フィジカルAI研究室を作る Log#24 | π0.5 の失敗の原因を探ると、浅いお手本だった

mechArm 270 で Physical Intelligence の π0.5（ロボット用の AI のモデル）が失敗していた主な原因は、ブロックの置き場所の種類が少ないことではなく、ブロックが爪の奥まで入る前に閉じてしまう浅いつかみでした。学習に使った実機のお手本30本のうち7本が同じくらい浅く、そのうち4本は π0.5 自身が浅くつかんだまま運べて成功と判定され、学習データに入っていたものでした。 実機の記録を Unity のデジタルツイン（実機をそっくり写した3Dの模型）で再生し、上カメラの画を測って確かめています。

この回でやったことで、次のことが変わりました。

• 良くなること：次に直すものがはっきりした。置き場所を増やす前に、浅いお手本を外し、深いお手本を置き場所ごとに同じ本数そろえる。浅い7本と人の指が写った2本を外した学習データ（21本）はもうできている
• もたらされること：お手本を足すたびに、爪を閉じて1秒後の画からつかみの深さを測り、浅い本を自動で外せるようになった。外した数と理由はデータの索引に残る。置き場所ごとの本数を数える表示も足した
• 時間・費用：調べと道具づくりは、依頼箱の Claude Code（プログラムを書く AI）と Codex（別の会社の AI。計画の検証に使った）が、合わせて約2時間15分で行った（依頼7件。実機は動かしていない）。学習は回していないので、クラウドの GPU の費用は0円

きっかけは、このサイトのシリーズ「デジタルツイン学習 R2R2R」で、Unity の中で試した動きを実機に移すやり方を続けてきたことでした。そのやり方を、いまの π0.5 の学習に活かせないかと考えたのが始まりです。名前のもとにした研究 Real2Render2Real（UC バークレーとトヨタ・リサーチ・インスティテュート、2025）は、スマホでスキャンした物と人の動画1本から、置き場所を変えたお手本の映像を何千本も描いて学習に使う手法です。効いていたのは映像のきれいさではなく、置き場所が散らばったお手本を作れることでした。

そこで最初は、置き場所を散らしたお手本を実機で集める計画を立てました。ところが、その計画を Codex に「間違っている前提で証拠を探して」と頼んで調べさせると、失敗の原因が置き場所だという証拠はない、という答えが返ってきました。調べ直すと、π0.5 を試した31回は、どれもほぼ同じ1か所にブロックを置いていました。失敗は、学習したことのある位置で起きていたのです。

やったことの全体は次のとおりです。

次は、実機で5か所に10本ずつの深いお手本をそろえ、学習し直して、補正なしで比べます。

GPU を買うか借りるかの判断は、Runpod で実際に借りて学習させた費用をもとに、別のページにまとめています。

この回の作業は、Claude（調べものと分析と依頼文を一緒に組み立てた AI）と進めました。方針の判断はこちらで行い、Unity とコードの作業は Claude Code に、計画の検証は Codex に、依頼箱を通して頼んでいます。ここから下は、計画・検証・依頼文・報告・測った結果・コードの全量です。

作業ログ ― R2R2R の考え方を π0.5 に活かす計画から、浅いお手本を外すまで

この節より下で「見込める効果」と書いたものは、まだ実機で確かめていない見込みです。測った値は、測った値と分かるように書いています。

この回で使う言葉

R2R2R の論文で効いていたのは、置き場所が散らばったお手本だった

論文（arXiv:2505.09601）の要点を、このプロジェクトの調査メモ（research/paper_r2r2r_20261009.md）と原文で確かめた数字で並べます。

1本あたりで比べれば実機のお手本のほうがずっと重く、描いたお手本は数で追いつく、という関係です。そして数を積んで効いたのは、置き場所が散らばった動きを作れたからでした。

Unity で描いたお手本は、いまの mechArm 270 では使いにくい

最初にこちらから聞いたのは、今のお手本をもとに Unity で大量にお手本を複製したら効果があるか、でした。答えは、同じ動きを Unity で何千回描いても、π0.5 が見る場面は5通りのままなので効かない、というものです。置き場所を変えて動きを作り直せば効く見込みはありますが、壁が3つありました。

1. π0.5 は上カメラの画を見て動く。Unity の画は、方眼のない暗いマット・濃い影・机も配線もない場面で、本物と違う（あとの依頼107の D で、並べて確かめた）
2. Unity の関節角を実機に送ると、爪先がずれる（昔の記録で40〜55mm前後。ただし肩が88°を超えて命令が捨てられていた影響が混ざっていて、純粋なずれは分からない）
3. 論文でも、実機と描いたお手本を混ぜて良くなるとは限らなかった

