Record | 記録
mechArm 270 Pi 受け渡し動作の成立を探る Log#7 | 手の高さを測る前に、手が写るかを1枚撮った
mechArm 270 Pi 受け渡し動作の成立を探る Log#6 | 届いたUSBカメラを最小手順で確かめ、番号ではなく固有名で同定する
mechArm 270 Pi 受け渡し動作の成立を探る Log#5 | AI任せで全部作ってから実機に出したら、動きは前と変わらなかった
mechArm 270 Pi 受け渡し動作の成立を探る Log#4 | E-4からE-6まで。台帳・撮影・53件のテストで制御コードを閉じる
mechArm 270 Pi 受け渡し動作の成立を探る Log#3 | 人に手渡す姿勢の決め方と、検証コードが検証になっていなかった話
mechArm 270 Pi 受け渡し動作の成立を探る Log#2 | アームが差し出し、人が受け取る。設計が4回の外部レビューで固まるまで
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#56 | Pick & Place の全過程を映像+関節ログで残す。学習データ収集への第一歩
mechArm 270 Pi 受け渡し動作の成立を探る Log#1 | 今まではピック&プレースの成功判定は座標にあったが、次の判定基準は人の中にある
mechArm 270 Pi を ROS2 + MoveIt に載せる Log#1 | 独自スクリプトから業界標準へ
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#55 | Pick & Place 実行の常駐化と中断時の自動退避。モックで固めて、実機で分かったこと
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#54 | 67,228点スキャンしても動かなかった。真犯人は lookup の3枚フィルタだった
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#53 | テンプレートマッチングが「白箱の中心」をずっと角で測っていた
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#52 | pick&place観測画面の見直し。参照と姿勢選択を可視化する
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#51 | 掴めなくなったアームと、原因を七回取り違えた記録。A_PICKが真上に来ないという一点
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#50 | PLACE が送信前ガードで止まる。FKテーブルの穴を埋めて実機で置ききる
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#49 | 箱に当たる原因を三度取り違えた。当たりを検知して姿勢を上げるループ
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#48 | 動的追従 再構想設計書 — 非同期 dual-system
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#47 | 仮説が三度データに殺された日。PLACEサーボが一度も動いていなかった理由
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#47 | アーム学習の記憶を人の目に渡すためのダッシュボードを制作
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#46 | ロボットアームに付けた安全装置が、正しい動きまで止めた理由
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#45 | mechArm の横カメラを開け、PLACE 補正記憶を入れる。だが j4 が pick 到達を止めた
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#44 | FKテーブルの穴を測って、埋めて、1本化する
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#43 | PLACEの位置は合った。だがアームの手首が捻れ、姿勢が深すぎた
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#42 | グリッパーの握り方を位置から押し込みに変えたら、ブロックが落ちなくなった
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#41 | ブロックを掴んでいるのに落とす。原因を測定で剥がしていく
mechArm 270 Pi 実機データを土台にデジタルツインを作る Log#09 | 実機を動かす前に data_manifest_rules.md を新設した。保持を測る受け皿を先に作る
mechArm 270 Pi 実機データを土台にデジタルツインを作る Log#08 | 補正がZ方向に効かない、その原因はデジタルツインの姿勢の使い方にあった
mechArm 270 Pi 実機データを土台にデジタルツインを作る Log#07 | 実機の前に、データフローをコードで確定する
mechArm 270 Pi 実機データを土台にデジタルツインを作る Log#06 | pose_idで、姿勢と実機結果をつなぐ
mechArm 270 Pi 実機データを土台にデジタルツインを作る Log#05 | PLACEの姿勢面を、点から半周へ広げる
mechArm 270 Pi 実機データを土台にデジタルツインを作る Log#04 | Unity で作る FK テーブルを、マット全面・左右対称まで広げる
mechArm 270 Pi 実機データを土台にデジタルツインを作る Log#03 | 現行PICKはFKテーブルを読んでいなかった
mechArm 270 Pi 実機データを土台にデジタルツインを作る Log#02 | 「データが足りない」を疑って、腕の到達データを数えてみた
mechArm 270 Pi 実機データを土台にデジタルツインを作る Log#01 | 綺麗に動くデジタルツインには無い「ズレ」が、実機にはある
