:
             return q, bool(still)
         return (None if self.sim_q is None else self.sim_q.copy()), True
 
-    def gripper(self, state):
+    def gripper(self, state, value=None):
+        """value は閉じるときの値 (省くと GRIP_VALUE. 締め直し r だけが渡す. 依頼 152)."""
         if self.recorder is not None:
             self.recorder.gripper(state)
         if not self.execute:
+            if state == 1:
+                note_close_value(GRIP_VALUE if value is None else value)
             print(f"       [DRY   ] グリッパー→{'閉' if state == 1 else '開'} (送らない)")
             return
-        gripper_cmd(state)
+        gripper_cmd(state, value)
+
+
+def regrip_tighten(arm):
+    """締め直し (r. 補正の中と外で共通): 開かずに, 前に送った閉じる値と違う値を送る (依頼 152).
+    戻り値: log.jsonl の regrip_tighten に足す項目 (送った値・閉じる値・前に送った値)."""
+    prev = LAST_CLOSE_VALUE
+    v = tighten_value(prev, GRIP_VALUE)
+    arm.gripper(1, value=v)
+    return {"grip_value_sent": v, "grip_value": GRIP_VALUE, "prev_close_value": prev}
 
 
 class KeyReader:
@@ -860,7 +896,8 @@ def run_correction(arm, keys, lo, hi, max_move, grip, corr_id, chunk, log_f, rec
             keys.flush()
         elif kind == "regrip":
             # 依頼 34: r = 開かずに閉じる指令をもう一度 / R = 開く → 閉じる (その場でつかみ直す).
-            # 閉じる・開くは g と同じ arm.gripper (値 GRIP_VALUE・速さ・待ち GRIPPER_SLEEP も同じ)
+            # 閉じる・開くは g と同じ arm.gripper (速さ・待ち GRIPPER_SLEEP も同じ). R の値は GRIP_VALUE.
+            # r は前に送った閉じる値と違う値 (閉じる値 − 3 と 閉じる値 を交互. 依頼 152)
             action = "regrip_tighten" if val == "tighten" else "regrip_reopen"
             e = {"type": "correction", "action": action, "where": "correction", "correction_id": corr_id,
                  "after_chunk": chunk, "t": time.time(), "key": "r" if val == "tighten" else "R", "before": grip}
@@ -869,8 +906,8 @@ def run_correction(arm, keys, lo, hi, max_move, grip, corr_id, chunk, log_f, rec
                 print(f"  [補正] 爪が開いているので{what}はしない（閉じるのは g）")
                 e.update(after=grip, sent=False, skipped="gripper_open")
             elif val == "tighten":
-                print("  [補正] 爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)")
-                arm.gripper(1)
+                print(f"  [補正] 爪を締め直します (開かずに閉じる値 {tighten_value(LAST_CLOSE_VALUE, GRIP_VALUE)} を送る)")
+                e.update(regrip_tighten(arm))
                 e.update(after=1, sent=True)
             else:
                 print("  [補正] 爪を開いて, 閉じ直します (つかみ直し)")
@@ -985,7 +1022,7 @@ def run_pad_correction(arm, grip, corr_id, chunk, log_f, recorder, lo, hi):
                     if recorder is not None:
                         recorder.gripper(state)
                     if state == 1:
-                        daemon_set_gripper_value(GRIP_VALUE)
+                        send_grip_close()          # GRIP_VALUE (--grip-value. 依頼 152)
                     else:
                         daemon_set_gripper(0, wait=GRIP_OPEN_DAEMON_WAIT)
                 sent = gate.run(_send)
@@ -998,7 +1035,9 @@ def run_pad_correction(arm, grip, corr_id, chunk, log_f, recorder, lo, hi):
     plog = PadLog(log_f, corr_id, chunk)
     t_start = time.time()
     print(f"[PAD   ] 補正 {corr_id} (推論 {chunk} のあと). ゲームパッドで直して, □ で推論に戻ります")
-    title = f"PAD CORRECTION {corr_id}  [{'EXECUTE' if arm.execute else 'DRY'}]  square: back to policy"
+    # 閉じる値はこの (推論の) プロセスが送る. ゲームパッドのプロセス (--pad-io) には題名で渡して画面に出すだけ (依頼 152)
+    title = (f"PAD CORRECTION {corr_id}  [{'EXECUTE' if arm.execute else 'DRY'}]  grip close {GRIP_VALUE}  "
+             "square: back to policy")
     connected = {}
 
     def on_connected(info):
@@ -1033,6 +1072,8 @@ def run_pad_correction(arm, grip, corr_id, chunk, log_f, recorder, lo, hi):
             if r.get("kind") in ("move", "home") and r.get("sent") is True and r.get("command") is not None]
     grip_rows = [r for r in plog.rows if r.get("kind") in ("grip_close", "grip_open") and r.get("sent") is True]
     new_grip = int(grip_rows[-1]["grip_cmd"]) if grip_rows else grip
+    if grip_rows and new_grip == 1:
+        note_close_value(GRIP_VALUE)   # ゲームパッドで閉じた値 (ドライランでも. 次の r はこれと違う値. 依頼 152)
     # 送る仕事が戻っていなければ daemon に触らない (その仕事が通信の鍵を持ったままかもしれない. codex R2).
     # 呼び出し側が pad_worker_done=False を見て推論を止める
     qa = arm.read() if worker_done else None
@@ -1140,6 +1181,22 @@ def apply_wait_args(args):
           f"{GRIP_OPEN_DAEMON_WAIT:.1f}s) / 止まるのを待つ目安 {SETTLE_WAIT_SEC:.1f}s")
 
 
+def apply_grip_args(args):
+    """--grip-value を GRIP_VALUE へ入れる (依頼 152). 指定がなければ GRIP_VALUE_DEFAULT (20). 決まった値は args にも
+    書き戻す ({run_stem}.json の args に残る). 最後に送った閉じる値 (締め直し r 用) はここで忘れる (試行ごとに始めから)."""
+    global GRIP_VALUE, LAST_CLOSE_VALUE
+    v = getattr(args, "grip_value", None)
+    if v is not None and not (GRIP_VALUE_RANGE[0] <= v <= GRIP_VALUE_RANGE[1]):
+        sys.exit(f"[ERROR] --grip-value は {GRIP_VALUE_RANGE[0]}〜{GRIP_VALUE_RANGE[1]} の整数で指定する (指定: {v})")
+    GRIP_VALUE = GRIP_VALUE_DEFAULT if v is None else int(v)
+    LAST_CLOSE_VALUE = None
+    args.grip_value = GRIP_VALUE
+    low = tighten_value(GRIP_VALUE, GRIP_VALUE)
+    print(f"[GRIP  ] 閉じる値 {GRIP_VALUE}{'' if v is not None else ' (既定)'}  "
+          + (f"締め直し r は {low} と {GRIP_VALUE} を交互に送る" if low != GRIP_VALUE else
+             f"締め直し r も {GRIP_VALUE} のまま (0 より下にしないので値を変えられない)"))
+
+
 def decide_tilt_fix(frames, tilt_dir: Path, enabled: bool) -> dict:
     """始めの数コマ (生の画像) から, AI に渡す画像を回す角度を決める (依頼 144. 落ちない).
 
@@ -1235,10 +1292,14 @@ def main():
                     help=f"爪を開くとき daemon が待つ秒 (既定 {GRIP_OPEN_DAEMON_WAIT:.1f}. 前は 2.0)")
     ap.add_argument("--settle-wait", type=float, default=None,
                     help=f"動きが止まるのを待つ目安の秒 (補正の 1 刻み・settle. 既定 {SETTLE_WAIT_SEC:.1f}. 前は 2.0)")
+    ap.add_argument("--grip-value", type=int, default=None,
+                    help=f"爪の閉じる値 (既定 {GRIP_VALUE_DEFAULT}. 推論・補正の g / r / R・巻き戻し・ゲームパッドの閉じる指令に使う. "
+                         "依頼 152)")
     args = ap.parse_args()
     if args.dry_keys and (args.execute or args.auto):
         sys.exit("[ERROR] --dry-keys はドライラン用 (--execute / --auto と一緒には使えない)")
     apply_wait_args(args)
+    apply_grip_args(args)
 
     if not DATA_ROOT.exists():
         sys.exit(f"[ERROR] SSD 未マウント: {DATA_ROOT}")
@@ -1260,7 +1321,7 @@ def main():
     log_f.write(json.dumps({"type": "model", "model": args.model, "raw_dir": str(args.raw_dir),
                             "framing_raw_dir": str(framing_raw_dir(args)),
                             "tilt_raw_dir": str(tilt_raw_dir(args)), "tilt_fix": not args.no_tilt_fix,
-                            "host": args.host, "port": args.port, "t": time.time()},
+                            "grip_value": GRIP_VALUE, "host": args.host, "port": args.port, "t": time.time()},
                            ensure_ascii=False) + "\n")
     log_f.flush()
 
@@ -1487,8 +1548,9 @@ def main():
                                 print("       爪が開いているので締め直しはしない（閉じるのは g）")
                                 e.update(after=grip, sent=False, skipped="gripper_open")
                             else:
-                                print("       爪を締め直します (開かずに閉じる指令をもう一度)")
-                                arm.gripper(1)
+                                print(f"       爪を締め直します (開かずに閉じる値 "
+                                      f"{tighten_value(LAST_CLOSE_VALUE, GRIP_VALUE)} を送る)")
+                                e.update(regrip_tighten(arm))
                                 e.update(after=1, sent=True)
                             log_f.write(json.dumps(e) + "\n"); log_f.flush()
                             continue
@@ -1805,6 +1867,11 @@ def main():
                                            for h_ in history], n_rewinds, n_corrections, exit_code)
             except Exception as e:
                 print(f"[WARN  ] {run_stem}.json を書けない: {e}")
+            try:
+                # 依頼 152: 閉じて 1 秒後の爪の電流 (currents.csv の中央値). 表示だけ (記録には何も足さない)
+                print(f"[GRIP  ] {after_close_line(log_dir)}  (閉じる値 {GRIP_VALUE})")
+            except Exception as e:
+                print(f"[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流を出せない: {type(e).__name__}: {e}")
         if args.record and rec_sock is not None:
             notify_recorder(rec_sock, {"type": "trial_end", "run_stem": run_stem})
         if not log_f.closed:
diff --git a/pi05/test_pad_correction.py b/pi05/test_pad_correction.py
index ec971d1..bce8b3d 100644
--- a/pi05/test_pad_correction.py
+++ b/pi05/test_pad_correction.py
@@ -171,6 +171,44 @@ class TestPadExecute(unittest.TestCase):
         self.assertEqual(grip, 1)
         self.assertEqual(res["sent_targets"], [[-1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, -30.0]])
 
+    def test_execute_close_uses_grip_value(self):
+        """依頼 152: ゲームパッドで閉じる指令も --grip-value の値 (ここでは 26). 次の r はこれと違う値 (23)."""
+        q = {"now": np.array(HOME, dtype=float)}
+        calls = []
+
+        def req(c, **k):
+            if c["cmd"] == "get_angles":
+                return {"ok": True, "angles": list(q["now"])}
+            return {"ok": True, "result": None}
+
+        rec = FakeRecorder()
+        arm = rpc.ArmIO(True, rec)
+        on_frame = script_frames({3: [gt.BTN_CROSS], 60: [gt.BTN_SQUARE]})
+        orig = gt.run_embedded
+        gt.load_daemon_modules()
+        with mock.patch.object(gt, "run_embedded", functools.partial(orig, on_frame=on_frame, link_factory=gt.InProcessPadLink)), \
+                mock.patch.object(gt.pygame.joystick, "Joystick", FakeJoystick), \
+                mock.patch.object(rpc, "read_angles", lambda: q["now"].copy()), \
+                mock.patch.object(gt, "daemon_request", req), \
+                mock.patch.object(rpc, "daemon_set_gripper_value", lambda v: calls.append(v)), \
+                mock.patch.object(rpc, "GRIP_VALUE", 26), mock.patch.object(rpc, "LAST_CLOSE_VALUE", None), \
+                mock.patch.object(rpc, "GRIPPER_SLEEP", 0.0):
+            res, grip = rpc.run_pad_correction(arm, 0, 3, 7, io.StringIO(), rec, LO, HI)
+            self.assertEqual(rpc.LAST_CLOSE_VALUE, 26)
+            self.assertEqual(rpc.regrip_tighten(arm)["grip_value_sent"], 23)
+        self.assertEqual((grip, calls), (1, [26, 23]))
+
+    def test_dry_close_remembers_grip_value(self):
+        """ドライランのゲームパッドで閉じても, 次の r が閉じる値と違う値になるよう覚える."""
+        on_frame = script_frames({3: [gt.BTN_CROSS], 60: [gt.BTN_SQUARE]})
+        orig = gt.run_embedded
+        arm = rpc.ArmIO(False, None, sim_q=HOME)
+        with mock.patch.object(gt, "run_embedded", functools.partial(orig, on_frame=on_frame, link_factory=gt.InProcessPadLink)), \
+                mock.patch.object(gt.pygame.joystick, "Joystick", FakeJoystick), \
+                mock.patch.object(rpc, "GRIP_VALUE", 26), mock.patch.object(rpc, "LAST_CLOSE_VALUE", None):
+            res, grip = rpc.run_pad_correction(arm, 0, 3, 7, io.StringIO(), None, LO, HI)
+            self.assertEqual((grip, rpc.LAST_CLOSE_VALUE), (1, 26))
+
 
 class TestConfirmP(unittest.TestCase):
     """確認で p を押すと補正に入り, 終えたあとの b でその補正を巻き戻せる (アームなし --dry-keys)."""
diff --git a/pi05/test_rewind_correct.py b/pi05/test_rewind_correct.py
index 1d82c52..fbe945f 100644
--- a/pi05/test_rewind_correct.py
+++ b/pi05/test_rewind_correct.py
@@ -603,7 +603,8 @@ class TestClientFlow(unittest.TestCase):
             l_new = [x for x in l_new if x.get("type") != "tilt_fix"]
             self.assertEqual(len(l_old), len(l_new))
             new_keys = ("t_exec_start", "t_exec_end", "sent_targets", "framing_raw_dir",   # framing_raw_dir は依頼 137
-                        "tilt_raw_dir", "tilt_fix", "measured_on", "rotate_deg")            # 依頼 144
+                        "tilt_raw_dir", "tilt_fix", "measured_on", "rotate_deg",            # 依頼 144
+                        "grip_value")                                                       # 依頼 152
             # HEAD が依頼 25 より前なら new_keys は新しい方にだけある. 依頼 25 以降なら両方にある (両方から外す)
             drop = ("t", "latency_s", "reference") + new_keys
             so, sn = strip(l_old, drop=drop), strip(l_new, drop=drop)
@@ -637,9 +638,9 @@ class EventArm(rpc.ArmIO):
         self.events.append(("send", tag, [round(float(v), 3) for v in target]))
         return super().send(target, tag)
 