続けて、実機のお手本のほうが重要で、合成データは参考になりにくいのか、と聞きました。1本の重みでは実機が上で、合成の強みは数と広さにある。画と関節角の差が小さければ数の強みが効き、差が大きければ違う世界の練習を積むことになる、というのが答えです。いまの mechArm 270 では差が大きいので、Unity は画を描く工場としてではなく、どこで集めるべきか・どこで失敗しているかを先に探す道具として使うことにしました。

計画の第1版：置き場所を散らしたお手本を実機で集める

論文から借りるのは、置き場所を変えて動きを作り直す部分だけ。映像は Unity で描かず、実機で撮る、という計画です。研究フォルダに置いた第1版の全文です。

research_r2r2r_to_pi05_plan_20261107_v1.md

# R2R2R の考え方を π0.5 の学習に活かす計画（案）

作成: Claude（2026-11-07）　状態: 案。Codex の敵対的検証の前
元にした論文メモ: [paper_r2r2r_20261009.md](paper_r2r2r_20261009.md)

## 1. 何を解きたいか

mechArm 270 Pi で動かしている π0.5（Physical Intelligence のロボット用 AI）は、お手本で見たブロックの位置の近くではつかめるが、位置が変わるとアームがブロックのところへ行かない。お手本の位置のばらつきが足りないことが原因だと見ている（2026-10-17 の見立て）。

Codex の敵対的検証：失敗の原因が置き場所だという証拠はなかった（依頼106）

第1版を、Codex に「この計画は前提が間違っているか、やっても成功率が上がらないか、実機やデータを壊す危険がある、という前提で証拠を探して」と頼みました。依頼箱の Claude Code が Codex を起動し、Codex は記録を読むだけで調べています（11:46〜11:57）。

判定は、このままの計画で段階0（9か所×3回）に進むのは勧めない、でした。とくに大きかったのは次の4つです。

• 推論の記録に、ブロックを置いた位置が残っていない。人の判定がそろった31回のうち成功は19回で、そのうち補正なしで成功したのは2回だけ。最新の v3 はまだ実機で一度も試していない
• 9か所×3回では差が言えない。1か所3回で0回成功でも、本当の成功率は0〜56%のどこかとしか言えない。集める位置と測る位置を分けないと、お手本にない位置での伸びは分からない
• 推論のときは、学習データの関節の範囲に余裕を足した範囲で指令を止めている。古い範囲のまま新しい位置に置くと、アームが届かない
• 第1版の書き間違い。補正入りの11本は「全部ゲームパッド」ではなく、ゲームパッド4本・前のやり方の補正7本。論文の「混ぜると良くなる」も π0-FAST では成り立っていない

依頼106：Codex に計画の敵対的検証を頼む

---
作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
上限時間: 150
---
# Codex に、R2R2R の考え方を π0.5 の学習に活かす計画の敵対的検証を頼む

あなた（Claude Code）の仕事は **Codex を起動して検証を任せることだけ**。検証そのものはしない。どのファイルも変更しない（r2r2r-scripts も含む）。実機には接続しない。

## 手順

1. Codex CLI があるか確かめる：`command -v codex || ls ~/.npm-global/bin/codex`。見つからない・ログインが切れている場合は、何もせずに止めて、報告の「決めてほしいこと」にその旨を書く。
2. 次のコマンドで Codex に渡す（そのまま実行。検証依頼書の中身はあなたが要約・書き換えしない）：

```bash
REVIEW_DIR="$HOME/Library/Mobile Documents/com~apple~CloudDocs/デスクトップ/ADAPT DESIGN/じぶんの/PixelstoMotors/research"
brctl download "$REVIEW_DIR/codex_request_r2r2r_to_pi05_20261107.md" 2>/dev/null
brctl download "$REVIEW_DIR/research_r2r2r_to_pi05_plan_20261107.md" 2>/dev/null
brctl download "$REVIEW_DIR/paper_r2r2r_20261009.md" 2>/dev/null
brctl download "$REVIEW_DIR/pdf/paper_r2r2r_20261009.pdf" 2>/dev/null
codex exec --skip-git-repo-check -C "$REVIEW_DIR" -s workspace-write \
  "codex_request_r2r2r_to_pi05_20261107.md を読んで、その指示どおりに検証し、報告を codex_report_r2r2r_to_pi05_20261107.md としてこのフォルダに書いてください。対象フォルダはすべて読むだけで、書いてよいのはその報告と _codex_tmp_20261107/ の中だけです。" \
  > "$REVIEW_DIR/_codex_tmp_20261107/codex_run.log" 2>&1
```