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#40 | 安全装置を全部外して見えた、ロボットが動かなくなる本当の理由
ロボットアームのテレメトリダッシュボードを作る Log#5 | 比較用プロトタイプを本番に載せ替え、実データで見えた表示の穴をふさぐ
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#39 | 完走したが、掴めていなかった。空欄だった掴み判定をCSVに残す
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#38 | ドラッグティーチングで取ったZ別固定姿勢を、カメラが自動選択してPick&Place
ロボットアームのテレメトリダッシュボードを作る Log#4 | 青シールで測る爪先とブロックのズレ。掴めても15mm離れていた
ロボットアームのテレメトリダッシュボードを作る Log#3 | 待機表示・全stage履歴・置けたかの in_box 判定を、テレメトリ画面に揃える
ロボットアームのテレメトリダッシュボードを作る Log#2 | VLM の判定理由と、赤ブロック・白箱の座標を画面と台帳に残す
ロボットアームのテレメトリダッシュボードを作る Log#1 | ターミナルに流れて消えていた状態を、止めずに観る
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#37 | j4 は壊れていなかった。壁の正体と通しの立て直し
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#36 | Pick&Place が止まる原因を測る。手首 j4 は浅い側に戻れなかった
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#35 | place が箱に当たる。姿勢を教え直して対応表を取り直す
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#34 | 置く姿勢は、ドラッグティーチングで教えた軌道の中にあった
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#33 | 沈黙していたのはアームではなく、コマンドの中の1°だった
mechArm 270 Pi 動的追従シリーズ Log#32 | j0を振って実測する。工程姿勢の到達範囲をカメラで地図にした日
mechArm 270 Pi 動的追従シリーズ Log#31 | 動く前例を離れたら、8回かかった。単発の send_angles が無視された実機テストの記録
mechArm 270 Pi 動的追従シリーズ Log#30 | 手で教えた軌道を実機で忠実再生し、上カメラで取った対象物位置を紐づける。位置入りサンプルの最初の一本まで
mechArm 270 Pi 動的追従シリーズ Log#29 | 手でアームを動かして教え、再生する。版差と可動域を実測で越え、軌道に「意味」を与える設計まで
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#28 | 「できた」が場所を変えると崩れる。
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#27 | 現実の行き詰まりを、デジタルツイン学習で埋める
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#26 | 「完璧に届くまで待つ」をやめた ― だいたい合ったら離して、入った/入らないを人が見て決める
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#25 | 降下は通った。だが個人ロボティクスは本題より「カメラが何番か」で時間が溶ける
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#24 | 「同じ接続が原因」という見立てが外れた ― 動かない理由を測って2つに分け、APPROACH が実機で通るまで
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#23 | アームを白箱の上空へ動かす実機テストと、動かない原因の切り分け
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#22 | 検証を積み上げる PLACE 動作の足場を組み直した記録
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#21 | place_test.py を 6 つの単体スクリプトに解体した記録
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#20 | アームが動かない 4 回の修正と4 回の失敗
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#19 | PLACE 動作の入口 設計と現場の往復で見えた構造的な詰まり
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#18 | mechArm 把持初成立。視覚サーボだけでブロックを掴むまでの 21 ループ
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#17 | 視覚サーボ Y 補正の最短解。2関節を比べて j4 単独に落ち着いた
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#16 | 何がいつ動いているか。ロボット制御パイプラインの可視化
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#15 | DESCEND という段階を捨てる
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#14 | 関節制御の試行錯誤と、外部AIレビューが見つけた致命的バグ
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#13 | 降りてないアームを 横カメラに監視させる