-    def gripper(self, state):
+    def gripper(self, state, value=None):
         self.events.append(("grip", int(state)))
-        return super().gripper(state)
+        return super().gripper(state, value)
 
 
 class TestGraspRewind(unittest.TestCase):
@@ -853,11 +854,11 @@ class TestRegripAndCorrectionReach(unittest.TestCase):
         self.assertEqual(correction_joint_reached(None, tgt, 0, 0.5), (False, None))
 
     def test_r_and_R_records(self):
-        """g で閉じる → r → R: r は閉じる指令をもう一度だけ, R は 開く → 閉じる. 記録に前後の状態."""
+        """g で閉じる → r → R: r は開かずに閉じる値 − 3 を 1 回 (依頼 152), R は 開く → 閉じる. 記録に前後の状態."""
         code, world, run, lines, out = run_client(rpc, self.EXEC, ["c", "", "q", ""], self.td, keys="grR\n")
         self.assertEqual(code, 0)
         v = ("v", rpc.GRIP_VALUE)
-        self.assertEqual(world.grips[:4], [v, v, 0, v])           # g / r / R (開く → 閉じる)
+        self.assertEqual(world.grips[:4], [v, ("v", rpc.GRIP_VALUE - 3), 0, v])   # g / r / R (開く → 閉じる)
         corr = [x for x in lines if x.get("type") == "correction"]
         self.assertEqual([x["action"] for x in corr], ["gripper", "regrip_tighten", "regrip_reopen", "accept"])
         r, R = corr[1], corr[2]
@@ -1256,13 +1257,13 @@ class TestConfirmKeys(unittest.TestCase):
         self.assertIn("r=爪の締め直し", out)
 
     def test_execute_r_tightens_and_outcome_reasks(self):
-        """--execute: 閉じているときの r は閉じる指令をもう一度送る (チャンクは送らない).
+        """--execute: 閉じているときの r は閉じる指令をもう一度送る (値は閉じる値 − 3. 依頼 152. チャンクは送らない).
         結果を聞く所も 知らない入力・空白だけ は聞き直す."""
         code, world, run, lines, out = run_client(
             rpc, self.EXEC, ["c", "r", "R", "", "q", "yy", " ", "y"], self.td, keys="g\n")
         self.assertEqual(code, 0)
         v = ("v", rpc.GRIP_VALUE)
-        self.assertEqual(world.grips[:2], [v, v])             # g で閉じる → r でもう一度閉じる (3 つ目は推論の開)
+        self.assertEqual(world.grips[:2], [v, ("v", rpc.GRIP_VALUE - 3)])   # g で閉じる → r で閉じ直す (3 つ目は推論の開)
         conf = [x for x in lines if x.get("type") == "confirm"]
         self.assertEqual([(x["chunk"], x["before"], x["after"], x["sent"]) for x in conf], [(1, 1, 1, True)])
         # r では実行せず, あとの空の Enter で推論 1 を実行した (推論 1 の行は r の記録より後に 1 つだけ)
@@ -1318,5 +1319,157 @@ class TestConfirmKeys(unittest.TestCase):
         tf.assert_not_called()
 
 
+
+# ---- 依頼 152: 爪の閉じる値 (--grip-value) と 締め直し r の値を交互に ------------------------------
+class TestGripValue(unittest.TestCase):
+    EXEC = ["--execute", "--steps-per-chunk", "10", "--via-stride", "3", "--settle-retries", "0",
+            "--ignore-framing", "--max-chunks", "8"]
+
+    def setUp(self):
+        self.td = Path(tempfile.mkdtemp())
+        time.sleep(1.1)
+
+    def test_tighten_value_alternates(self):
+        from rewind_correct import tighten_value
+        self.assertEqual(tighten_value(None, 20), 17)      # まだ送っていない → 閉じる値 − 3
+        self.assertEqual(tighten_value(20, 20), 17)        # 前が閉じる値 → − 3
+        self.assertEqual(tighten_value(17, 20), 20)        # 前が − 3 → 閉じる値
+        self.assertEqual(tighten_value(25, 25), 22)
+        self.assertEqual(tighten_value(22, 25), 25)
+        self.assertEqual(tighten_value(20, 25), 22)        # 前が別の値 (閉じる値を変えた直後など) → − 3
+        self.assertEqual(tighten_value(None, 2), 0)        # 0 より下にはしない
+        self.assertEqual(tighten_value(0, 2), 2)
+
+    def test_default_is_20(self):
+        """--grip-value を付けないと今までどおり 20. log.jsonl の頭と {run}.json の args に残る."""
+        code, world, run, lines, out = run_client(
+            rpc, ["--dry-keys", "--steps-per-chunk", "10", "--max-chunks", "1"], ["q"], self.td)
+        self.assertEqual(code, 0)
+        self.assertEqual(rpc.GRIP_VALUE_DEFAULT, 20)
+        head = [x for x in lines if x.get("type") == "model"][0]
+        self.assertEqual(head["grip_value"], 20)
+        self.assertIn("[GRIP  ] 閉じる値 20 (既定)", out)
+
+    def test_grip_value_all_closes_and_r_alternates_in_correction(self):
+        """--grip-value 25: 補正の g・R・推論の閉じる指令は 25. r は 22 → 25 → 22 と交互 (R のあとは 22 から)."""
+        code, world, run, lines, out = run_client(
+            rpc, self.EXEC + ["--grip-value", "25"], ["c", "", "q", ""], self.td, keys="grrrRr\n")
+        self.assertEqual(code, 0)
+        # 最後の 0 は補正のあとの推論 (FakePolicy は爪を開く) の指令
+        self.assertEqual(world.grips, [("v", 25), ("v", 22), ("v", 25), ("v", 22), 0, ("v", 25), ("v", 22), 0])
+        tight = [x for x in lines if x.get("action") == "regrip_tighten"]
+        self.assertEqual([x["grip_value_sent"] for x in tight], [22, 25, 22, 22])
+        self.assertEqual([x["prev_close_value"] for x in tight], [25, 22, 25, 25])
+        self.assertTrue(all(x["grip_value"] == 25 and x["where"] == "correction" for x in tight))
+        head = [x for x in lines if x.get("type") == "model"][0]
+        self.assertEqual(head["grip_value"], 25)
+        j = json.loads((run / f"{run.name}.json").read_text())
+        self.assertEqual(j["args"]["grip_value"], 25)
+        self.assertIn("[GRIP  ] 閉じる値 25  締め直し r は 22 と 25 を交互に送る", out)
+        self.assertNotIn(("v", 20), world.grips)
+
+    def test_grip_value_in_inference_close_and_confirm_r(self):
+        """推論で閉じる (GraspPolicy) 指令も 25. 補正の外の r も 22 → 25 と交互で, confirm の行に送った値."""
+        code, world, run, lines, out = run_client(
+            rpc, self.EXEC + ["--grip-value", "25"], ["", "", "r", "r", "q", ""], self.td, policy_cls=GraspPolicy)
+        self.assertEqual(code, 0)
+        self.assertEqual(world.grips, [0, ("v", 25), ("v", 22), ("v", 25)])   # 開始時の開放・つかむ・r・r
+        conf = [x for x in lines if x.get("type") == "confirm"]
+        self.assertEqual([(x["action"], x["grip_value_sent"], x["sent"]) for x in conf],
+                         [("regrip_tighten", 22, True), ("regrip_tighten", 25, True)])
+
+    def test_rewind_reclose_and_cancel_use_grip_value(self):
+        """補正を取り消して始めの「閉」へ戻すときの閉じる指令も 25 (arm.gripper → gripper_cmd)."""
+        code, world, run, lines, out = run_client(
+            rpc, self.EXEC + ["--grip-value", "25"], ["", "", "c", "q", ""], self.td, policy_cls=GraspPolicy,
+            keys="g1+b")
+        self.assertEqual(code, 0)
+        self.assertEqual(world.grips, [0, ("v", 25), 0, ("v", 25)])   # 開放・つかむ・g (開)・取り消しで閉に戻す
+
+    def test_grip_value_zero_says_r_cannot_change(self):
+        code, world, run, lines, out = run_client(
+            rpc, ["--dry-keys", "--max-chunks", "1", "--grip-value", "0"], ["q"], self.td)
+        self.assertEqual(code, 0)
+        self.assertIn("締め直し r も 0 のまま (0 より下にしないので値を変えられない)", out)
+
+    def test_grip_value_out_of_range(self):
+        for bad in ("-1", "101"):
+            with self.assertRaises(SystemExit) as cm:
+                run_client(rpc, ["--dry-keys", "--max-chunks", "1", "--grip-value", bad], ["q"], self.td)
+            self.assertIn("--grip-value", str(cm.exception.code))
+
+    def test_send_grip_close_and_gripper_cmd(self):
+        sent = []
+        with mock.patch.object(rpc, "daemon_set_gripper_value", lambda v, *a, **k: sent.append(v)), \
+                mock.patch.object(rpc, "GRIP_VALUE", 27), mock.patch.object(rpc, "GRIPPER_SLEEP", 0.0), \
+                mock.patch.object(rpc, "LAST_CLOSE_VALUE", None):
+            rpc.gripper_cmd(1)
+            self.assertEqual(rpc.LAST_CLOSE_VALUE, 27)
+            rpc.gripper_cmd(1, 24)
+            self.assertEqual(rpc.LAST_CLOSE_VALUE, 24)
+            rpc.ArmIO(False).gripper(1)                    # ドライランも覚える (送らない)
+            self.assertEqual(rpc.LAST_CLOSE_VALUE, 27)
+        self.assertEqual(sent, [27, 24])
+
+    def test_after_close_line(self):
+        """推論の終わりの 1 行: 閉じた命令ごとに 閉じて 1〜2 秒の gripper_current の中央値."""
+        import grip_current as gc
+        rec = self.td / "run" / "recording"
+        rec.mkdir(parents=True)
+        b = 1.8e9
+        with (rec / "states.csv").open("w") as f:
+            f.write(",".join(STATES_COLS) + "\n")
+            for t, g in ((0.0, 0), (1.0, 1), (1.5, 1), (5.0, 0), (6.0, 1)):   # 1.5 は閉じたままの r (数えない)
+                row = {c: "" for c in STATES_COLS}
+                row.update(ts=f"{b + t:.3f}", event_type="gripper_cmd", gripper_state=str(g))
+                f.write(",".join(row[c] for c in STATES_COLS) + "\n")
+        with (rec / "currents.csv").open("w") as f:
+            f.write("ts,gripper_current\n")
+            for t, v in ((1.5, 900), (2.1, 800), (2.5, 820), (2.9, 810), (3.2, 0), (6.5, 5), (7.2, 760), (7.9, ""),
+                         (8.1, 0)):
+                f.write(f"{b + t:.3f},{v}\n")
+        a = gc.after_close(self.td / "run")
+        self.assertEqual(a["status"], "ok")
+        self.assertEqual([(c["median"], c["n"]) for c in a["closes"]], [(810, 3), (760, 1)])
+        line = gc.after_close_line(self.td / "run")
+        self.assertEqual(line, "閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 810 (3 行) / 2 回目 760 (1 行)")
+        self.assertIn("値なし", gc.after_close_line(self.td / "none"))
+        # 偶数行は真ん中の 2 つの平均 (codex R1): 2 回目の窓に 0 を足すと (0 + 760) / 2
+        with (rec / "currents.csv").open("a") as f:
+            f.write(f"{b + 7.5:.3f},0\n")
+        self.assertEqual([(c["median"], c["n"]) for c in gc.after_close(self.td / "run")["closes"]], [(810, 3), (380, 2)])
+        self.assertIn("2 回目 380 (2 行)", gc.after_close_line(self.td / "run"))
+
+    def test_after_close_line_printed_at_end(self):
+        code, world, run, lines, out = run_client(rpc, self.EXEC + ["--grip-value", "25"], ["q", ""], self.td)
+        self.assertEqual(code, 0)
+        self.assertIn("[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): ", out)
+        self.assertIn("(閉じる値 25)", out)
+
+
+class TestExcludesDeepEven10V2(unittest.TestCase):
+    """依頼 152: deep_even10_v2 で外す位置5 の補正入り 6 本."""
+    SIX = ["pi05_20261031_175527", "pi05_20261031_180435", "pi05_20261031_184016",
+           "pi05_20261101_190347", "pi05_20261106_183926", "pi05_20261106_184650"]
+
+    def test_six_with_reason(self):
+        d = json.loads((_HERE / "excludes" / "deep_even10_v2.json").read_text())
+        self.assertEqual(sorted(d), self.SIX)
+        for k, v in d.items():
+            self.assertIn("位置5 の持ち上げをそろえる", v["reason"])
+            self.assertIn("エイイチの決め 2026-11-11", v["reason"])
+            self.assertEqual((v["position"], v["kind"]), (5, "補正入り"))
+            self.assertLessEqual(v["position_check"]["dist_mm"], 30.0)
+
+    def test_names_are_in_deep_even10_v1(self):
+        raw = Path("/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes")
+        if not raw.is_dir():
+            self.skipTest("SSD 未マウント")
+        names = {p.name for p in raw.iterdir() if p.is_dir()}
+        self.assertEqual(len(names), 50)
+        self.assertTrue(set(self.SIX) <= names)
+        self.assertEqual(sorted(n for n in names if n.startswith("pi05_")), self.SIX)   # 補正入りはこの 6 本だけ
+
+
 if __name__ == "__main__":
     unittest.main()
diff --git a/pi05/test_teach_currents.py b/pi05/test_teach_currents.py
index b8c08ee..f639383 100644
--- a/pi05/test_teach_currents.py
+++ b/pi05/test_teach_currents.py
@@ -21,6 +21,7 @@ policy_recorder.py の頭)・open の set_gripper は事前 2 秒・角度 18 ms
   - build_demo_episodes で作るデータは currents.csv・currents_meta.json・試行 JSON の currents があっても同じ
 KIOXIA にもアームにも触らない (一時フォルダと 127.0.0.1 だけ).
 """
+import argparse
 import csv
 import io
 import json
@@ -664,5 +665,47 @@ class TestBuildUnchanged(unittest.TestCase):
         tgd._same_episode(td / "a" / run.name, td / "b" / run.name)
 