3. 終わったら `research/codex_report_r2r2r_to_pi05_20261107.md` ができたか確かめる。
   - できていれば、報告には「できた」とそのパスと、最後のまとめの節（段階0に進んでよいか・直すべき項目・対案）だけを写す。
   - できていなければ、`_codex_tmp_20261107/codex_run.log` の末尾 40 行を報告に写す。

## 守ること

- Codex の報告の中身をあなたが評価・手直ししない。
- `-s workspace-write` を外さない・`--dangerously-bypass-approvals-and-sandbox` などの制限を外す指定を足さない。
- 失敗しても自分で検証を代わりにやらない。

報告の最後の1行に「判定：合格／止めた（決めてほしいことあり）／失敗」を書く。

依頼106の報告

# 結果：20261107_106_Codexに R2R2R から π0.5 への計画の敵対的検証を頼む

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-07 11:46
- 終わった時刻：2026-11-07 11:57（11分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 978e11a5-d4f9-483e-b839-dbeb0afd3ae3`

## Claude Code の報告

**やったこと**
- Codex CLI があることと、ログインが有効なこと（ChatGPT でログイン済み）を確かめました。
- 依頼文のコマンドを書き換えずに実行しました。最初の実行は10分で止まる設定にしてしまったため、始まってすぐに止め、時間の上限を長くして同じコマンドで実行し直しました。終了コードは 0 です。
- 報告ファイルができたことを確かめ、最後のまとめの節だけをそのまま写しました。中身の評価や手直しはしていません。
- 依頼の「どのファイルも変更しない」を守るため、普段作っている作業記録（logs/ 内）は今回作っていません。

**結果**
「できた」：`research/codex_report_r2r2r_to_pi05_20261107.md`（35,088 バイト、11月7日 11:56 作成）

Codex 報告の「最終回答」節を写します。

1. このまま段階0に進んでよいか
❌ このままの27回の実機実行は勧めない。9位置の座標・実機到達・視認性と、比較する設定が未定。既知位置で最新v3の無補正試行を少数確認する、という修正版の段階0にする。今回の読み取り検証では実機を動かしていない。

2. 進む前に直すべき項目（優先順）
1. 実行の安全条件と記録：肩88°、静止未確認時の爪命令、未到達継続、物体が見えない位置を扱う。モデルv3・実測／目標入力・指令制限・補正なしの定義を固定する。
2. 原因を断定しない：位置不足は仮説へ戻し、既知位置でも失敗するかと、保持・配置段階を分けて測る。31件の判定と19件の成功を無補正成功率に流用しない。
3. 評価設計：学習用と未学習評価用の位置を先に分け、追加3位置も学習前から測る。効果の大きさ・必要数・合格条件を事前に決める。
4. データの説明と同期：補正入り11本のうちゲームパッドは4本へ訂正。scriptedの爪ラベルを直す前に混ぜない。停止除去と時間軸を統一する。
5. 正規化と安全範囲：分位点・差分行動の統計、固定SHA、推論assets、`--raw-dir`による指令制限を一組で管理する。
6. 案Bと段階4の過大評価を直す：FK候補があることを到達・把持・衝突回避と同一視しない。連続姿勢、箱の形状、実機校正を追加する。

3. 対案の要点
まずv3の既知位置で失敗を分解し、見える・届く少数の新位置で、品質を揃えた教示と人の調整を足して比較する。効果が見えたところで自動収集を広げる。ブロックだけの画像編集で行動を据え置く方法は採らない。描画環境を作るより先に、同期・視認性・実行条件・評価の穴を塞ぐ方が今回の記録には合っている。

**変えたファイル**
私が手で変えたファイルはありません。Codex が書いたのは、報告 `codex_report_r2r2r_to_pi05_20261107.md` と実行ログ `_codex_tmp_20261107/codex_run.log` の2つです（ログは最初に止めた実行の分を上書きしています）。

**決めてほしいこと**
なし。ただし、Codex の判定は「このままの段階0（27回の実機実行）は勧めない」です。段階0をどう直すか、いつ実機を動かすかは、エイイチが報告を読んで決めてください。

判定：合格

Codex への検証依頼書（codex_request_r2r2r_to_pi05_20261107.md）

# 検証依頼（敵対的検証）：R2R2R の考え方を π0.5 の学習に活かす計画

作成：Claude（2026-11-07）　依頼者：エイイチ
対象：`research_r2r2r_to_pi05_plan_20261107.md`（同じフォルダ）。まだ何も作っていない計画の段階

