LOG36R2R2R2026/1/14

ハコブくんの「心」をUnityで可視化する｜HRIデザインの実装記録

協働ロボットが「今、どれくらい自信を持って動いているか」。それをオペレーターに一瞬で伝えるための「確信度ゲージ」の実装に挑みました。デザイナーがCursor（AIエディタ）を相棒に、技術の壁をどう乗り越えたかの記録です。

※本プロジェクトの目的：実機「mechArm 270 M5」の制御を通じて、AIの判断をいかに物理的な動きへ変換するか。そのロボット制御の仕組みを理解するプロセスを記録・検証するものです。

デザインの意図：周辺視野で「異変」を伝える

人間は数値の変化よりも、視界の端（周辺視野）での「色の変化」に敏感です。そこで、確信度に応じてバーの色が緑（安心）→ 黄（注意）→ 赤（警告）と自動で切り替わるロジックを設計しました。

実装したコード：HudManager.cs

当初は角度を表示するだけだったスクリプトを、Cursorを使って「確信度（Confidence）」を扱えるように大幅に拡張しました。

using UnityEngine;
using UnityEngine.UI; // UI要素（Slider, Image）を扱うために追加
using TMPro;

public class HudManager : MonoBehaviour
{
    [Header("UI Components")]
    [SerializeField] private TextMeshProUGUI jointInfoText; // 角度表示用
    [SerializeField] private Slider confidenceGauge;       // 確信度バー本体
    [SerializeField] private Image fillImage;             // バーの色を変えるための画像要素

    // デザイナー用：Unityエディタ上で値を動かした時にリアルタイムで色を確認するための魔法
    private void Update()
    {
        if (confidenceGauge != null && fillImage != null)
        {
            UpdateGaugeColor(confidenceGauge.value);
        }
    }

    // ROS 2（Python）から届いたデータでHUDを更新する中心的な関数
    public void UpdateHud(float[] positions, float confidence = 1.0f)
    {
        if (jointInfoText == null) return;

        // 1. テキスト表示の更新（小数第2位まで表示）
        string displayMessage = "<color=#00FF00>ROS2 SYSTEM: CONNECTED</color>\n";
        displayMessage += "------------------------------\n";
        for (int i = 0; i < positions.Length; i++)
        {
            displayMessage += $"Link {i + 1}: {positions[i]:F2} rad\n";
        }
        jointInfoText.text = displayMessage;

        // 2. ゲージの長さを更新
        if (confidenceGauge != null)
        {
            confidenceGauge.value = confidence;
        }
    }

    // 3. 【HRI核心部】確信度に応じたカラーフィードバック
    private void UpdateGaugeColor(float value)
    {
        if (fillImage == null) return;

        if (value >= 0.7f)
            fillImage.color = Color.green;  // 70%以上は「順調」
        else if (value >= 0.4f)
            fillImage.color = Color.yellow; // 40%〜70%は「迷い」
        else
            fillImage.color = Color.red;    // 40%未満は「警告」
    }
}