 
+class TestGripValue(unittest.TestCase):
+    """依頼 152: record_teach_demo.py run --grip-value. 付けなければ 20. 再生の閉じる指令がその値になる."""
+
+    def test_default_20(self):
+        self.assertEqual(rtd.wpsr.GRIP_VALUE, 20)
+
+    def test_replay_sends_grip_value(self):
+        td = Path(tempfile.mkdtemp())
+        pr.install_daemon_lock()
+        d = ArmDaemon()
+        try:
+            with mock.patch.object(rtd, "GRIP_VALUE", 24):
+                result = replay(d, td / "run_0001_20991111_000000", currents=False)
+        finally:
+            d.close()
+        self.assertEqual(result[0], "completed")
+        vals = [c.get("value") for cmd, _t0, _t1, c in d.spans if cmd == "set_gripper_value"]
+        self.assertEqual(vals, [24])
+
+    def test_cmd_run_sets_and_checks(self):
+        """範囲の外は止める. 範囲の中なら GRIP_VALUE を置き換える (ここでは --teach-local と --execute の組み合わせで
+        そのあとすぐ止まる所まで). 付けなければ 20 のまま."""
+        base = dict(teach="x.json", execute=True, teach_local="x.json")
+        with mock.patch.object(rtd, "GRIP_VALUE", 20), mock.patch("sys.stdout", new=io.StringIO()):
+            with self.assertRaises(SystemExit) as cm:
+                rtd.cmd_run(argparse.Namespace(grip_value=101, **base))
+            self.assertEqual((cm.exception.code, rtd.GRIP_VALUE), (2, 20))
+            with self.assertRaises(SystemExit):
+                rtd.cmd_run(argparse.Namespace(grip_value=None, **base))
+            self.assertEqual(rtd.GRIP_VALUE, 20)
+            with self.assertRaises(SystemExit):
+                rtd.cmd_run(argparse.Namespace(grip_value=26, **base))
+            self.assertEqual(rtd.GRIP_VALUE, 26)
+
+    def test_cli_option(self):
+        got = {}
+        with mock.patch.object(rtd, "cmd_run", lambda a: got.update(v=a.grip_value) or 0), \
+                mock.patch.object(sys, "argv", ["record_teach_demo.py", "run", "--teach", "x.json", "--grip-value", "25"]):
+            rtd.main()
+        self.assertEqual(got["v"], 25)
+
+
 if __name__ == "__main__":
     unittest.main()
diff --git a/test_lab_start.sh b/test_lab_start.sh
index 24f924b..e15f0bd 100755
--- a/test_lab_start.sh
+++ b/test_lab_start.sh
@@ -431,6 +431,20 @@ rm -rf "$T"
 setup; run --model deep1 --no-tilt-fix
 check "--no-tilt-fix → クライアントに --no-tilt-fix を渡す (回さない. 依頼 144)" '[ $RC = 0 ] && has py.log "--tilt-raw-dir $T/data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes --no-tilt-fix" && has out.txt "--no-tilt-fix なので回さない"'
 rm -rf "$T"
+setup; run --model deep1 --grip-value 25
+check "--grip-value 25 → クライアントに --grip-value 25 を渡し, [GRIP  ] に 25 と出す (依頼 152)" '[ $RC = 0 ] && has py.log "--tilt-raw-dir $T/data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes --grip-value 25" && has out.txt "[GRIP  ] 爪の閉じる値は 25 (--grip-value)"'
+rm -rf "$T"
+setup; run --model deep1
+check "--grip-value なし → クライアントに --grip-value を渡さない (既定 20 のまま). [GRIP  ] に既定の 20 と出す (依頼 152)" '[ $RC = 0 ] && ! has py.log "--grip-value" && has out.txt "[GRIP  ] 爪の閉じる値は 20 (既定"'
+rm -rf "$T"
+for bad in 101 abc -1 "" 18446744073709551616 0101; do
+    setup; run --model deep1 --grip-value "$bad"
+    check "--grip-value '$bad' → API を呼ばずに終了コード 2 (依頼 152)" '[ $RC = 2 ] && has out.txt "--grip-value" && [ ! -s "$T/calls.log" ]'
+    rm -rf "$T"
+done
+setup; run --model deep1 --grip-value
+check "--grip-value の値がない → 終了コード 2 (依頼 152)" '[ $RC = 2 ] && has out.txt "--grip-value には 0〜100 の整数を付ける"'
+rm -rf "$T"
 setup; rmdir "$T/data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes"; run --model deep1
 check "deep1 で deep_even10_v1 の raw_episodes がない → API を呼ばずに止まる (依頼 135)" '[ $RC = 1 ] && has out.txt "安全範囲を作る学習データがありません: $T/data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes" && [ ! -s "$T/calls.log" ]'
 rm -rf "$T"
@@ -585,7 +599,7 @@ check "デーモン・HOME・爪・位置合わせ・推論の段に進まない
 check "Pod は消さない (DELETE を呼ばない) で, かかった時間と片付け方を出す" '[ $(n_call DELETE) = 0 ] && has out.txt "=== かかった時間" && has out.txt "Pod は残しています (id $ID_NEW). 片付けは ./lab_stop.sh --log LogT"'
 check "記録 lab_start_*.txt に残る・始めの行に --serve-only と出る" 'grep -qF "サーバーとトンネルだけ (--serve-only" "$T/data/lab/LogT"/lab_start_*.txt'
 rm -rf "$T"
-check "--help に --serve-only の説明が入る (2〜52 行)" 'sed -n "2,52p" "$HERE/lab_start.sh" | grep -qF -- "--serve-only  Pod を作って" && sed -n "2,52p" "$HERE/lab_start.sh" | grep -qF -- "--no-tilt-fix  傾きを"'
+check "--help に --serve-only・--grip-value の説明が入る (2〜54 行)" 'sed -n "2,54p" "$HERE/lab_start.sh" | grep -qF -- "--serve-only  Pod を作って" && sed -n "2,54p" "$HERE/lab_start.sh" | grep -qF -- "--no-tilt-fix  傾きを" && sed -n "2,54p" "$HERE/lab_start.sh" | grep -qF -- "--grip-value N  爪の閉じる値"'
 
 echo
 echo "OK $OK / NG $NG"
diff --git a/tools/gamepad_teleop.py b/tools/gamepad_teleop.py
index ebbe738..af0151c 100644
--- a/tools/gamepad_teleop.py
+++ b/tools/gamepad_teleop.py
@@ -639,7 +639,7 @@ class DaemonArm:
         return np.array([float(v) for v in a]) if a is not None and len(a) == 6 else None
 
     def gripper(self, state, gate):
-        """run_policy_client.gripper_cmd と同じ中身 (閉 = daemon_set_gripper_value(GRIP_VALUE) /
+        """run_policy_client.gripper_cmd と同じ中身 (閉 = daemon_set_gripper_value(GRIP_VALUE. --grip-value. 依頼 152) /
         開 = daemon_set_gripper(0, wait=GRIP_OPEN_DAEMON_WAIT). そのあと GRIPPER_SLEEP 待つ).
         指令だけを gate の中で送り, 待ちは gate の外で行う (停止の受け付けを待ちの分だけ遅らせない).
         戻り値: 送ったか."""
@@ -1957,9 +1957,13 @@ def main(argv=None, on_frame=None, start_pose_dry=None):
     ap.add_argument("--execute", action="store_true", help="daemon に送る (付けなければドライラン)")
     ap.add_argument("--pad-io", action="store_true", help=argparse.SUPPRESS)   # run_policy_client の p から起動される側
     ap.add_argument("--title", default="PAD CORRECTION", help=argparse.SUPPRESS)
+    ap.add_argument("--grip-value", type=int, default=None,
+                    help="爪の閉じる値 (既定は run_policy_client.GRIP_VALUE = 20. 依頼 152)")
     args = ap.parse_args(argv)
     if args.pad_io:
         return pad_io_main(args.title)
+    if args.grip_value is not None and not (0 <= args.grip_value <= 100):
+        sys.exit(f"[ABORT] --grip-value は 0〜100 の整数で指定する (指定: {args.grip_value})")
 
     stamp = datetime.now().strftime("%Y%m%d_%H%M%S")
     run_stem = f"teleop_{stamp}" + ("" if args.execute else "_dry")
@@ -1969,6 +1973,9 @@ def main(argv=None, on_frame=None, start_pose_dry=None):
             load_daemon_modules()
         except Exception as ex:          # 読み込みの失敗・値の違い. 記録も daemon もまだ触っていない
             sys.exit(f"[ABORT] daemon の送り口を読めません: {type(ex).__name__}: {ex}。何も送らずに終わります")
+        if args.grip_value is not None:
+            rpc.GRIP_VALUE = int(args.grip_value)    # DaemonArm.gripper が読む値 (依頼 152)
+        print(f"[爪] 閉じる値 {rpc.GRIP_VALUE}")
         run_dir = LOG_ROOT / run_stem
         if run_dir.exists():
             sys.exit(f"[ABORT] 同じ名前のフォルダがあります: {run_dir}")
diff --git a/tools/test_gamepad_teleop.py b/tools/test_gamepad_teleop.py
index e3ac3d4..72e6f06 100644
--- a/tools/test_gamepad_teleop.py
+++ b/tools/test_gamepad_teleop.py
@@ -1510,6 +1510,55 @@ class TestExecuteMainRecords(unittest.TestCase):
             self.assertIn(key, meta)
 
 
+class TestGripValue(unittest.TestCase):
+    """依頼 152: 単独の --execute で --grip-value を付けると, 閉じる指令 (×) と meta の grip_close_value がその値."""
+
+    def run_main(self, argv):
+        import pygame
+        gt.load_daemon_modules()
+        script = {
+            1: lambda: pygame.event.post(pygame.event.Event(pygame.JOYDEVICEADDED, device_index=0)),
+            3: lambda: (pygame.event.post(pygame.event.Event(pygame.JOYBUTTONDOWN, instance_id=7,
+                                                             button=gt.BTN_CROSS, joy=0)),
+                        pygame.event.post(pygame.event.Event(pygame.JOYBUTTONUP, instance_id=7,
+                                                             button=gt.BTN_CROSS, joy=0))),
+            60: lambda: pygame.event.post(pygame.event.Event(pygame.QUIT)),
+        }
+        grips = []
+        with tempfile.TemporaryDirectory() as td, \
+                mock.patch.object(gt, "LOG_ROOT", Path(td)), \
+                mock.patch.object(gt, "ensure_ssd_mounted", lambda: None), \
+                mock.patch.object(gt.pygame.joystick, "Joystick", FakeJoystick), \
+                mock.patch.object(gt, "get_daemon_socket", lambda: None), \
+                mock.patch.object(gt, "close_daemon_socket", lambda: None), \
+                mock.patch.object(gt.rpc, "install_daemon_lock", lambda: None), \
+                mock.patch.object(gt.rpc, "read_angles", lambda: np.array(HOME, dtype=float)), \
+                mock.patch.object(gt.rpc, "GRIP_VALUE", 20), mock.patch.object(gt.rpc, "GRIPPER_SLEEP", 0.0), \
+                mock.patch.object(gt, "GRIPPER_SLEEP", 0.0), \
+                mock.patch.object(gt, "daemon_set_gripper_value", lambda v, *a, **k: grips.append(v)), \
+                mock.patch.object(gt, "daemon_request", lambda c, **k: {"ok": True}), \
+                mock.patch("builtins.print", lambda *a, **k: None):
+            gt.main(argv, on_frame=lambda n, tp: script[n]() if n in script else None)
+            run = list(Path(td).iterdir())[0]
+            meta = json.loads((run / "meta.json").read_text())
+        return grips, meta
+
+    def test_grip_value_option(self):
+        grips, meta = self.run_main(["--execute", "--grip-value", "24"])
+        self.assertEqual(grips, [24])
+        self.assertEqual(meta["motion"]["grip_close_value"], 24)
+
+    def test_default_unchanged(self):
+        grips, meta = self.run_main(["--execute"])
+        self.assertEqual(grips, [20])
+        self.assertEqual(meta["motion"]["grip_close_value"], 20)
+
+    def test_out_of_range(self):
+        with self.assertRaises(SystemExit) as cm:
+            gt.main(["--execute", "--grip-value", "101"])
+        self.assertIn("--grip-value", str(cm.exception))
+
+
 class TestNoCv2InDryRun(unittest.TestCase):
     """依頼 69: ドライランは cv2 (cv2/.dylibs/libSDL2) を読まず, objc の重複の警告が出ない.
     このプロセスはもう load_daemon_modules() を呼んでいるので, 別のプロセスで main([]) を回す."""
````

### record_teach_demo.py の差分（git の外にあるファイル。変える前の写しとの比べ）

```diff
--- dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py.bak_pre_req152_20261111	2026-11-11 02:08:19.773579112 +0000
+++ dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py	2026-11-11 01:43:09.380349088 +0000
@@ -152,6 +152,9 @@
 # _do_gripper は set_gripper_value の直後に time.sleep(GRIPPER_SLEEP) する。
 GRIPPER_DWELL_SEC = rpp.GRIPPER_SLEEP              # 2.0
 GRIP_VALUE = wpsr.GRIP_VALUE                       # 20（close の押し込み保持目標値）
+# run --grip-value N で上の値を置き換える（依頼 152。付けなければ 20 のまま）。試行 JSON の grip_value と
+# constants.GRIP_VALUE に残す
+GRIP_VALUE_RANGE = (0, 100)
 STREAM_INTERVAL_SEC = wpsr.STREAM_INTERVAL_SEC     # 0.1
 STEP_DEG_PER_TICK = wpsr.STEP_DEG_PER_TICK         # 2.0
 ARRIVAL_POLL_SLEEP = jss.POLL_SLEEP                # 0.3（本線と同値）
@@ -3709,8 +3712,19 @@
 
 
 def cmd_run(args):
+    global GRIP_VALUE
     _note_tol_source()
 