---

## あなたの役割

この計画は Claude が書いた。同じ書き手の確認は同じ盲点を持つ。
あなたは **「この計画は前提が間違っているか、やっても成功率が上がらないか、実機やデータを壊す危険がある」という前提で、その証拠を探す** 役割を担う。

- 「たぶん大丈夫」は書かない。OK と判定する項目には、**実行したコマンド・数えた件数・読んだファイルと行番号** を証拠として添える
- 計画の「2. 今の手元」の値を **信用しない**。自分で開いて数える
- もっと良い方法があれば対案を出す。計画を守る必要はない
- 報告は日本語で書く。英語の原文の引用は入れない（読み手は英語が読めない）

---

## 守ること

- 下の対象フォルダは **すべて読むだけ**。変更・移動・削除・リネームをしない
- 書いてよいのはこのフォルダ（`PixelstoMotors/research/`）の中の報告 `codex_report_r2r2r_to_pi05_20261107.md` と、`_codex_tmp_20261107/` の中の一時ファイルだけ
- git 操作（commit・push・clean・checkout など）をしない
- 実機（mechArm・Raspberry Pi）に接続しない。daemon・SSH・シリアルを使わない
- `/Volumes/KIOXIA` の `keys/` と `*_key.txt`・`*_token.txt` は開かない
- KIOXIA は外付け SSD で遅い。全体を何度も走査しない

---

## 対象フォルダ（Mac 上のパス）

| 呼び名 | パス |
|---|---|
| iCloud | `~/Library/Mobile Documents/com~apple~CloudDocs/デスクトップ/ADAPT DESIGN/じぶんの/PixelstoMotors/` |
| KIOXIA | `/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/`（datasets・runs・lab・checkpoints・fk_tables） |
| コード | `~/r2r2r-scripts/`（学習は `pi05/`、教えた動きの再生は `dynamic_tracking_limits/drag_teaching/record_teach_demo.py`、series2 の本線は `run_pick_place.py`） |
| 論文メモ | iCloud `research/paper_r2r2r_20261009.md`（原文 PDF は `research/pdf/paper_r2r2r_20261009.pdf`） |

---

## 確かめてほしいこと

### A. 前提は正しいか

A1. 計画の「2. 今の手元」の表の値（本数・コマ数・位置の数・画像の大きさ・行動の定義・最新モデル・scripted_v1 の使えた数）を、実ファイルで数えて照合する
A2. **一番大事な前提：失敗の主な原因は、お手本の置き場所のばらつきが足りないことか。** `runs/pi05_policy/` の各試行の JSON・log.jsonl・録画の記録から、失敗がつかむ前か後か、ブロックの位置と関係があるかを、記録から言える範囲で調べる。ブロックの位置が記録に残っていないなら、そう書く。前提が言えないなら、計画全体の順番がどう変わるかを書く
A3. FK テーブル `fk_scan_motion_based_v2.csv` は Unity で作った表で実機とずれる、という計画の書き方は正しいか。どれくらいずれるかの記録（LOG177 前後、補正記憶 correction_memory.json）があれば、その大きさを示す
A4. scripted_v1 から教えた動き（teach_v1）に切り替えた理由を、記録（datasets の README・runs/experiments・lab の記録・r2r2r-scripts の git log）から探す。案A がその理由で同じ失敗をしないか
A5. 論文メモの数字（再生だけだと 80%→0%、背景を変えすぎると 73%→35%、実データ 150本と生成 1,000本を混ぜたときの結果）が原文 PDF と合っているか

### B. 計画の各段階に穴はないか

B1. 段階0：3×3 の9か所はアームが届く範囲に置けるか。FK テーブルと「肩 j1 は約 88° まで」の制約で、届く範囲を実際に計算して示す。上カメラ1台でブロックと白箱が全部の位置で見えるか（記録の画像で確かめられる範囲で）
B2. 段階1の案A・B・C それぞれについて、既存のコードで何がそのまま使えて、何を新しく書く必要があるか。とくに案B で、ずらした要所の関節角を FK テーブルで引いたとき、肩 88° 超え・動作中の爪命令で固まる件・爪先がブロックに合わない件にどう当たるか
B3. 動きの癖が違うお手本（スクリプト・教えた動き・ゲームパッド）を混ぜたとき、π0.5 の学習で問題になりうる点。止まりの長さ・速さ・爪の開け閉めのタイミングの違いを、既存データで比べる
B4. 段階2：置き場所を広げたとき、正規化の値（norm stats）を今のまま使うと何が起きるか。`pi05/` の学習・変換のコードで、どこで計算・保存・読み込みしているかを示す
B5. 段階3：9か所×3回という回数で、成功率の差を言えるか。言えないなら、何回あれば言えるかを示す
B6. 段階4：action chunk を FK に通して箱の縁との高さを見る、は今のコードのどこに入るか。白箱の位置と高さは何から取るか