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#12 | なぜアームが動かないのか カメラとdaemonの干渉を追った
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#11 | 横カメラを統合する 検出パイプラインを上向きと前向きに分割した
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#10 | 視点を増やす日 設計判断とiPhone 2台体制の物理構築
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#9 | 視差と平行スライド 横カメラが必要になった瞬間
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#8 | DESCEND後に見えた次の壁 把持姿勢への二段追従という問い
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#7 | 動きの質が変わった日 Z符号の実測とPi常駐デーモン化
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#6 | SSHオーバーヘッドを40倍速化して通信律速の壁を越える
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#5 | Z方向へのリーチ制御とSSHオーバーヘッドという壁
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#4 | 動的追従の本体が回り始めた日 j0視覚サーボから2D収束判定へ
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#3 | TIP検出ノイズの正体を特定して初めて赤ブロックを掴んだ
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#2 | 視覚サーボのループ周期を設計するために、アームの物理応答速度を測った
mechArm 270 Pi 動的追従の限界を探る Log#1 | 実測 ソフトとハードの限界はどこにあるか
mechArmの静的把持は解けた。動的追従の限界を、次は攻める
dynamic homography一本化と、5 trial が示した補正の効きムラ
Unity FKに頼らず、カメラで掴む方針へ転換した
Unity FKスキャンは実機と一致しない。実測で確定した
mechArm 270-Pi でのPICK→PLACE通しシーケンス成立、と「ログを信用するな」の発見
届かないPICKポーズを諦めて、CSVから新しいangles候補を再生成した
公式スペックを信じて実機で検証したら、mechArm 270-Piの可動域は「姿勢の組み合わせ」で決まることがわかった
4回投げて、4回ともj1=90度で止まったロボットアームの話
97mmの乖離は、fk_scan_motion_based.csv のコピーし忘れだった話
Unity のグリッパーの爪先を TipBrepReader で測れる目を持って、誤差の正体が見えた
PICK実機動作で3つの問題を分解し、青シール計測で19mm誤差を実測した | mechArm 270 × iPhone × Unity FKスキャン
白箱検出、3方式の試行。OpenCV HSV失敗からテンプレートマッチング0.994まで
ロボットアームの座標系、ズレを補正せず可視化する。ホモグラフィ検証からマット射影ツールへ
OpenCV Convex Hullで、マット四隅検出が0/10から10/10になった。pixel→mmホモグラフィ変換基盤の構築
補正では解決不能と確定した。固定オフセットが効かない理由と、根本修正への方針転換
マットが動く、iPhoneカメラがブレる、mechArmも触る。ズレる前提でUnity座標系を作り直す
FKScanner_PlusX では足りなかった。「Yもだよ、Zもだよ」から始まった命名再設計
213,312点が、実は手首の位置だった話。座標系を全部作り直した日
213,312点のデータより、人間の目1回。AIが3回スキャンを回しても気づけなかったこと
「これが箱だよ」と教える 。テンプレートマッチングと自動学習ループ
動かしてみて初めて見えた4つの罠 。lookup方式の実機初稼働で踏んだ落とし穴の連鎖
8点のモーションデータから81点の補間軌跡を生成し、20体のデジタルツインがウェーブ再生した
CCD IKを捨てて、確認済み姿勢からFKで空間を埋めた
UnityのFKをコードで再現しようとして、Unityが既にやっていることに気づいた
バイブコーディングのセキュリティリスクが、他人事ではなかった
send_coords()のIKが信頼できない。だからデジタルツインシミュレーションが必要だ
Unity × ROS2で座標変換の設計矛盾を根本から直した｜mechArm 270 R2R2R
OpenCVカメラ座標とUnity World座標の構造的矛盾を発見した｜デジタルツイン検証
iPhoneカメラをロボットの目にした｜homography.npyでmechArm 270と接続
UnityシミュレーションでmechArm 270がブロックを掴んで箱に入れた
Gitのことを、わかってるようでわかってなかった
mechArm 270のアダプティブグリッパーをUnityデジタルツインに組み込んだ
Unityと実機mechArm 270の動作時間が一致した。シミュレーション49秒、実機49秒。
mechArm 270のリアル動作がUnityシミュレーションで再現された｜R2R2Rループ検証
USB-C Ethernetアダプタ1本でmechArm 270が自律動作した日｜Pythonスクリプト制御
R2R2Rのデータ収集設計を疑った｜mechArm 270 × Unityのフェーズ2開始前に
Pythonループが回った。mechArm 270 × OpenCV × Unity R2R2Rパイプライン初成功
ループを証明するとはどういうことか。R2R2Rの設計を問い直した
mechArm 270 × Unity R2R2Rループが閉じた瞬間｜PickAndPlaceシミュレーション完成
実機の全関節が、Pythonで動いた
mechArm 270 Pi実機セットアップ。有線キーボード・マウスが必要だった理由