+    # 依頼 152: 爪の閉じる値（計画の表示・再生の閉じる指令・試行 JSON がすべてこの値を使う）
+    if getattr(args, "grip_value", None) is not None:
+        if not (GRIP_VALUE_RANGE[0] <= args.grip_value <= GRIP_VALUE_RANGE[1]):
+            _abort_msg("--grip-value は {}〜{} の整数で指定してください（指定: {}）".format(
+                GRIP_VALUE_RANGE[0], GRIP_VALUE_RANGE[1], args.grip_value))
+            sys.exit(2)
+        GRIP_VALUE = int(args.grip_value)
+    _log("爪の閉じる値: {}{}".format(
+        GRIP_VALUE, "（--grip-value）" if getattr(args, "grip_value", None) is not None else "（既定）"))
+
     if args.teach_local and args.execute:
         _abort_msg("--teach-local は ドライラン専用です（--execute とは併用できません）。"
                    "実機では Pi から取得した教えた記録だけを再生します")
@@ -4018,6 +4032,8 @@
             "run_dir": str(run_dir),
             "started_at": datetime.now().isoformat(),
             "recording_enabled": recording_enabled,
+            # 依頼 152: 爪の閉じる値（--grip-value。付けなければ 20）
+            "grip_value": GRIP_VALUE,
             # 肩が上限を超えた姿勢の置き換え（計画段階で決まったもの）
             "shoulder_fix": shoulder_fix_payload,
             "teach": {
@@ -4315,6 +4331,8 @@
                            "電流の読み取りを一切せず、依頼 121 の前と同じ動きになる")
     ap_r.add_argument("--measure", default=None,
                       help="使う measure JSON を明示する（既定は直近を自動で探す）")
+    ap_r.add_argument("--grip-value", type=int, default=None,
+                      help="爪の閉じる値（既定 {}。試行 JSON の grip_value に残す。依頼 152）".format(GRIP_VALUE))
     ap_r.add_argument("--repeat", type=int, default=MEASURE_REPEAT_DEFAULT,
                       help="再生直前の検出回数（既定 {}）".format(MEASURE_REPEAT_DEFAULT))
     ap_r.add_argument("--interval", type=float, default=MEASURE_INTERVAL_DEFAULT,
```


## 閉じる値25 にすると電流は約700に下がり、止まっている間は持った

16:01 に Pod を立て直し、閉じる値25 で位置5 を3本動かしました。つかんだら、すぐには進めず20秒ほど待ちます。値20 では11〜19秒で力が抜けていたので、その時間を越えて持つかを見るためです。

起動の [GRIP  ] の行は、位置合わせの画面ではなくターミナルの起動の直後（4行目）に出ます。位置合わせの画面の途中に「測れない」と傾き −8° 前後の行が並んでいるのは、ブロックを置く手が写った間の値です。

![位置合わせの画面。ずれは dy +0.3・dx +1.3 で OK。傾きはソフトが −1.15° 回してそろえている。右の爪の下に、位置5 のブロックの赤が少し見える](https://pixelstomotors.com/media/LOG487_02_align_screen.png)

![位置合わせ中のターミナル。手が写った間は「測れない」と傾き −8° 前後が出て、手を離すと OK に戻る](https://pixelstomotors.com/media/LOG487_03_align_terminal.png)

| 試行 | 閉じて1秒の電流 | 力が抜けた所 | 結果 |
|---|---|---|---|
| 160851 | 754 | 104.5秒（パッドで持ち上げを始めた所） | 成功（持ち上げはパッド） |
| 161402 | 774 | 72.8秒・121.5秒・143.1秒 | 失敗 |
| 161743 | 706 | 27.5秒（止まったまま） | 失敗 |

電流は約900から約700に下がり、止まっている間に持った時間は、1本目104秒、2本目72秒、3本目27秒でした。値20 の11〜19秒より延びています。

### 端末：lab_start_20261111_160103.txt（閉じる値25 で位置5 の3本）

```text
[RANGE ] 安全範囲 (学習データ ±10°) は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes から (--model deep1)
[FRAME ] 写り方の確かめの基準画像は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes の最初のエピソードから (位置合わせと同じ trim2. 依頼 137)
[TILT  ] 上カメラの傾きのお手本 (各エピソードの 1 枚目の中央値) は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes から (安全範囲と同じ. 差だけ画像を回して AI に渡す. 依頼 144)
[GRIP  ] 爪の閉じる値は 25 (--grip-value). 締め直し r はこの値−3 とこの値を交互に送る (依頼 152)
[LAB   ] 2026-11-11 16:01:03  GPU=NVIDIA A40  episode=run_0001_20261019_194818  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log30  
[MODEL ] --model deep1: π0.5 base から deep_even10_v1 で新しく学習した 2999 (依頼 133. decay_steps 5000)
         PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1 → /workspace/ckpt/deep_v1_2999  設定 pi05_mecharm_deep_even10_lora  assets local/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1

=== 1. Pod を作る
[POD   ] 記録の Pod (id t3fnpcsccc95vo) は API で見ると残っていない. 新しく作ります
         古い記録は /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log30/pod/lab_pod_20261111_160104.json に残しました
[POD   ] 作った: id 1zx0vdv9xasenp  GPU=NVIDIA A40  1時間 0.59 ドル  (記録 /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log30/pod/lab_pod.json)
    (4 秒)

=== 2. Pod が立ち上がるまで待つ
[POD   ] SSH の IP とポートを API から受け取った (<POD_IP>:<SSH_PORT>)
[POD   ] 入れた: 6f893fdedff0
NVIDIA A40, 46068 MiB
    (40 秒)

=== 3a. スクリプトを送る
    (122 秒)

=== 3b. huggingface_hub を入れ, 鍵を渡す
WARNING: Running pip as the 'root' user can result in broken permissions and conflicting behaviour with the system package manager, possibly rendering your system unusable. It is recommended to use a virtual environment instead: https://pip.pypa.io/warnings/venv. Use the --root-user-action option if you know what you are doing and want to suppress this warning.
Hint: The `hf-cli` skill is not installed. Run `hf skills add -g` to teach your AI agents how to use the `hf` CLI.
✓ Logged in
  user: PixelstoMotors
    (14 秒)

=== 3c. モデルを取る (hf download PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)

Fetching 34 files:   0%|          | 0/34 [00:00<?, ?it/s]
Fetching 34 files:   3%|▎         | 1/34 [00:00<00:09,  3.49it/s]
Fetching 34 files:  26%|██▋       | 9/34 [00:00<00:01, 18.45it/s]
Fetching 34 files:  32%|███▏      | 11/34 [00:00<00:01, 18.76it/s]
Fetching 34 files:  38%|███▊      | 13/34 [00:01<00:02,  8.99it/s]
Fetching 34 files:  44%|████▍     | 15/34 [00:03<00:07,  2.38it/s]
Fetching 34 files:  47%|████▋     | 16/34 [00:05<00:10,  1.65it/s]
Fetching 34 files:  50%|█████     | 17/34 [00:05<00:09,  1.84it/s]
Fetching 34 files:  56%|█████▌    | 19/34 [00:05<00:06,  2.47it/s]
Fetching 34 files:  59%|█████▉    | 20/34 [00:06<00:05,  2.63it/s]
Fetching 34 files:  62%|██████▏   | 21/34 [00:06<00:05,  2.30it/s]
Fetching 34 files:  65%|██████▍   | 22/34 [00:07<00:04,  2.52it/s]
Fetching 34 files:  68%|██████▊   | 23/34 [00:07<00:03,  3.00it/s]
Fetching 34 files:  71%|███████   | 24/34 [00:07<00:03,  2.62it/s]
Fetching 34 files:  76%|███████▋  | 26/34 [00:07<00:02,  3.58it/s]
Fetching 34 files:  82%|████████▏ | 28/34 [00:08<00:01,  5.22it/s]
Fetching 34 files:  91%|█████████ | 31/34 [00:08<00:00,  7.66it/s]
Fetching 34 files:  97%|█████████▋| 33/34 [00:09<00:00,  4.77it/s]
Fetching 34 files: 100%|██████████| 34/34 [00:09<00:00,  4.88it/s]
Fetching 34 files: 100%|██████████| 34/34 [00:09<00:00,  3.69it/s]
✓ Downloaded
  path: /workspace/ckpt/deep_v1_2999
6.0G	/workspace/ckpt/deep_v1_2999
    (14 秒)

=== 3d. openpi を取る (215abfb)
215abfb docs(droid): fix config search instruction (#1023)
    (22 秒)