### C. もっと良い方法はないか

C1. 計画で見送った「Unity で映像を描いて学習に入れる」より、安く効きそうな方法（例：実機の画像の中でブロックを切り貼りして位置を増やす、など）があるか。あれば、行動（関節角）との食い違いをどう扱うかまで書く
C2. 段階の順番を変えたほうがよいところ

---

## 報告の形

`codex_report_r2r2r_to_pi05_20261107.md` に書く。各項目に次のどれかを付ける。

- ✅ OK（証拠つき）
- ⚠️ 要注意（何が心配か、具体的に）
- ❌ NG（前提の誤り・明確な穴。証拠と直し方の案）

最後にまとめとして：
1. この計画のまま段階0に進んでよいか
2. 進む前に直すべき項目（優先順）
3. 対案があれば、その要点

Codex の検証報告（codex_report_r2r2r_to_pi05_20261107.md）

# R2R2R の考え方を π0.5 に活かす計画：敵対的検証報告

検証日：2026-11-07／検証者：Codex

**総合判定：❌ 計画のまま実機で段階0を始めることは勧めない。位置の違うお手本を増やす仮説は残るが、それが現在の主原因だという証拠は不足している。評価位置・無補正の定義・既存コードの危険箇所・評価用の未学習位置を先に確定する。** 学習をせず現状を測る方針自体は妥当。ただし、まず記録と安全条件を整えた小規模な基準測定にする。

## 検証範囲と読み方

計画の第2版：置き場所を増やす前に、失敗がどこで起きているかを分ける

Codex の指摘を受けて、順番を入れ替えました。まず Unity で過去の失敗を再生して分け、実機では最新モデルを教えた位置で補正なしで測る。置き場所で失敗が変わると分かってから、新しい位置を足す、という形です。

• ねらい：原因が分からないまま、実機で30本近いお手本を集める手間をかけない
• 変わったこと：段階0を「9か所×3回」から「Unity で過去の失敗を分ける → 教えた位置と、評価用に取っておく位置で測る」に変えた
• 見込める効果：置き場所が原因でなければ、集めるお手本の種類そのものが変わる（この回では実際にそうなった）

research_r2r2r_to_pi05_plan_20261107.md（第2版）

# R2R2R の考え方を π0.5 の学習に活かす計画（第2版）

作成: Claude（2026-11-07）　状態: Codex の敵対的検証（`codex_report_r2r2r_to_pi05_20261107.md`）を受けて書き直した版。第1版は `research_r2r2r_to_pi05_plan_20261107_v1.md`
元にした論文メモ: [paper_r2r2r_20261009.md](paper_r2r2r_20261009.md)

## 1. 何を確かめたいか

mechArm 270 Pi で動かしている π0.5（Physical Intelligence のロボット用 AI）は、補正なしで成功した試行が今まで2回しかない。

series2 のページに、π0.5 へのつなぎ方を載せた

デジタルツイン学習 R2R2R のシリーズのページ（pixelstomotors.com/series2）の説明に、名前のもとにした研究と、ここで作った仕組みを π0.5 の学習に引き継いでいることを足し、その下に「このシリーズで作ったもの」と「π0.5 の学習へのつなぎ方（計画・検証中）」を2列で並べました。第1版で公開したあと、Codex の検証を受けて右の列を第2版に合わせています。

commit 4d537a4（p2m-site・series2 の説明と2列を足す）

commit 4d537a42c996863226231d6569b781db5b1ef887
Author: Claude <noreply@anthropic.com>
Date:   Sat Nov 7 11:47:24 2026 +0900

    series2: R2R2R の由来と π0.5 へのつなぎ方を説明に足す（案・公開前）
    
    Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <noreply@anthropic.com>
    Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01LevEXWMtB3DzkTDGboCBeH

