coffeecup_3をUnityへ。スキャンモデルに命を吹き込む
LOG84でスキャン精度が最も高いと確認した coffeecup_3（カップを回す撮影方式）を、いよいよUnityにインポートした。 単にファイルを入れるだけでなく、スケール合わせ・Collider構築・Rigidbody設定まで一気に完了し、Prefab化まで持っていった。
※注釈：デジタルツイン学習（R2R2R）の検証プロセス 本プロジェクトは、AIの判断を物理的動作へ変換する設計を検証するものです。現実空間をデジタルツイン化し、仮想空間での大量試行（Real-to-Render）から得た最適解を、実世界のモーター駆動（to-Real）へ還元する「R2R2Rパイプライン」の実装過程を記録・考察します。
作業ログ
VCS Check-in（Changeset 7）
作業開始前のCheck-inは鉄則。LOG83のgit clean災害以来、この手順は絶対に省かない。
3DpressoからFBXをダウンロード
3Dpresso上でcoffeecup_3を確認。エクスポート設定は以下：
File Format：FBX（OBJではなくFBXを選択）
Level of Detail：High
Texture Resolution：4k
OBJとFBXの違いを改めて整理すると、OBJはテクスチャが別ファイルに分離され、軸方向の情報も持たない。FBXはメッシュ・マテリアル・テクスチャが1ファイルにまとまり、Unityが軸方向を正しく解釈しやすい。Collider構築まで行うことを考えるとFBX一択だった。
Unityへインポート
Assets/Models/CoffeeCup/ フォルダを新規作成してFBXをドラッグ＆ドロップ。 Import Settingsで以下を確認：
Read/Write Enabled：ON
Generate Colliders：OFF
Applyして設定を保存。
スケール合わせ
デフォルトのScale 100では画面を埋め尽くす巨大なカップが出現。
実寸からScaleを計算した：
kobachi_2の実寸 = 105mm、Scale = 2.9
1 Scale単位 ≈ 0.036m
coffeecup_3の目標高さ = 85mm = 0.085m
0.085 ÷ 0.036 ≈ 2.36
最終的なTransform設定：
X | Y | Z | |
|---|---|---|---|
Rotation | -90 | 0 | 0 |
Scale | 2.36 | 2.36 | 2.36 |
Rotation Z が 60 になるケースもあったが、これは3Dpressoのスキャンデータ自体の微妙な傾きをUnityが自動補正した結果。意図的なものとして確認・許容した。
Collider構築
当初の計画はMeshCollider Convex + BoxCollider × 3（取っ手の穴を囲む）だったが、Scale 2.36 + Rotation X -90 の座標変換が絡み、BoxColliderの手動調整が想定より複雑になった。
設計思想に立ち返った：
精度より体験の成立を優先する。精度はあとからお金で解決できる。
PickAndPlaceの動作確認が目的であれば、MeshCollider Convexのみでカップ本体の把持は機能する。取っ手の穴を精密に再現するColliderは、実際に問題が出た時に対処すれば十分という判断でBoxColliderは削除した。
最終的なCollider構成：
MeshCollider（Convex：ON）のみ
Rigidbody追加
Mass：0.15kg
Use Gravity：ON
Automatic Center Of Mass：ON
Play着地確認
Playボタンを押してcoffeecupがPlane上に正常着地することを確認。転倒もなく安定。✅
VCS Check-in（Changeset 8・9）
作業区切りごとにCheck-in。Changeset 8でCollider・Rigidbody設定、Changeset 9でPrefab化を記録。
Prefab化
Assets/Prefabs/coffeecup_3.prefab として保存。HierarchyからPrefabsフォルダへのドラッグ＆ドロップで完了。Scale・Rotation・Collider・Rigidbodyすべての設定が保持されている。
今日の学び
FBX vs OBJ の使い分け Unityへのインポートには迷わずFBX。軸方向・スケール情報・テクスチャの統合という3点でOBJより確実。
Scaleと座標系の罠 3DpressoのFBXはデフォルトでScale 100相当でエクスポートされることがある。実寸から逆算してScaleを決める習慣が重要。
BoxColliderは「問題が出てから」 完璧なColliderを最初から作ろうとすると時間を消耗する。MeshCollider Convexで体験が成立するなら、それで十分。精度の追求は後でいい。
並行タスク進捗
coffeecup_4スキャン進行中：カラーシール（青・赤・緑）を台座に配置した撮影を実施。特徴点が増えてスキャン精度が向上している手応えあり。台座の自動除去はまだできていないが、輪郭がはっきりしてきたのでEdit Modeでのクロップが楽になりそう。