=== 3e. uv sync
downloading uv 0.13.7 x86_64-unknown-linux-gnu
WARN: The following commands are shadowed by other commands in your PATH: uv uvx
Using CPython 3.11.13 interpreter at: /usr/bin/python3.11
Creating virtual environment at: .venv
Resolved 279 packages in 4ms
   Building openpi-client @ file:///workspace/openpi/packages/openpi-client
   Building openpi @ file:///workspace/openpi
   Updating https://github.com/huggingface/lerobot (0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5)
Downloading numpy (17.4MiB)
Downloading nvidia-cublas-cu12 (374.9MiB)
Downloading pyarrow (40.3MiB)
Downloading sympy (6.0MiB)
Downloading scipy (35.9MiB)
Downloading torchvision (7.1MiB)
Downloading cmake (26.6MiB)
Downloading av (34.7MiB)
Downloading nvidia-cusparse-cu12 (206.5MiB)
Downloading h5py (4.3MiB)
Downloading nvidia-cusparselt-cu12 (149.5MiB)
Downloading opencv-python (60.1MiB)
Downloading triton (148.5MiB)
Downloading rerun-sdk (68.1MiB)
Downloading diffusers (3.4MiB)
Downloading numcodecs (8.4MiB)
Downloading nvidia-nvjitlink-cu12 (18.8MiB)
Downloading nvidia-cuda-nvrtc-cu12 (22.6MiB)
Downloading nvidia-cuda-nvcc-cu12 (38.7MiB)
Downloading nvidia-cusolver-cu12 (150.9MiB)
Downloading matplotlib (8.2MiB)
Downloading mujoco (4.4MiB)
Downloading imageio-ffmpeg (28.1MiB)
Downloading nvidia-cudnn-cu12 (544.5MiB)
Downloading transformers (10.3MiB)
Downloading fonttools (4.7MiB)
Downloading numba (3.7MiB)
Downloading hf-xet (4.9MiB)
Downloading polars (34.6MiB)
Downloading nvidia-cufft-cu12 (190.9MiB)
Downloading dm-control (37.5MiB)
Downloading lxml (4.7MiB)
Downloading torch (783.1MiB)
Downloading jaxlib (100.2MiB)
Downloading pyopengl (3.0MiB)
Downloading jax-cuda12-pjrt (99.8MiB)
Downloading virtualenv (5.8MiB)
Downloading nvidia-nccl-cu12 (192.0MiB)
Downloading tensorstore (17.5MiB)
Downloading pandas (12.5MiB)
Downloading nvidia-curand-cu12 (53.7MiB)
Downloading ruff (11.0MiB)
Downloading labmaze (4.7MiB)
Downloading wandb (20.4MiB)
Downloading opencv-python-headless (47.7MiB)
Downloading nvidia-cuda-cupti-cu12 (8.5MiB)
Downloading pillow (4.4MiB)
Downloading hf-transfer (3.4MiB)
Downloading jax-cuda12-plugin (15.9MiB)
Downloading llvmlite (40.4MiB)
 Downloaded pyopengl
Downloading debugpy (3.0MiB)
 Downloaded hf-transfer
 Downloaded diffusers
Downloading tokenizers (2.9MiB)
 Downloaded numba
Downloading jax (2.3MiB)
Downloading widgetsnbextension (2.1MiB)
 Downloaded h5py
Downloading ml-dtypes (2.1MiB)
 Downloaded pillow
 Downloaded mujoco
Downloading networkx (1.9MiB)
 Downloaded labmaze
Downloading pydantic-core (1.9MiB)
 Downloaded fonttools
Downloading aiohttp (1.6MiB)
 Downloaded lxml
Downloading jedi (1.5MiB)
 Downloaded hf-xet
Downloading kiwisolver (1.4MiB)
Downloading torchcodec (1.3MiB)
 Downloaded virtualenv
 Downloaded widgetsnbextension
Downloading sentencepiece (1.2MiB)
 Downloaded sympy
 Downloaded jax
Downloading pygments (1.2MiB)
Downloading setuptools (1.1MiB)
 Downloaded debugpy
Downloading nvidia-cufile-cu12 (1.1MiB)
 Downloaded ml-dtypes
Downloading pymunk (1.0MiB)
 Downloaded torchcodec
 Downloaded kiwisolver
 Downloaded tokenizers
 Downloaded networkx
 Downloaded aiohttp
 Downloaded pydantic-core
 Downloaded jedi
 Downloaded torchvision
 Downloaded sentencepiece
 Downloaded setuptools
 Downloaded pygments
 Downloaded nvidia-cufile-cu12
 Downloaded pymunk
 Downloaded matplotlib
 Downloaded numcodecs
 Downloaded nvidia-cuda-cupti-cu12
   Building evdev==1.9.2
 Downloaded transformers
   Building antlr4-python3-runtime==4.9.3
 Downloaded ruff
 Downloaded pandas
 Downloaded jax-cuda12-plugin
 Downloaded tensorstore
 Downloaded numpy
 Downloaded nvidia-nvjitlink-cu12
      Built openpi @ file:///workspace/openpi
      Built openpi-client @ file:///workspace/openpi/packages/openpi-client
 Downloaded nvidia-cuda-nvrtc-cu12
 Downloaded wandb
 Downloaded imageio-ffmpeg
      Built antlr4-python3-runtime==4.9.3
 Downloaded av
 Downloaded polars
 Downloaded scipy
 Downloaded dm-control
 Downloaded cmake
 Downloaded nvidia-cuda-nvcc-cu12
 Downloaded llvmlite
 Downloaded pyarrow
 Downloaded opencv-python-headless
 Downloaded nvidia-curand-cu12
 Downloaded opencv-python
 Downloaded rerun-sdk
      Built evdev==1.9.2
 Downloaded jax-cuda12-pjrt
 Downloaded jaxlib
    Updated https://github.com/huggingface/lerobot (0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5)
   Building lerobot @ git+https://github.com/huggingface/lerobot@0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5
 Downloaded triton
 Downloaded nvidia-cusparselt-cu12
 Downloaded nvidia-cusolver-cu12
 Downloaded nvidia-nccl-cu12
 Downloaded nvidia-cufft-cu12
 Downloaded nvidia-cusparse-cu12
      Built lerobot @ git+https://github.com/huggingface/lerobot@0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5
 Downloaded nvidia-cublas-cu12
 Downloaded nvidia-cudnn-cu12
 Downloaded torch
Prepared 240 packages in 13.64s
Installed 240 packages in 1.90s
 + absl-py==2.3.0
 + aiohappyeyeballs==2.6.1
 + aiohttp==3.12.4
 + aiosignal==1.3.2
 + annotated-types==0.7.0
 + antlr4-python3-runtime==4.9.3
 + asttokens==3.0.0
 + attrs==25.3.0
 + augmax==0.4.1
 + av==17.0.0
 + beartype==0.19.0
 + beautifulsoup4==4.13.4
 + blinker==1.9.0
 + cachetools==5.5.2
 + certifi==2025.4.26
 + cffi==1.17.1
 + cfgv==3.4.0
 + charset-normalizer==3.4.2
 + chex==0.1.90
 + click==8.2.1
 + cloudpickle==3.1.1
 + cmake==4.0.2
 + comm==0.2.2
 + contourpy==1.3.2
 + crc32c==2.7.1
 + cycler==0.12.1
 + datasets==3.6.0
 + debugpy==1.8.14
 + decorator==5.2.1
 + deepdiff==8.5.0
 + diffusers==0.33.1
 + dill==0.3.8
 + distlib==0.3.9
 + dm-control==1.0.14
 + dm-env==1.6
 + dm-tree==0.1.9
 + docker-pycreds==0.4.0
 + docstring-parser==0.16
 + donfig==0.8.1.post1
 + draccus==0.10.0
 + einops==0.8.1
 + equinox==0.12.2
 + etils==1.12.2
 + evdev==1.9.2
 + executing==2.2.0
 + farama-notifications==0.0.4
 + filelock==3.18.0
 + flask==3.1.1
 + flatbuffers==25.2.10
 + flax==0.10.2
 + fonttools==4.58.1
 + frozenlist==1.6.0
 + fsspec==2025.3.0
 + gcsfs==2025.3.0
 + gdown==5.2.0
 + gitdb==4.0.12
 + gitpython==3.1.44
 + glfw==2.9.0
 + google-api-core==2.24.2
 + google-auth==2.40.2
 + google-auth-oauthlib==1.2.2
 + google-cloud-core==2.4.3
 + google-cloud-storage==3.1.0
 + google-crc32c==1.7.1
 + google-resumable-media==2.7.2
 + googleapis-common-protos==1.70.0
 + gym-aloha==0.1.1
 + gymnasium==0.29.1
 + h5py==3.13.0
 + hf-transfer==0.1.9
 + hf-xet==1.1.2
 + huggingface-hub==0.32.3
 + humanize==4.12.3
 + identify==2.6.12
 + idna==3.10
 + imageio==2.37.0
 + imageio-ffmpeg==0.6.0
 + importlib-metadata==8.7.0
 + importlib-resources==6.5.2
 + iniconfig==2.1.0
 + inquirerpy==0.3.4
 + ipykernel==6.29.5
 + ipython==9.2.0
 + ipython-pygments-lexers==1.1.1
 + ipywidgets==8.1.7
 + itsdangerous==2.2.0
 + jax==0.5.3
 + jax-cuda12-pjrt==0.5.3
 + jax-cuda12-plugin==0.5.3
 + jaxlib==0.5.3
 + jaxtyping==0.2.36
 + jedi==0.19.2
 + jinja2==3.1.6
 + jsonlines==4.0.0
 + jupyter-client==8.6.3
 + jupyter-core==5.8.1
 + jupyterlab-widgets==3.0.15
 + kiwisolver==1.4.8
 + labmaze==1.0.6
 + lerobot==0.1.0 (from git+https://github.com/huggingface/lerobot@0cf864870cf29f4738d3ade893e6fd13fbd7cdb5)
 + llvmlite==0.44.0
 + lxml==5.4.0
 + markdown-it-py==3.0.0
 + markupsafe==3.0.2
 + matplotlib==3.10.3
 + matplotlib-inline==0.1.7
 + mdurl==0.1.2
 + mergedeep==1.3.4
 + ml-collections==1.0.0
 + ml-dtypes==0.4.1
 + mpmath==1.3.0
 + msgpack==1.1.0
 + mujoco==2.3.7
 + multidict==6.4.4
 + multiprocess==0.70.16
 + mypy-extensions==1.1.0
 + nest-asyncio==1.6.0
 + networkx==3.5
 + nodeenv==1.9.1
 + numba==0.61.2
 + numcodecs==0.16.1
 + numpy==1.26.4
 + numpydantic==1.6.9
 + nvidia-cublas-cu12==12.6.4.1
 + nvidia-cuda-cupti-cu12==12.6.80
 + nvidia-cuda-nvcc-cu12==12.9.41
 + nvidia-cuda-nvrtc-cu12==12.6.77
 + nvidia-cuda-runtime-cu12==12.6.77
 + nvidia-cudnn-cu12==9.5.1.17
 + nvidia-cufft-cu12==11.3.0.4
 + nvidia-cufile-cu12==1.11.1.6
 + nvidia-curand-cu12==10.3.7.77
 + nvidia-cusolver-cu12==11.7.1.2
 + nvidia-cusparse-cu12==12.5.4.2
 + nvidia-cusparselt-cu12==0.6.3
 + nvidia-ml-py==12.575.51
 + nvidia-nccl-cu12==2.26.2
 + nvidia-nvjitlink-cu12==12.6.85
 + nvidia-nvtx-cu12==12.6.77
 + oauthlib==3.2.2
 + omegaconf==2.3.0
 + opencv-python==4.11.0.86
 + opencv-python-headless==4.11.0.86
 + openpi==0.1.0 (from file:///workspace/openpi)
 + openpi-client==0.1.0 (from file:///workspace/openpi/packages/openpi-client)
 + opt-einsum==3.4.0
 + optax==0.2.4
 + orbax-checkpoint==0.11.13
 + orderly-set==5.4.1
 + packaging==25.0
 + pandas==2.2.3
 + parso==0.8.4
 + pexpect==4.9.0
 + pfzy==0.3.4
 + pillow==11.2.1
 + platformdirs==4.3.8
 + pluggy==1.6.0
 + polars==1.30.0
 + pre-commit==4.2.0
 + prompt-toolkit==3.0.51
 + propcache==0.3.1
 + proto-plus==1.26.1
 + protobuf==4.25.8
 + psutil==7.0.0
 + ptyprocess==0.7.0
 + pure-eval==0.2.3
 + pyarrow==20.0.0
 + pyasn1==0.6.1
 + pyasn1-modules==0.4.2
 + pycparser==2.22
 + pydantic==2.11.5
 + pydantic-core==2.33.2
 + pygments==2.19.1
 + pymunk==7.0.0
 + pynput==1.8.1
 + pynvml==12.0.0
 + pyopengl==3.1.9
 + pyparsing==3.2.3
 + pysocks==1.7.1
 + pytest==8.3.5
 + python-dateutil==2.9.0.post0
 + python-xlib==0.33
 + pytz==2025.2
 + pyyaml==6.0.2
 + pyyaml-include==1.4.1
 + pyzmq==26.4.0
 + regex==2024.11.6
 + requests==2.32.3
 + requests-oauthlib==2.0.0
 + rerun-sdk==0.23.1
 + rich==14.0.0
 + rsa==4.9.1
 + ruff==0.11.12
 + safetensors==0.5.3
 + scipy==1.15.3
 + sentencepiece==0.2.0
 + sentry-sdk==2.29.1
 + setproctitle==1.3.6
 + setuptools==80.9.0
 + shtab==1.7.2
 + simplejson==3.20.1
 + six==1.17.0
 + smmap==5.0.2
 + soupsieve==2.7
 + stack-data==0.6.3
 + sympy==1.14.0
 + tensorstore==0.1.74
 + termcolor==3.1.0
 + tokenizers==0.21.1
 + toml==0.10.2
 + toolz==1.0.0
 + torch==2.7.1
 + torchcodec==0.4.0
 + torchvision==0.22.1
 + tornado==6.5.1
 + tqdm==4.67.1
 + tqdm-loggable==0.2
 + traitlets==5.14.3
 + transformers==4.53.2
 + treescope==0.1.9
 + triton==3.3.1
 + typeguard==4.4.2
 + typing-extensions==4.13.2
 + typing-inspect==0.9.0
 + typing-inspection==0.4.1
 + tyro==0.9.22
 + tzdata==2025.2
 + urllib3==2.4.0
 + virtualenv==20.31.2
 + wadler-lindig==0.1.6
 + wandb==0.19.11
 + wcwidth==0.2.13
 + websockets==15.0.1
 + werkzeug==3.1.3
 + widgetsnbextension==4.0.14
 + wrapt==1.14.1
 + xxhash==3.5.0
 + yarl==1.20.0
 + zarr==3.0.8
 + zipp==3.22.0
    (21 秒)

=== 3f. addon・設定・assets (pi05_mecharm_deep_even10_lora)
installed: policies/mecharm_policy.py + config.py (pi05_mecharm_lora)
installed: pi05_mecharm_trim_lora (repo_id=local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2, 4,000 steps)
installed: pi05_mecharm_deep_even10_lora (repo_id=local/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1, 3000 steps, decay_steps 5000, init=π0.5 base)
    (3 秒)

=== 4. サーバーの起動
[SERVE ] --model deep1: --policy.config=pi05_mecharm_deep_even10_lora --policy.dir=/workspace/ckpt/deep_v1_2999
INFO:websockets.server:server listening on 0.0.0.0:8000
    (53 秒)

=== 5. Mac の 8000 番へのトンネル
[TUNNEL] localhost:8000 → Pod の 8000 番 (pid 61370. このスクリプトが終わると閉じる)
    (3 秒)

=== 6. デーモンの状態
--- process
506 /usr/bin/python3 -u /home/ubuntu/mecharm_daemon.py
--- 5555
LISTEN   0         1                   0.0.0.0:5555             0.0.0.0:*       
--- systemd
enabled: enabled
active:  active
    (2 秒)

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 92.46, 1.84, -2.19, -96.76, -29.53]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=82.35°
[WAIT] t=1.1s  max_err=66.35°
[WAIT] t=1.6s  max_err=51.06°
[WAIT] t=2.1s  max_err=36.29°
[WAIT] t=2.7s  max_err=20.91°
[WAIT] t=3.2s  max_err=5.62°
[WAIT] t=3.7s  max_err=1.23°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.23°
[POST] 最終姿勢: [-0.17, 1.23, 1.05, -0.52, 1.14, -29.53]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  -0.1  dx=  +0.8  response=0.826  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き +0.62° → -0.61° にソフトでそろえる (-1.23° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +6.0  dx=  +4.2  response=0.071  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.071 < 0.20))  傾き -8.30° → -0.61° にソフトでそろえる (+7.69° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +4.5  dx=  -3.5  response=0.009  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.009 < 0.20))  傾き -8.30° → -0.61° にソフトでそろえる (+7.69° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +5.5  dx=  +5.6  response=-0.022  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=-0.022 < 0.20))  傾き -7.99° → -0.61° にソフトでそろえる (+7.37° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.4  dx=  +1.5  response=0.875  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き +0.53° → -0.61° にソフトでそろえる (-1.15° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[ALIGN ] dy=  +7.1  dx=  +3.5  response=0.074  → 測れない (相関が弱く dx/dy が当てにならない (response=0.074 < 0.20))  傾き -9.45° → -0.61° にソフトでそろえる (+8.83° 回して重ねる. プラス=右下がり) → 回す角度が 3° を超える (TILT DIFFERS. iPhone の付け方を見直す)
[ALIGN ] dy=  +0.2  dx=  +1.1  response=0.752  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き +0.50° → -0.61° にソフトでそろえる (-1.12° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (170 秒)