diff --git a/src/lib/records.ts b/src/lib/records.ts
index b72be1d..049de06 100644
--- a/src/lib/records.ts
+++ b/src/lib/records.ts
@@ -48,7 +48,11 @@ export const SERIES_PAGES: Record<string, { series: string; title: string; pageT
   series1: { series: 'HRI', title: 'Drug Delivery Robot | 薬剤搬送ロボットハコブくん', pageTitle: 'Series1 | 薬剤搬送ロボット', limit: 12,
     intro: '病院で薬を運ぶロボット「ハコブくん」を題材に、人とロボットの関わり（HRI）を設計している記録です。病院で使う画面（UI）の設計、Unity での自律移動、Fusion での形づくり、分身ロボット（アバター）の考察までを、4コママンガと一緒に残しています。' },
   series2: { series: 'R2R2R', title: 'R2R2R | デジタルツイン学習-R2R2R（Real to Render to Real）', pageTitle: 'Series2 | R2R2R', limit: 12,
-    intro: 'iPhone で物を3Dスキャンし、Unity の中で動きを試してから、机の上のロボットアーム（mechArm 270）で実際に動かす記録です。ロボット工学を専門に学んでいないデザイナーでも、アームのつかむ・渡すといった動きを設計できるかを、失敗も含めて残しています。' },
+    intro: 'iPhone で物を3Dスキャンし、Unity の中で動きを試してから、机の上のロボットアーム（mechArm 270）で実際に動かす記録です。名前は、UC バークレーとトヨタ・リサーチ・インスティテュートの研究 Real2Render2Real から取りました。ロボット工学を専門に学んでいないデザイナーでも、アームのつかむ・渡すといった動きを設計できるかを、失敗も含めて残しています。ここで作った仕組みは、いまフィジカルAI研究室で、ロボット用の AI（Physical Intelligence の π0.5）にお手本を覚えさせるところへ引き継いでいます。',
+    points: [
+      { h: 'このシリーズで作ったもの', items: ['Unity のデジタルツイン：実機の動きを Unity で再現し、動き終わるまでの時間を実機とそろえた', 'FK テーブル：関節角と爪先の位置の対応表。Unity の値は実機とずれたため、カメラで見て寄せる仕組みと組み合わせた', '補正記憶：置き場所ごとのずれを覚え、次の狙いを自動で直す', '台帳：姿勢と実機の結果を同じ番号で結び、1回の試行を1行で残す'] },
+      { h: 'π0.5 の学習へのつなぎ方（計画・検証中）', items: ['元の研究で効いていたのは、物の置き場所を散らしたお手本を作ること', 'マットの9か所にブロックを置き、置き場所の散ったお手本を実機で集める', '映像は Unity で描かず実機で撮る。カメラ1台のままで動くことを条件にする', 'π0.5 が出した動きを FK テーブルに通し、白い箱にぶつかる動きを実行前に見つける'] },
+    ] },
   series3: { series: 'UV-C農業ロボット', title: 'UV-C Agricultural Robot | UV-C農業ロボット', pageTitle: 'Series3 | UV-C農業ロボット', limit: 20,
     intro: '湿気の多い日本の農業で、紫外線（UV-C）を当てて作物の病気を抑えるロボットが何を変えるかを考えた記録です。フィジカルAIを使った農業を、製造業のように管理する仕組みとして捉え直しています。' },
   series4: { series: 'ひとり研究所の裏側', title: 'Behind the Solo Lab | ひとり研究所の裏側', pageTitle: 'Series4 | ひとり研究所の裏側', limit: 12,

commit a562363（p2m-site・右の列を第2版に合わせる）

commit a56236305ee6bdd2fdc3a50ea25644461d372235
Author: Claude <noreply@anthropic.com>
Date:   Sat Nov 7 12:15:05 2026 +0900

    series2: π0.5 へのつなぎ方を Codex の検証後の計画に合わせる
    
    Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <noreply@anthropic.com>
    Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01LevEXWMtB3DzkTDGboCBeH