mechArm 270 Pi実機初動確認｜MyCobot Python SDKとPower on over手順
コーヒーカップが重くて持てなかった話。mechArmのペイロード上限は250g、コーヒーカップは251gだった
mechArm 270Pi 開封の儀 - ACアダプタが入っていない…
UnityでmechArmが2体独立動作した｜マルチロボットHRI設計の検証
YouTubeチャンネル、SNSインフラを一日で構築した、そして何度かつまずいた
Clineのコードベース管理。CLAUDE.mdとGit運用でAIエージェントを制御する
ハコブくんがAIエージェントになった
mechArm 270 Pi購入決断の夜。Switch Scienceで選んだ理由と比較検討の全記録
ロボットアーム（mechArm 270）購入前に事業仮説を立て直した｜Pixels to Motorsの設計転換
UnityシミュレーションフェーズからmechArm 270実機フェーズへ｜R2R2Rの転換点
mechArm 270 PickAndPlace 12回試行。PythonログとUnityデータで「全成功」と判明した
mechArm 270がUnityシミュレーションでコーヒーカップを掴んで台座に置いた｜PickAndPlace完成
mechArm 270のUnity ArticulationBodyをゼロから再設計した話｜関節制御パラメータの見直し
CCD IKを捨てた
PythonログとUnity可視化の乖離。mechArm 270の動作ログが「成功」でも目視がおかしかった理由
UnityのArticulationBodyが初めて物理的に正しく動いた｜mechArm 270関節制御の転換点
mechArm 270 PickAndPlaceのUnityステートマシンを解剖した日。REACH_CUP→GRASP→LIFT→PLACEの6ステート設計
mechArm 270のPickAndPlaceデータ収集を始めた｜Unity × Python記録設計
FixedJointで「掴む」が成立した
FixedJointで「掴む」を実装した
6軸CCD IKでアームが動いた
Prefab混入との戦い
Unityシミュレーションでコーヒーカップが初めて動いた｜mechArm 270 PickAndPlace検証
UnityとPythonで作るロボット設計工程はAIに置き換わる｜それでも手で作る意味
ロボットアームはどうやってカップを「掴む」のか？PickAndPlace実装の設計判断
coffeecup_3をUnityへ。スキャンモデルに命を吹き込む
iPhoneで撮った3Dスキャン（coffeecup）の精度問題とUnityへの取り込み検証
AIが壊して、AIが直した。Unityデータ消失から復元までの全記録
3Dpressoで動画から3Dモデルを生成する
iPhoneで小鉢をスキャン。ロボットアームが押して倒すまでの全記録
UnityでmechArm 10体をアルゴリズムで個体差設計する｜マルチロボットシミュレーション
Studioを使わずWebサイトを公開する｜運用コスト極限カット × 表現力最大化
Claude×ChatGPT×Geminiで実現するLP制作ワークフロー
Clineのコストパフォーマンスを最大化について
mechArm 270 Unity ArticulationBody並列実装の再設計｜動作最適化の全記録
デジタルツイン学習-R2R2R バックアップ構造の見直し
Gemini-Human-Cline 三位一体による自律ロボット開発フレームワーク
Unityで10台のmechArmを5×2配列で同時制御する｜マルチロボットシミュレーション実験
3DGS（3D Gaussian Splatting）を用いたのリアルな再現のための準備
デジタルツイン学習-R2R2R デモ動画撮影用ミッション
Clineと挑むデジタルツイン構築｜Unity 6のデバックとmechArm 270 M5召喚の10時間全記録
AIリードエンジニア Cline と挑む、1時間で構築する一人ロボティクス・スタートアップの基盤
R2R2R: 次世代ロボティクスUXデザインの構築
Clineを「AIエンジニア」として雇用する。デザイナーがClaude × Clineでチームを作る最初の30分
デジタルツイン学習シミュレーション-R2R2R（Real to Render to Real）についての考察
Atlasの思考をデスクトップに。Gemini × mechArmの実装プロセスガイド
Gemini × mechArm｜AIを物理的な動きへ変換する
マルチロボットHRIシステム開発全記録。Unity HUD × ROS 2 × Pythonで2台のmechArm 270を制御する
ハコブくんの「心」をUnityで可視化する｜HRIデザインの実装記録
mechArm 270をPrefab × Namespace設計で複数台管理する。Unityで実現する1対多フリート実装記録
HRIリサーチ報告書。ROS 2 × Unity × mechArm 270で検証した産業用AIの「信頼UI」設計
UnityとROS 2の「座標変換」からの解放｜Physical AI時代のデジタルツイン設計インパクト
デザインと論理の架け橋。デザイナーが知っておきたいPythonの正体
実験3-ROS 2とUnityを介した双方向リアルタイム・テレオペレーションの確立
Unityでデジタルツインに「解析の眼」を授ける｜mechArm 270データ可視化
mechArm 270デジタルツインを実用へ｜Unity × ROS 2で次に挑む3つの実験的ステップ
Unity × ROS 2連携完全ガイド-試行錯誤の全記録
mechArm 270 M5、Unityでの初駆動ドキュメント
mechArm 270 M5の関節駆動テスト計画書（手動テスト編）｜Unity ArticulationBody検証
召喚成功！mechArm 270 M5 視点操作マスター（デスクトップ・MacBook別）
仮想世界を構築。Unityにロボットを呼ぶための「翻訳機」を導入！
UnityとROS 2を繋ぐ架け橋。バーチャルmechArmを召喚
RViz2のScale・座標系の基準作りとR2R2R独自「テックログ」運用設計
「カメ」の正体と、ROS 2の「信号」をのぞき見＆3Dで可視化（RViz2）
ROS 2とUnityを繋いでロボットアーム（mechArm 270 M5）を動かすための事前連携ガイド