=== 8. 実機推論 (1 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[GRIP  ] 閉じる値 25  締め直し r は 22 と 25 を交互に送る
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_160851
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-6.1 dx=+7.8 response=0.555 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き +0.57° → -0.61° にそろえて渡す (-1.19° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_160851/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 63593ms  10ステップ先  Δ= +2.6 +15.3  +8.3  -1.2 -20.5  +0.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.34,   +5.17,   +2.83,   -0.24,   -4.75,  -29.76]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.68° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.5  +3.9  +1.8  +0.0  -4.5  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +1.12,   +9.77,   +5.21,   -0.33,  -11.03,  -29.61]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.37° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.3  +3.7  +1.4  -0.1  -8.0  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +2.21,  +15.21,   +8.52,   -1.20,  -18.81,  -28.98]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.06°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.41° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.5  +4.4  +2.4  -1.0  -9.1  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +2.40,  +16.53,   +9.38,   -1.48,  -20.80,  -28.77]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.40°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.13° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.7  +0.4  -0.0  -1.2  -3.4  +0.9  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.05°（関節 j3）
[001] 推論 806ms  10ステップ先  Δ= +4.7 +13.5  +6.8  -1.8 -19.8  +2.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +3.63,  +20.08,  +11.46,   -1.88,  -25.67,  -28.12]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.3  +2.7  +1.4  -1.3  -5.9  +1.4  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +5.16,  +24.34,  +13.81,   -2.13,  -31.47,  -27.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.8  +3.3  +1.6  -0.5  -6.6  +1.2  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +6.76,  +29.35,  +16.44,   -2.27,  -37.89,  -27.49]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.8  +4.0  +1.9  -0.4  -7.0  +0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +7.04,  +30.91,  +16.90,   -2.22,  -39.60,  -27.44]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.52°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.81° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  +0.6  -0.2  -0.2  -2.5  +0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.99°（関節 j1）
[002] 推論 803ms  10ステップ先  Δ= +2.9  +7.5  +3.5  +0.2 -10.5  +0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [  +7.83,  +33.59,  +18.32,   -2.02,  -42.90,  -27.40]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.86° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.2  +1.7  +0.7  -0.0  -3.5  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [  +8.75,  +36.53,  +19.48,   -1.92,  -46.22,  -27.38]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.0  +2.1  +0.6  +0.0  -3.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [  +9.38,  +39.10,  +20.92,   -1.85,  -49.40,  -27.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.6  +1.7  +1.0  +0.2  -3.5  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [  +9.45,  +39.37,  +21.09,   -1.83,  -49.91,  -27.34]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.79° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -0.6  -0.3  +0.2  -1.1  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.79°（関節 j1）
[003] 推論 2216ms  10ステップ先  Δ= +2.8  +3.1  +2.6  +0.3  -6.2  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ +10.83,  +40.36,  +22.18,   -1.78,  -52.12,  -27.34]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.5  +0.2  +0.7  +0.1  -2.8  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +11.63,  +41.01,  +22.96,   -1.64,  -53.14,  -27.31]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.0  -0.3  +0.4  +0.2  -0.6  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +12.03,  +42.53,  +23.79,   -1.57,  -54.70,  -27.30]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.71°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.3  +0.6  +0.4  +0.3  -1.7  +0.2  着いた
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.3  -0.2  +0.2  +0.3  -0.4  +0.2  送らず (0.5° 以下)
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.41°（関節 j4）
[004] 推論 1222ms  10ステップ先  Δ= +3.8  +4.6  +1.8  +0.1  -5.9  +0.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +13.31,  +45.27,  +25.39,   -1.58,  -57.69,  -27.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.5  +1.8  +1.5  +0.3  -2.6  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +14.62,  +46.68,  +26.14,   -1.58,  -59.91,  -27.21]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.17°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.6  +0.4  +0.4  -0.1  -2.2  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +15.01,  +47.21,  +25.79,   -1.77,  -60.65,  -27.22]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.15°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.5  -0.5  +0.0  -0.2  -1.1  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +15.61,  +48.06,  +25.73,   -1.76,  -60.95,  -27.23]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.11°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.1  -0.2  -0.0  -0.3  -0.8  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.89°（関節 j1）
[005] 推論 1042ms  10ステップ先  Δ= +0.2 +13.7  -9.9  -0.6  -1.8  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +15.80,  +53.48,  +22.28,   -1.89,  -61.48,  -27.30]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  +4.5  -3.5  -0.4  -0.7  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +15.85,  +59.56,  +18.40,   -1.99,  -62.38,  -27.58]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.16°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.3  +5.2  -4.8  -0.5  -1.1  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +15.86,  +62.53,  +16.06,   -2.03,  -62.46,  -27.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.27°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.52° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.3  +2.1  -3.3  -0.5  +0.6  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +15.79,  +62.68,  +15.87,   -2.04,  -62.57,  -27.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.59° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  -0.6  -0.8  -0.6  +1.6  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.59°（関節 j4）
[006] 推論 809ms  3ステップ先  Δ= +0.1  -0.3  -0.8  -0.5  +1.3  -0.4  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 1 点: step 2
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +15.63,  +63.06,  +15.86,   -1.93,  -62.86,  -28.03]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.38° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  -0.3  -0.8  -0.4  +1.3  -0.4  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.44°（関節 j4）
[007] 推論 2232ms  10ステップ先  Δ= +1.2  -6.3  +4.9  -0.8  +2.2  +0.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk007_via02: send_angles (single) [ +15.90,  +61.03,  +18.01,   -2.18,  -62.67,  -27.63]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.51°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.11° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  -2.5  +2.2  -0.5  +0.5  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via05: send_angles (single) [ +16.06,  +58.95,  +20.73,   -2.21,  -62.98,  -27.29]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  -2.7  +4.3  -0.4  -2.8  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via08: send_angles (single) [ +16.25,  +57.83,  +21.55,   -2.18,  -63.27,  -27.28]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.07°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.89° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.7  -1.6  +2.1  -0.2  -3.1  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk007_via09: send_angles (single) [ +16.48,  +57.37,  +21.35,   -2.07,  -63.15,  -27.39]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.69°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.60° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.8  -1.2  +1.0  -0.0  -2.8  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.60°（関節 j4）
[008] 推論 808ms  10ステップ先  Δ= +3.4  -4.6  +1.0  +0.8  -3.4  -0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk008_via02: send_angles (single) [ +16.55,  +53.05,  +25.67,   -2.46,  -62.84,  -26.64]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.39°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.11° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.9  -5.4  +5.2  -0.5  -1.7  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via05: send_angles (single) [ +16.81,  +50.50,  +27.96,   -2.44,  -63.77,  -26.12]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.08°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.6  -4.1  +2.8  -0.2  -3.1  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via08: send_angles (single) [ +17.54,  +53.17,  +23.86,   -1.91,  -64.33,  -27.09]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.00°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.37° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.3  +0.9  -4.0  +0.8  -3.4  -1.8  着いた
[SEND] pi05_chunk008_via09: send_angles (single) [ +19.02,  +53.82,  +21.40,   -1.20,  -63.97,  -27.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.38°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.76° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.5  -0.2  -3.4  +1.2  -2.0  -2.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.84°（関節 j4）
[009] 推論 1102ms  10ステップ先  Δ= +6.2  +0.2  -9.9  +3.9  +0.6  -4.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk009_via02: send_angles (single) [ +21.61,  +54.04,  +18.42,   -0.22,  -62.95,  -28.51]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.35° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +2.7  -0.7  -3.9  +1.5  -0.4  -1.7  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via05: send_angles (single) [ +24.26,  +54.48,  +15.25,   +0.72,  -61.87,  -29.34]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.99°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +2.7  -0.4  -4.0  +1.2  +0.8  -1.6  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via08: send_angles (single) [ +25.28,  +54.85,  +12.95,   +1.67,  -61.53,  -30.10]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.22°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.13° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.2  -0.7  -3.2  +1.2  +1.1  -1.4  着いた
[SEND] pi05_chunk009_via09: send_angles (single) [ +25.33,  +54.98,  +12.47,   +1.84,  -61.52,  -30.25]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.50°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.41° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.1  -0.9  -1.5  +0.7  +1.1  -0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.41°（関節 j2）
[010] 推論 2418ms  10ステップ先  Δ= +0.8  -2.0  -7.9  +0.8  +1.7  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > p
[PAD   ] 補正 1 (推論 10 のあと). ゲームパッドで直して, □ で推論に戻ります
コントローラーを待っています（5 秒でつながらなければ推論の入力待ちに戻ります）。□ で推論に戻ります。Ctrl-C で補正を抜けます
/opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/pkgdata.py:25: UserWarning: pkg_resources is deprecated as an API. See https://setuptools.pypa.io/en/latest/pkg_resources.html. The pkg_resources package is slated for removal as early as 2025-11-30. Refrain from using this package or pin to Setuptools<81.
  from pkg_resources import resource_stream, resource_exists
[接続] PS4 Controller  GUID=03008fe54c050000cc09000000016800  軸=6  ボタン=16
[長押し] j1 を +55.98° → +48.77° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[長押し] j1 を +44.73° → +39.81° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[PAD   ] 補正 1 を終えました (14.0 秒, 送った目標 2 回). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[011] 推論 1169ms  10ステップ先  Δ= +9.0 +10.2  -4.3  +1.4  -2.0  -1.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk011_via02: send_angles (single) [ +28.91,  +33.33,  +11.81,   +1.99,  -60.36,  -30.17]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.60°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.07° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +3.6  +1.9  -2.1  +0.5  +0.5  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via05: send_angles (single) [ +32.09,  +37.19,  +10.42,   +2.70,  -61.54,  -30.67]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.44° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +3.3  +2.7  -3.3  +0.6  -0.3  -0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via08: send_angles (single) [ +34.02,  +40.80,   +9.62,   +2.82,  -62.70,  -30.71]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.48°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.24° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.0  +2.5  -2.2  -0.1  -1.2  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk011_via09: send_angles (single) [ +34.34,  +41.68,   +9.62,   +2.86,  -62.91,  -30.75]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.63°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.63° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.0  -0.2  -1.7  +0.1  -0.5  -0.4  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.63°（関節 j2）
[012] 推論 2365ms  10ステップ先  Δ= +4.9 +10.9  -4.8  +0.0  -5.9  -0.7
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk012_via02: send_angles (single) [ +38.71,  +44.20,   +7.44,   +2.92,  -62.30,  -30.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.44°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +4.4  +1.4  -3.8  -0.2  +0.5  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via05: send_angles (single) [ +39.22,  +48.80,   +6.81,   +2.99,  -65.22,  -30.97]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.71° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  +3.7  -2.1  -0.3  -2.4  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via08: send_angles (single) [ +39.02,  +53.13,   +6.45,   +3.19,  -68.39,  -31.01]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.97°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.81° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  +3.3  -1.9  -0.1  -4.0  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk012_via09: send_angles (single) [ +39.14,  +53.65,   +6.49,   +3.19,  -68.78,  -31.01]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.33°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.33° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  -0.7  -1.3  -0.1  -0.9  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.33°（関節 j2）
[013] 推論 1003ms  4ステップ先  Δ= +0.6  +3.0  -2.0  +0.2  -3.0  -0.4  グリッパー→開
       [VIA   ] 中継点 2 点: step 2, 3
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk013_via02: send_angles (single) [ +39.35,  +57.76,   +5.86,   +3.50,  -71.14,  -31.09]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.03°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.6  +3.0  -2.0  +0.2  -3.0  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk013_via03: send_angles (single) [ +39.35,  +57.76,   +5.86,   +3.50,  -71.14,  -31.09]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.25°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.25° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  3  Δ= +0.6  -1.1  -1.3  +0.2  -0.2  -0.3  着いた
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.25°（関節 j2）
[014] 推論 811ms  10ステップ先  Δ= -2.0 -16.9  -1.5  -0.3 +17.1  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk014_via02: send_angles (single) [ +39.46,  +53.58,   +5.79,   +3.38,  -65.77,  -31.20]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.30°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.7  -5.3  -1.3  +0.1  +5.1  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via05: send_angles (single) [ +39.18,  +48.78,   +5.80,   +3.26,  -60.50,  -31.29]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.96°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.86° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.1  -6.7  -1.3  -0.1  +8.0  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via08: send_angles (single) [ +37.65,  +43.68,   +5.64,   +3.13,  -55.40,  -31.35]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.44°, post-send timeout 8.0s)
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.84° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= -1.6  -7.1  -1.5  -0.3  +7.5  -0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk014_via09: send_angles (single) [ +36.79,  +42.02,   +5.58,   +3.04,  -53.83,  -31.36]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.50°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= -0.8  -3.5  -1.5  -0.5  +2.8  -0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.92°（関節 j1）
[015] 推論 933ms  10ステップ先  Δ=-15.3 -21.8  -1.9  -2.7 +25.1  -0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=54.58°, post-send timeout 10.2s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.75° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 2562 (8.88 fps) 実測角 2683 回 (9.3 Hz)  電流 2700 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_160851/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > y
[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 751 (10 行)  (閉じる値 25)
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_160851
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (300 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.17, 1.49, 1.75, 0.26, -0.26, -30.32]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=1.75°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.75°
[POST] 最終姿勢: [-0.17, 1.49, 1.75, 0.26, -0.26, -30.23]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +0.4  dx=  +0.9  response=0.942  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き +0.53° → -0.61° にソフトでそろえる (-1.15° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (10 秒)

=== 8. 実機推論 (2 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[GRIP  ] 閉じる値 25  締め直し r は 22 と 25 を交互に送る
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_161402
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-5.8 dx=+7.8 response=0.555 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き +0.53° → -0.61° にそろえて渡す (-1.15° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_161402/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 2192ms  10ステップ先  Δ= +5.1 +17.4 +10.9  -1.6 -23.4  +2.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.95,   +5.58,   +4.51,   +0.05,   -5.39,  -29.76]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.06° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  +4.1  +2.8  -0.2  -5.1  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +2.52,  +10.90,   +7.85,   -0.46,  -12.35,  -29.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.02°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.54° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.8  +4.4  +2.3  -0.6  -9.0  +1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +4.44,  +16.96,  +11.49,   -1.13,  -21.02,  -28.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=10.21°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.34° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.3  +5.1  +2.7  -0.8 -10.2  +1.0  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +4.90,  +18.88,  +12.61,   -1.32,  -23.69,  -27.90]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.01°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.02° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.7  +1.0  +0.4  +0.3  -4.0  +0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.02°（関節 j4）
[001] 推論 809ms  10ステップ先  Δ= +4.4 +14.5  +8.4  -1.2 -25.1  +1.3
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +5.98,  +22.78,  +15.25,   -2.05,  -30.35,  -27.26]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.68°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.1  +2.9  +1.9  -0.4  -7.7  +0.9  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +7.70,  +28.23,  +18.19,   -2.61,  -38.47,  -26.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.86°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.9  +4.5  +2.2  -0.5  -8.9  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +9.11,  +33.22,  +21.28,   -2.87,  -46.21,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.51°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.9  +4.1  +2.5  -0.3  -8.5  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +9.35,  +34.39,  +21.79,   -2.90,  -47.72,  -26.91]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.02°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.94° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  +0.3  -0.1  -0.1  -2.0  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.94°（関節 j1）
[002] 推論 805ms  10ステップ先  Δ= +2.8 +10.2  +5.6  +0.5 -13.6  +0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [ +10.17,  +37.26,  +23.50,   -2.65,  -51.93,  -26.88]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.65°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.61° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.4  +1.9  +1.6  +0.1  -4.6  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ +11.01,  +40.97,  +25.50,   -2.45,  -56.46,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.05°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  +2.7  +1.4  +0.2  -5.0  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ +11.42,  +44.67,  +27.26,   -2.30,  -60.17,  -26.88]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.03° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.3  +2.7  +1.3  +0.3  -3.9  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +11.56,  +45.53,  +27.45,   -2.21,  -60.92,  -26.87]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.90°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  -0.2  -0.1  +0.2  -0.9  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.96°（関節 j1）
[003] 推論 838ms  10ステップ先  Δ= +2.3 +15.1  -5.2  -0.1  -3.5  -0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ +12.51,  +49.84,  +27.96,   -2.26,  -62.49,  -26.86]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.35°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.87° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.4  +3.3  +0.4  +0.2  -2.0  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +13.12,  +55.65,  +26.26,   -2.40,  -63.72,  -26.88]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.94°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.33° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.8  +4.9  -1.3  -0.0  -1.4  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +13.24,  +60.53,  +23.29,   -2.51,  -64.02,  -27.05]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.11°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.77° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  +4.1  -4.0  -0.6  +1.0  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via09: send_angles (single) [ +13.33,  +61.63,  +22.35,   -2.52,  -63.91,  -27.14]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.67°, post-send timeout 8.0s)