diff --git a/src/lib/records.ts b/src/lib/records.ts
index 049de06..991477d 100644
--- a/src/lib/records.ts
+++ b/src/lib/records.ts
@@ -51,7 +51,7 @@ export const SERIES_PAGES: Record<string, { series: string; title: string; pageT
     intro: 'iPhone で物を3Dスキャンし、Unity の中で動きを試してから、机の上のロボットアーム（mechArm 270）で実際に動かす記録です。名前は、UC バークレーとトヨタ・リサーチ・インスティテュートの研究 Real2Render2Real から取りました。ロボット工学を専門に学んでいないデザイナーでも、アームのつかむ・渡すといった動きを設計できるかを、失敗も含めて残しています。ここで作った仕組みは、いまフィジカルAI研究室で、ロボット用の AI（Physical Intelligence の π0.5）にお手本を覚えさせるところへ引き継いでいます。',
     points: [
       { h: 'このシリーズで作ったもの', items: ['Unity のデジタルツイン：実機の動きを Unity で再現し、動き終わるまでの時間を実機とそろえた', 'FK テーブル：関節角と爪先の位置の対応表。Unity の値は実機とずれたため、カメラで見て寄せる仕組みと組み合わせた', '補正記憶：置き場所ごとのずれを覚え、次の狙いを自動で直す', '台帳：姿勢と実機の結果を同じ番号で結び、1回の試行を1行で残す'] },
-      { h: 'π0.5 の学習へのつなぎ方（計画・検証中）', items: ['元の研究で効いていたのは、物の置き場所を散らしたお手本を作ること', 'マットの9か所にブロックを置き、置き場所の散ったお手本を実機で集める', '映像は Unity で描かず実機で撮る。カメラ1台のままで動くことを条件にする', 'π0.5 が出した動きを FK テーブルに通し、白い箱にぶつかる動きを実行前に見つける'] },
+      { h: 'π0.5 の学習へのつなぎ方（計画・検証中）', items: ['元の研究で効いていたのは、物の置き場所を散らしたお手本を作ること', '先に、π0.5 が失敗した試行を Unity のアームで再生し、つかむ前か後か・箱に当たったかを横から見て分ける', '置き場所が原因と分かったら、届いて上から見える位置を Unity で選び、実機でお手本を少し足す', '学習用に Unity で映像を描くのは、Unity の画と実機の画を並べて見比べてから考える'] },
     ] },
   series3: { series: 'UV-C農業ロボット', title: 'UV-C Agricultural Robot | UV-C農業ロボット', pageTitle: 'Series3 | UV-C農業ロボット', limit: 20,
     intro: '湿気の多い日本の農業で、紫外線（UV-C）を当てて作物の病気を抑えるロボットが何を変えるかを考えた記録です。フィジカルAIを使った農業を、製造業のように管理する仕組みとして捉え直しています。' },

依頼箱で mechArm の Unity も回せるようにした

mechArm 270 のデジタルツインは Unity のプロジェクト Robotics_UX_New にあります。依頼箱が自動で作業してよい場所は ServiceSim と r2r2r-scripts だけだったので、Robotics_UX_New を足しました。あわせて、見張り係が設定ファイル（config.json）を毎回読み直すように直しています。

• ねらい：場所を足すたびに見張り係を起動し直す手間をなくす
• 変わったこと：起動し直しは今回の1回だけで済み、次からは config.json を書き換えるだけで効く
• 見込める効果：別の Unity プロジェクトや作業フォルダを足すときに、ターミナルを開かなくてよい

inbox_runner.py の差分（config.json を毎回読み直す）

--- /sessions/rcw-01levexwmtb3dzktdgbocbeh/mnt/PixelstoMotors/依頼箱/_下書き/inbox_runner_before_reload_20261107.py.txt	2026-11-07 03:12:30.792962310 +0000
+++ /sessions/rcw-01levexwmtb3dzktdgbocbeh/mnt/PixelstoMotors/依頼箱/_仕組み/inbox_runner.py	2026-11-07 03:12:30.811463638 +0000
@@ -63,6 +63,16 @@
     return cfg
 
 
+def reload_config(cfg):
+    """config.json を毎回読み直す（allowed_dirs などを足したとき、見張り係を起動し直さなくても効くように。2026-11-07）。
+    読めなければ前の設定のまま続ける"""
+    try:
+        return load_config()
+    except Exception as e:  # 書きかけの config.json などで見張りを止めない
+        log(cfg, f"★ config.json を読み直せませんでした（前の設定のまま続けます）: {e!r}")
+        return cfg
+
+
 def log(cfg, msg):
     line = f"{now().isoformat(timespec='seconds')} {msg}"
     print(line, flush=True)
@@ -342,6 +352,7 @@
                     paused_logged = True
             else:
                 paused_logged = False
+                cfg = reload_config(cfg)
                 for req in pending(cfg):
                     if (cfg["inbox"] / "止める").exists():
                         break

結果の置き場所は、データの種類ごとに決める決まり（MASTER の保存先テーブル）に、1行足しました。

Unity で失敗の試行を再生すると、31回とも同じ1か所だった（依頼107）

実機の推論の記録には、アームが実際に届いた関節角が1秒に8回前後残っています。これを Unity のアームに置き、横から見て、失敗をつかむ前・つかんだ後・箱に当たった、に分けました（12:22〜13:08）。物理の計算は回さず、関節の値（ArticulationBody の Stiffness 20,000・Damping 2,000）も変えずに、角度を直接置いています。