[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.79° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.5  +0.5  -1.4  -0.5  +3.7  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.79°（関節 j4）
[004] 推論 2212ms  1ステップ先  Δ= +0.0  +0.0  +0.0  +0.0  +0.0  +0.0  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 1 点: step 0
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
       [VIA   ] step  0  Δ= +0.0  +0.0  +0.2  +0.0  -0.4  +0.0  送らず (0.5° 以下)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[005] 推論 808ms  10ステップ先  Δ= +2.6  -6.4  +1.6  +0.4  +2.7  -0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +12.75,  +56.71,  +26.67,   -2.66,  -62.86,  -26.92]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.17° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.1  -5.4  +4.4  -0.5  +6.1  -0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via05: send_angles (single) [ +12.49,  +53.46,  +29.65,   -3.04,  -62.69,  -26.44]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.19°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.18° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= -0.2  -4.2  +4.0  +0.4  +2.3  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via08: send_angles (single) [ +13.80,  +54.61,  +26.34,   -2.17,  -63.73,  -27.18]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.24° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.1  +0.2  -2.1  +1.8  -1.0  -0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk005_via09: send_angles (single) [ +15.39,  +55.33,  +23.83,   -1.56,  -63.10,  -27.83]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.80°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +1.9  +0.4  -2.8  +1.4  -1.4  -1.0  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.90°（関節 j4）
[006] 推論 2431ms  10ステップ先  Δ= +9.6  -0.8  -7.6  +3.3  +0.3  -2.9
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +16.14,  +54.63,  +23.97,   -1.06,  -63.33,  -28.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.13°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] [TIMEOUT] 8.0s 内に未到達: max|Δ|=3.13° actual=[ +15.55,  +55.63,  +24.08,   -0.96,  -60.20,  -27.86]
[RETRY] 1回目送信が無視された（pre→last max|Δ| 0.88°）。5.0s 待って再送します
[RETRY] pi05_chunk006_via02 (retry): send_angles (single) [ +16.14,  +54.63,  +23.97,   -1.06,  -63.33,  -28.15]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.13°, post-send timeout 8.0s)
[RETRY] 失敗。ABORT へ. 8.0s 内に未到達: max|Δ|=3.13° actual=[ +15.55,  +55.54,  +24.08,   -0.96,  -60.20,  -27.86]
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.2  -1.1  -0.1  +0.8  -3.1  -0.6  未到達
       [WARN] 未到達. j4 の発熱などを確認してください
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +20.47,  +54.66,  +21.05,   -0.03,  -62.07,  -29.24]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.92°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] [TIMEOUT] 8.0s 内に未到達: max|Δ|=6.26° actual=[ +20.21,  +55.54,  +21.26,   +0.08,  -55.81,  -28.91]
[SEND] リトライしません: pre→last max|Δ| 4.66° >= 1.0° (部分移動/ストール疑い)
       [VIA   ] step  5  Δ= +4.9  -0.9  -3.0  +0.9  -1.9  -1.4  未到達
       [WARN] 未到達. j4 の発熱などを確認してください
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +23.77,  +54.87,  +17.37,   +1.10,  -60.30,  -30.26]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +3.6  -0.7  -3.9  +1.0  -4.5  -1.3  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +24.57,  +54.97,  +16.47,   +1.37,  -59.88,  -30.45]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.32°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.32° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.9  -0.8  -1.2  +0.7  -2.3  -0.9  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.32°（関節 j4）
[007] 推論 873ms  10ステップ先  Δ= +1.0  -1.4  -6.9  +1.4  -1.6  -1.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > r
       爪を締め直します (開かずに閉じる値 22 を送る)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=22 speed=100 result= None
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > r
       爪を締め直します (開かずに閉じる値 25 を送る)
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > p
[PAD   ] 補正 1 (推論 7 のあと). ゲームパッドで直して, □ で推論に戻ります
コントローラーを待っています（5 秒でつながらなければ推論の入力待ちに戻ります）。□ で推論に戻ります。Ctrl-C で補正を抜けます
/opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/pkgdata.py:25: UserWarning: pkg_resources is deprecated as an API. See https://setuptools.pypa.io/en/latest/pkg_resources.html. The pkg_resources package is slated for removal as early as 2025-11-30. Refrain from using this package or pin to Setuptools<81.
  from pkg_resources import resource_stream, resource_exists
[接続] PS4 Controller  GUID=03008fe54c050000cc09000000016800  軸=6  ボタン=16
[送信] j1 +2.0° → +24.60 +57.98 +17.57 +1.23 -59.32 -30.14  手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 4.13°）  届いた角度 +24.60 +58.71 +17.40 +1.66 -63.45 -30.14
[送信] j1 +2.0° → +24.60 +59.98 +17.57 +1.23 -59.32 -30.14  届いた（ずれ 4.13°）  届いた角度 +24.60 +59.76 +16.78 +1.66 -63.45 -30.14
[送信] j1 +2.0° → +24.60 +61.98 +17.57 +1.23 -59.32 -30.14  手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 4.31°）  届いた角度 +24.60 +61.25 +15.90 +1.58 -63.63 -30.14
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[爪] 爪を開く（待ち 0.8 秒のあと受付）
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[爪] 爪を閉じる（待ち 0.8 秒のあと受付）
[送信] j1 -2.0° → +24.60 +59.98 +17.57 +1.23 -59.32 -30.14  手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 1.67°）  届いた角度 +24.60 +61.25 +15.90 +1.75 -59.06 -30.41
[長押し] j1 を +61.25° → +53.87° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[止める] stop（released_while_sending）  止まった角度 +24.52 +53.43 +17.49 +1.84 -57.48 -30.49
[止める] stop（released_while_sending）  止まった角度 +24.52 +59.85 +17.40 +1.66 -59.50 -30.32
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[爪] 爪を閉じる（待ち 0.8 秒のあと受付）
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[爪] 爪を閉じる（待ち 0.8 秒のあと受付）
[送信] j1 -2.0° → +24.60 +57.85 +17.57 +1.23 -59.32 -30.14  手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 1.47°）  届いた角度 +24.52 +59.32 +17.22 +1.40 -58.88 -30.58
[送信] j1 -2.0° → +24.60 +55.85 +17.57 +1.23 -59.32 -30.14  手前で止まった（次の押しは この目標の先から）（ずれ 2.46°）  届いた角度 +24.52 +57.56 +17.22 +1.49 -56.86 -30.58
[止める] stop（released_while_sending）  止まった角度 +24.43 +53.70 +17.31 +1.66 -55.01 -30.49
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[爪] 爪を閉じる（待ち 0.8 秒のあと受付）
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[爪] 爪を閉じる（待ち 0.8 秒のあと受付）
[長押し] j1 を +53.70° → +46.66° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[PAD   ] 補正 1 を終えました (61.6 秒, 送った目標 11 回, 爪を動かした). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[008] 推論 822ms  10ステップ先  Δ=+14.7 +10.8 -10.5  +1.5  +0.0  -0.6
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=60.20°, post-send timeout 11.0s)
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
  [WARN] daemon_get_angles failed: daemon error: get_angles returned empty/invalid after 12 retries
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.66° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 1802 (8.888 fps) 実測角 1848 回 (9.11 Hz)  電流 1865 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_161402/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > n
[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 814.5 (10 行) / 2 回目 736.5 (10 行)  (閉じる値 25)
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_161402
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (210 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > y

=== 7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (3 回目)
[INIT] daemon 接続中...
  [Pi] fresh_mode=1
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.17, 1.31, 1.66, 0.26, -0.26, -30.23]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=0.6s  max_err=1.66°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.66°
[POST] 最終姿勢: [-0.17, 1.31, 1.66, 0.26, -0.26, -30.23]
  [Pi] fresh_mode=0
[EXIT] fresh_mode=0, socket close
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[REF   ] 基準画像: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_194818/frames/000000.jpg
[REF   ] お手本 run_0001_20261019_194818 (つかんだ瞬間の j0 = +13.2°)
[REF   ] 重なった画像のブロックに実物のブロックを合わせると, お手本と同じ位置に置ける
[TILT  ] 傾きのお手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  中央値 -0.61° (測れた 50/50 本. プラス=右下がり)
[TILT  ] 傾きはソフトでそろえる: ライブをお手本の中央値との差だけ回して重ねる (AI に渡す画像と同じ. 回す角度が 3° を超えたら画面の色を変える. 止めない)
[ALIGN ] |dy| <= 20 なら OK. アームは HOME に置いた状態で合わせる. q または Esc で終了 (ファイルには何も書かない)
[ALIGN ] dy=  +0.2  dx=  +0.7  response=0.921  → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  傾き +0.57° → -0.61° にソフトでそろえる (-1.19° 回して重ねる. プラス=右下がり)
[DONE  ] 終了 (何も書いていません)
    (9 秒)

=== 8. 実機推論 (3 回目)
[WAIT  ] 送ったあと 0.0s / 爪のあと 0.8s (開くときの daemon 0.0s) / 止まるのを待つ目安 0.8s
[GRIP  ] 閉じる値 25  締め直し r は 22 と 25 を交互に送る
[SAFE  ] 安全範囲 (学習 50 本 ±10°): j0[-72,+55]  j1[-9,+88]  j2[-45,+52]  j3[-18,+27]  j4[-87,+10]  j5[-51,-15]
[SAFE  ] 肩 j1 の上限は J1_SAFE_MAX=88° で切った (これを超える指令はアームが黙って捨てる / LOG352)  元データ: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes
[MODE  ] EXECUTE  steps/chunk=10  max_move=20.0°  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_161743
[MODEL ] deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
[CAMERA] 写り方 dy=-5.8 dx=+7.7 response=0.561 → OK (|dy|<=20 / |dx|<=20 / response>=0.20)  回したあとの画像で測った
[CAMERA] 基準: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes/run_0001_20261019_183454/frames/000000.jpg
[CAMERA] 傾き +0.57° → -0.61° にそろえて渡す (-1.19° 回す. プラス=右下がり) (お手本: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_deep_even10_v1/raw_episodes  測れた 50/50 本・今 5/5 コマ)
[POLICY] 接続 ws://localhost:8000  metadata={}
[RECORD] 上カメラと実測角を 1 秒 10 コマで記録します → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_161743/recording
[GRIP  ] 開始時のグリッパー開放は, 最初の目標が検査を通ってから行います (爪が閉じていたら手で開けておく)
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[000] 推論 2226ms  10ステップ先  Δ= +3.2 +12.2  +8.9  -1.4 -18.4  +2.0
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[GRIP  ] 開始時にグリッパーを開く
  [Pi] GRIPPER: OPEN result= None
[SEND] pi05_chunk000_via02: send_angles (single) [  +0.35,   +3.75,   +3.88,   +0.31,   -3.40,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.14°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.74° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.5  +2.4  +2.2  +0.0  -3.1  +0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via05: send_angles (single) [  +1.54,   +7.26,   +6.66,   -0.21,   -9.15,  -29.38]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.56° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.7  +2.6  +1.7  -0.5  -7.5  +0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via08: send_angles (single) [  +2.84,  +12.24,   +9.82,   -0.98,  -16.85,  -28.49]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=9.21°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.47° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +1.9  +4.1  +2.3  -1.0  -9.2  +1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk000_via09: send_angles (single) [  +3.03,  +13.51,  +10.55,   -1.14,  -18.67,  -28.28]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.01° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.4  +0.2  -0.2  +0.0  -3.3  +0.5  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.01°（関節 j4）
[001] 推論 869ms  10ステップ先  Δ= +5.3 +12.5  +8.1  -1.1 -23.0  +1.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk001_via02: send_angles (single) [  +4.21,  +16.92,  +13.02,   -1.89,  -24.48,  -27.60]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=6.82°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.11° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.6  +2.6  +1.8  -0.8  -6.8  +0.8  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via05: send_angles (single) [  +5.90,  +21.18,  +15.92,   -2.21,  -31.66,  -27.17]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.20°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.99° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +2.0  +3.3  +2.0  -0.2  -8.3  +0.7  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via08: send_angles (single) [  +7.57,  +25.71,  +18.86,   -2.18,  -38.96,  -26.93]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +2.1  +3.6  +2.2  +0.3  -8.3  +0.5  着いた
[SEND] pi05_chunk001_via09: send_angles (single) [  +7.92,  +26.86,  +19.38,   -2.21,  -40.63,  -26.89]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.49°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.91° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.9  +0.2  -0.1  +0.5  -2.5  +0.3  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.91°（関節 j1）
[002] 推論 825ms  10ステップ先  Δ= +3.0 +11.6  +6.0  +0.8 -19.0  +0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk002_via02: send_angles (single) [  +9.16,  +32.05,  +21.92,   -2.24,  -48.41,  -26.83]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=8.07°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.5  +4.3  +2.1  +0.4  -8.1  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via05: send_angles (single) [ +10.18,  +36.27,  +24.02,   -1.98,  -54.66,  -26.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=7.03°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.55° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +1.2  +3.3  +1.5  +0.7  -7.0  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via08: send_angles (single) [ +10.54,  +38.94,  +25.56,   -1.87,  -58.63,  -26.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.58°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.69° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.3  +1.8  +1.0  +0.7  -4.6  +0.3  着いた
[SEND] pi05_chunk002_via09: send_angles (single) [ +10.64,  +39.38,  +25.87,   -1.85,  -59.31,  -26.78]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.87°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  -0.4  -0.1  +0.6  -1.0  +0.1  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.78°（関節 j1）

[003] 推論 905ms  10ステップ先  Δ= +2.7  +6.4  +2.7  +0.2  -6.8  +0.1
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk003_via02: send_angles (single) [ +11.81,  +43.28,  +28.40,   -2.13,  -64.14,  -26.79]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.35°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.92° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +1.8  +3.1  +2.5  +0.2  -5.3  +0.1  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via05: send_angles (single) [ +12.23,  +44.97,  +29.18,   -2.14,  -65.28,  -26.80]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.74°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.5  +0.8  +0.5  +0.0  -1.7  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk003_via08: send_angles (single) [ +12.52,  +45.78,  +28.91,   -2.16,  -65.45,  -26.81]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=0.84°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=0.97° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.8  -0.1  -0.2  +0.0  -0.2  -0.0  着いた
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.1  -0.2  -0.4  -0.1  -0.4  -0.0  送らず (0.5° 以下)
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 0.42°（関節 j2）
[004] 推論 808ms  10ステップ先  Δ= +0.2 +14.3 -10.1  -0.1  +1.9  -0.5
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk004_via02: send_angles (single) [ +12.89,  +50.34,  +25.99,   -2.17,  -64.56,  -26.85]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.59°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.78° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  +3.6  -3.1  -0.2  +0.7  -0.0  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via05: send_angles (single) [ +12.96,  +55.87,  +22.09,   -2.10,  -63.60,  -26.99]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=4.98°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.90° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.4  +4.6  -5.0  -0.1  +1.6  -0.2  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via08: send_angles (single) [ +12.92,  +60.10,  +19.39,   -2.14,  -63.40,  -27.16]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.72°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.81° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.4  +3.4  -3.7  -0.1  +1.8  -0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk004_via09: send_angles (single) [ +12.72,  +61.07,  +18.94,   -2.12,  -63.33,  -27.26]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.88°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.88° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.2  +0.1  -1.4  -0.1  +1.9  -0.6  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 1.88°（関節 j4）
[005] 推論 808ms  3ステップ先  Δ= +0.3  -0.5  -1.2  -0.0  +1.8  -0.3  グリッパー→閉
       [VIA   ] 中継点 1 点: step 2
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk005_via02: send_angles (single) [ +12.86,  +61.22,  +18.70,   -2.12,  -63.45,  -27.33]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=1.67°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.67° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.3  -0.5  -1.2  -0.0  +1.7  -0.3  着いた
  [Pi] GRIPPER: VALUE=25 speed=100 result= None
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.11°（関節 j4）
[006] 推論 2178ms  10ステップ先  Δ= +1.1 -10.2  +8.9  -1.2  +3.3  +0.4
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > 
[SEND] pi05_chunk006_via02: send_angles (single) [ +13.06,  +58.14,  +21.19,   -2.37,  -61.69,  -27.14]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.70°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.09° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  2  Δ= +0.8  -3.6  +2.0  -0.8  +3.7  +0.4  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via05: send_angles (single) [ +13.15,  +53.54,  +25.65,   -2.62,  -60.51,  -26.52]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=5.61°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.04° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  5  Δ= +0.9  -5.6  +5.4  -0.8  +1.2  +1.1  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via08: send_angles (single) [ +13.26,  +51.60,  +28.31,   -2.56,  -61.72,  -26.42]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=3.53°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=1.96° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  8  Δ= +0.7  -3.0  +3.5  +0.3  -2.1  +0.6  着いた
[SEND] pi05_chunk006_via09: send_angles (single) [ +13.40,  +51.58,  +28.27,   -2.45,  -62.23,  -26.56]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=2.29°, post-send timeout 8.0s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.12° (tol 3.0°)
       [VIA   ] step  9  Δ= +0.6  -1.1  +0.6  +0.5  -2.3  +0.2  着いた
[STATE ] 目標を渡す  目標と実測の最大差 2.12°（関節 j4）
[007] 推論 860ms  10ステップ先  Δ=+15.1  -0.6 -13.5  +3.3  +2.5  -3.8
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > p
[PAD   ] 補正 1 (推論 7 のあと). ゲームパッドで直して, □ で推論に戻ります
コントローラーを待っています（5 秒でつながらなければ推論の入力待ちに戻ります）。□ で推論に戻ります。Ctrl-C で補正を抜けます
/opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/pkgdata.py:25: UserWarning: pkg_resources is deprecated as an API. See https://setuptools.pypa.io/en/latest/pkg_resources.html. The pkg_resources package is slated for removal as early as 2025-11-30. Refrain from using this package or pin to Setuptools<81.
  from pkg_resources import resource_stream, resource_exists
[接続] PS4 Controller  GUID=03008fe54c050000cc09000000016800  軸=6  ボタン=16
[長押し] j1 を +52.64° → +52.64° まで（目標を 1 回送信。止めます）
[PAD   ] 補正 1 を終えました (15.3 秒, 送った目標 2 回). この姿勢から推論に戻ります
[STATE ] 実測を渡す (直前に送った目標がない)
[008] 推論 2257ms  10ステップ先  Δ= +0.7  +0.6  -0.5  +0.5  -4.6  -0.2
       [VIA   ] 中継点 4 点: step 2, 5, 8, 9
       Enter=実行 / s=送らず次へ / b=巻き戻し / p=ゲームパッドで補正 / c=キーで補正 / r=爪の締め直し / h=HOMEに戻して終了 / q=終了 > h
[SEND] pi05_home: send_angles (single) [  +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,   +0.00,  -30.00]  speed=20 wait=0.0s  (pre max|Δ|=63.28°, post-send timeout 11.5s)
[SEND] arrival OK: max|Δ|=2.46° (tol 2.5°)
[RECORD] 記録終了 コマ 860 (8.969 fps) 実測角 891 回 (9.29 Hz)  電流 900 行 (read_servo)  → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_161743/recording
       結果: y=成功 / n=失敗 / Enter=記録しない > n
[GRIP  ] 閉じて 1 秒後の爪の電流 (中央値): 1 回目 703 (11 行)  (閉じる値 25)
[DONE  ] 記録: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/runs/pi05_policy/pi05_20261111_161743
[CLIENT] run_policy_client.py が終わった (終了コード 0. モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1))
    (8173 秒)
もう1回やりますか? y=やる / 他=終わる > 

=== かかった時間  モデル deep1 (PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)
  1. Pod を作る                      4 秒
  2. Pod が立ち上がるまで待つ     40 秒
  3a. スクリプトを送る        122 秒
  3b. huggingface_hub を入れ, 鍵を渡す     14 秒
  3c. モデルを取る (hf download PixelstoMotors/pi05-mecharm-deep-even10-lora-v1)     14 秒
  3d. openpi を取る (215abfb)       22 秒
  3e. uv sync                          21 秒
  3f. addon・設定・assets (pi05_mecharm_deep_even10_lora)      3 秒
  4. サーバーの起動             53 秒
  5. Mac の 8000 番へのトンネル      3 秒
  6. デーモンの状態              2 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (1 回目)    170 秒
  8. 実機推論 (1 回目)          300 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (2 回目)     10 秒
  8. 実機推論 (2 回目)          210 秒
  7. HOME → 爪を開く → 位置合わせ (3 回目)      9 秒
  8. 実機推論 (3 回目)         8173 秒

[LAB   ] Pod は残しています (id 1zx0vdv9xasenp). 片付けは ./lab_stop.sh --log Log30
[TUNNEL] 8000 番のトンネルを閉じました
```


## 値25 でも、アームが動き出すと力が抜けた

1本目と2本目で力が抜けたのは、ゲームパッドで持ち上げを始めた直後でした。動いているときに見た様子も同じです。

> 持ち上げる時に緩むみたいだね。爪の掴み直しも効いていない

2本目（161402）では r を2回押し、電流は約790 と約630 に戻りました。r は値を変えて送るようになったので、サーボはまた押し始めています。ただ、次にアームを動かすと、また抜けました。1度緩んだ時点でブロックの位置がずれているので、締め直してもうまく持てません。

20本をまとめて見ると、力が抜けた所は、推論がアームへ次の目標を送った0.2〜0.4秒後か、ゲームパッドで動かしている最中がほとんどでした（grip_drop_analysis.py の出力の「送り」が小さい行と、ゲームパッドで直した本）。止まったまま抜けた本もあります（161743 の27.5秒）。

**閉じる値を25 にしても動き出しで抜けるので、押す力の強さが主な原因ではなさそうです。** 肩とひじのサーボが動き出す瞬間に大きな電流を使い、電源の電圧が下がって、爪のサーボが押すのをやめている、という見立てに変えました。まだ電圧は測っていないので、推測です。


## mechArm 270 の電源は40W、つないでいたアダプターは24W だった

電源の電圧と電流を、台座のラベルとアダプターのラベルで確かめました。

![mechArm 270-Pi の台座のラベル。電源は DC 7〜14V・40W](https://pixelstomotors.com/media/LOG487_04_mecharm_label.jpg)

![つないでいたアダプターのラベル。LaCie の外付けディスク用（Asian Power Devices WA-24E12）で、出力は12V・2A](https://pixelstomotors.com/media/LOG487_05_old_adapter_label.jpg)

| | 電圧 | 電流 | 電力 |
|---|---|---|---|
| 台座のラベル | 7〜14V | ― | 40W |
| 説明書（[Elephant Robotics の mechArm 270-Pi の電気の説明](https://docs.elephantrobotics.com/docs/gitbook-en/2-serialproduct/2.6-mecharm_270/2.6.1_270-PI/2.6.1.2%20Robotic%20Arm%20Electrical%20Interface.html)） | 8.4V | 5A | 42W |
| つないでいたアダプター | 12V | 2A | 24W |

アダプターは、本体が求める40W の6割しかありません。中のラズベリーパイ（Raspberry Pi）もこの電源で動いているので、アームのサーボに回る分はさらに少なくなります。午前の値20 で、止まったまま力が抜けた本があったのも、爪だけで約900の電流を使い続けていたためと考えると説明がつきます。

アームは2026年3月に届いたとき、箱に AC アダプターが入っておらず、サポートに連絡しました（[LOG113](https://pixelstomotors.com/record/day113)）。このアダプターは、あとから別に送られてきたものです。

> アームが届いた時に電源アダプタが入ってなくて、別で送られてきたんだよね。その時に送るの間違えたんだろうね。

説明書の電源と電圧も電流も違うので、送るときに取り違えた可能性があります（確かめてはいません）。8か月分の実機の記録は、すべてこの電源で取っていました。前から出ていた、関節の角度の読み取りの失敗（`get_angles returned empty/invalid`）も、電源が足りないことと関係しているかもしれません。電源を替えたあとに、読み取りの失敗の数も比べます。


## プラグの太さを確かめて、12V・5A のアダプターを注文した

新しいアダプターは、台座のラベルの範囲（7〜14V）に入る12V で、電流に余裕のある5A（60W）にしました。電圧の8.4V で探すと、電池の充電用のアダプター（電流を一定にする作り）が多く出てくるので避けました。

プラグの太さは、説明書には外径6.5mm・内径2.0mm と書かれています。今のプラグは、ものさしで外径5mm くらいで、差し込むとしっかり止まりました。差し込み口の中の芯は細く見えます。そこで、一般的な外径5.5mm・内径2.1mm の、[スイッチサイエンスの ACアダプター 12V/5A](https://www.switch-science.com/products/9166) を選びました。ケーブルも、今の細い線（22AWG と読める）から、16AWG の太い線になります。

![今のアダプターのプラグ。外径は約5mm で、一般的な5.5mm の太さに見える](https://pixelstomotors.com/media/LOG487_06_old_adapter_plug.jpg)

![mechArm 270-Pi の台座の電源の差し込み口。中の芯は細い](https://pixelstomotors.com/media/LOG487_07_mecharm_power_jack.jpg)

![注文したスイッチサイエンスの ACアダプター 12V/5A。プラグは内径2.1mm・外径5.5mm・センタープラス](https://pixelstomotors.com/media/LOG487_08_new_adapter_page.png)


## Pod を消した（153分・約238円）

午後の Pod は、3本目の結果を入れる所でスクリプトが止まったまま、2時間ほど残っていました。結果を入れてスクリプトを終え、消しています。

### 端末：lab_stop_20261111_183401.txt

```text
[STOP  ] Log30 の Pod: id 1zx0vdv9xasenp  GPU=NVIDIA A40  作った時刻 2026-11-11 16:01:07
[LOG   ] serve.log を持ち帰った → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log30/serve_20261111_183402.log (27 行)
[STOP  ] Terminate を送った (18:34:11)
[STOP  ] Pod (id 1zx0vdv9xasenp) が消えたことを API で確かめた
[COST  ] 借りていた時間 153 分 4 秒 (2.55 時間) × 1時間 0.59 ドル = 約 1.51 ドル (約 238 円. 1ドル=158円)
[TUNNEL] 8000 番のトンネルは残っていません
```


## 新しい電源が届いたら、値25 で位置5 を3本動かして確かめる

位置5 のお手本6本の撮影と、学習のやり直しは、電源で確かめたあとにします。足りない電源のまま撮ると、持ち上げで緩みかけたお手本が混ざるおそれがあるためです。

1. アダプターを差し替えて、ラズベリーパイが立ち上がることを確かめる
2. 閉じる値25 で位置5 を3本。つかんで20秒待ち、持ち上げで力が抜けないかを grip_drop_analysis.py で見る
3. 抜けなければ、電源が原因だったと決め、同じ値25 で位置5 のお手本6本を撮る（DEEP_DEMOS.md の5節）
4. deep_even10_v2 を作って、学習し直す


## サムネイルの作り方

フィジカルAI研究室のサムネイルは、その回の実データを線で描きます。この回は、爪の電流を6本重ねました。赤は閉じて押している間、青は指令なしに0付近へ落ちたあとです。

### lab_thumb.py の差分（LOG487 の1回分と、電流を描く drop_draw を足した）

```diff
diff --git a/tools/lab_thumbs/lab_thumb.py b/tools/lab_thumbs/lab_thumb.py
index ce418e8..1611730 100644
--- a/tools/lab_thumbs/lab_thumb.py
+++ b/tools/lab_thumbs/lab_thumb.py
@@ -332,6 +332,28 @@ def time_draw(runs, t_lo, t_hi, v_lo, v_hi, w=4):
     return f
 
 
+def drop_draw(runs, t_hi, thresh=300, w=4):
+    """爪の電流を何本か重ねる（横は閉じた時刻を0にした秒、縦は電流）。つかんで押している間（しきい値を超えた所）は赤、
+    力が抜けて0付近に落ちたあとは主役の青。本ごとに縦に少しずらして重なりを分ける"""
+    def f(box, pal):
+        x0, y0, x1, y1 = box
+        n = len(runs); band = (y1 - y0) / (n + 0.4)
+        out = []
+        for i, r in enumerate(runs):
+            base_y = y0 + band * (i + 1.2)
+            X = lambda t: x0 + (t + 2) / (t_hi + 2) * (x1 - x0)
+            Y = lambda v: base_y - max(-60, min(1000, v)) / 1000 * band * 0.8
+            pts = [(X(t), Y(v), v > thresh) for t, v in r if t <= t_hi]
+            seg, cur = [pts[0][:2]], pts[0][2]
+            for x, y, on in pts[1:]:
+                seg.append((x, y))
+                if on != cur:
+                    out.append(poly(seg, RED if cur else pal['m'][0], '1', w=w)); seg = [(x, y)]; cur = on
+            out.append(poly(seg, RED if cur else pal['m'][0], '1', w=w))
+        return '\n'.join(out)
+    return f
+
+
 def both(*fs):
     return lambda box, pal: '\n'.join(f(box, pal) for f in fs)
 
@@ -339,7 +361,7 @@ def both(*fs):
 # ---------- 記事ごとの指定 ----------
 # 一覧の並び（LOG番号の大きい順）と構図。隣どうしで同じ構図にしない
 ORDER = """
-486 paper   484 split   480 dark    479 split   463 dark    461 paper   460 split   450 dark    446 paper   436 dark    422 photo_l 419 photo_r 417 dark
+487 dark    486 paper   484 split   480 dark    479 split   463 dark    461 paper   460 split   450 dark    446 paper   436 dark    422 photo_l 419 photo_r 417 dark
 407 split   403 dark    401 paper   363 split   361 paper   358 dark    355 paper   352 split
 349 dark    348 paper   345 split   341 dark    337 split   327 paper   326 dark    277 paper
 234 dark    225 paper
@@ -349,6 +371,10 @@ ORDER = """
 def build(log, d, img_dir):
     n = int(log[3:])
     # GPU ラックの写真（public/site/gbr/reverse.webp）はここでは使わない（2026-11-08 エイイチ「GPUラックの写真は作っちゃダメ」）
+    if n == 487:
+        # 爪の電流（閉じた時刻を0秒）を6本重ねる。赤＝閉じて押している間、青＝指令なしに0付近へ落ちたあと。
+        # 上の3本は閉じる値20（11〜19秒で落ちる）、下の3本は値25と、落ちなかった1本（100659）。電源が足りないとみた回
+        return dark('GRIPPER CURRENT', '24 W', drop_draw(d['LOG487'], 150, w=4.5))
     if n == 486:
         # 位置2 で π0.5 が出した行き先（log.jsonl の actions を、最初の人の操作の手前までつないだもの）のひじ j2。
         # 薄い線は午前の4回（上カメラが右下がり約 +0.7°。位置1 寄りの -10° 前後で平らになる）、青は夜の4回（右上がり約 -0.8〜-1.0° に直したあと。
```