失敗は、学習したことのある位置で起きていました。 置き場所を増やす前に、つかみそのものを見る必要がある、ということです。

依頼107：mechArm の Unity で失敗の試行を横から見て、置き場所の候補を確かめる

---
作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/Robotics_UX_New
上限時間: 180
---
# mechArm の Unity（デジタルツイン）で、π0.5 の失敗した試行を横から見て、置き場所の候補を確かめる（2026-11-07）

## 背景

依頼107の報告

# 結果：20261107_107_mechArmのUnityで失敗の試行を横から見て置き場所の候補を確かめる

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-07 12:22
- 終わった時刻：2026-11-07 13:08（46分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/Robotics_UX_New
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 0ae4e2e7-6d9f-43ff-8684-1ae399e39d64`
- 止められた操作：1件（いちばん下に一覧）

## Claude Code の報告

作業はすべて終わり、止めずに最後まで進めました。判断をお願いしたい点が4つあります（「決めてほしいこと」）。

**やったこと**
- 最初の確認：Unity の Editor はこのプロジェクトを開いておらず（Hub だけ）、KIOXIA はつながっていて、Unity 2022.3.62f3 もありました。
- Unity は画面なしで起動し、毎回終わらせました。元のシーン・`GridAngleScanner.cs`・プレハブ・ProjectSettings は変えていません。作業にはシーンのファイルの写しを使い、保存していません。
- 関節角は、ドライブの値（Stiffness・Damping・target）を変えず、物理も回さずに、リンクの位置を直接置く形にしました。
- 実機・Raspberry Pi・daemon・SSH・シリアルには触れていません。

**結果**
- **A のずれ**：表から無作為に選んだ 20 行で、最大 139.7mm、中央値 0.3mm です。
  - 腕がマット・箱・ブロックに触れない 16 行だけなら、最大 4.2mm です。
  - 大きくずれた 2 行は、角度どおりに置くと腕がマットの下に入る姿勢で、表の値はマットの高さで止まっていました。置き方は合っていると判断し、B 以降に進みました。
- **B の分類の数**（失敗 12 件）：つかむ前 0・つかんだ後 7・箱 0・分からない 5。
  - 閉じた瞬間の爪先の位置は、失敗も成功もほぼ同じ幅で、Unity では見分けられませんでした。
  - 「分からない」の 5 件は、どれも爪を閉じたあと 15mm 以下しか持ち上げていません。
- **C で使えそうな点**：14 点のうち 12 点。要注意 1 点、使えない 1 点です。
- **D の画像**：`/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/twin/20261107_失敗の再生と置き場所/D/d_side_by_side_384x216.png`

**変えたファイル**
- 新しく作ったもの（`Robotics_UX_New`）：
  - `Assets/TwinCheck/Editor/` の 9 ファイル：`TwinArm.cs`・`TwinGeom.cs`・`TwinScene.cs`・`TwinCsv.cs`・`TwinCheckA.cs`・`TwinCheckB.cs`・`TwinCheckC.cs`・`TwinCheckD.cs`・`TwinCheckDump.cs`（それぞれの `.meta` も）
  - `Assets/TwinCheck/Python~/` の 7 ファイル
  - `Assets/TwinCheck.meta`・`Assets/TwinCheck/Editor.meta`
- git：上のファイルだけを1つずつ指定して、main にコミットしました（157516d）。今までのコミットがすべて main に直接入っているので、ブランチは作っていません。
- Unity Version Control：同じファイルだけを指定してチェックインしました（changeset 145）。
- 入れていないもの：
  - シーンの写し `Assets/TwinCheck/TwinCheck_Base.unity`（と `.meta`）。下の 2 番の判断待ちです。
  - `Assets/TwinCheck/Python~/__pycache__/`（作業中にできたもの）。消す操作が許されなかったので、そのまま残っています。
- KIOXIA：`lab/twin/20261107_失敗の再生と置き場所/` に README.md・A〜D の表（CSV）・画像・コードの写しを置きました。README には、A〜D の結果・画像の一覧・やり直し方を書いています。

**決めてほしいこと**
1. A の最大のずれ 139.7mm を「表に、物理で床などに当たって止まった値が混ざっているため」と見て進めました。この見方でよいか確かめてください。無作為の 200 行で見ると、角度どおりなら腕が何かに触れる行が約 3 割ありました。
2. シーンの写しは、エイイチの書きかけ（7月17日の状態）を含むため、コミットもチェックインもしていません。やり直しにはこの写しが要ります。入れるかどうかを決めてください。
3. C の「使えそう」の線はこちらで置いた目安です。
   - 上から 50% 以上見える
   - 箱・マットから ±10mm 以内なら要注意
   - つかむ姿勢の爪先が狙いから 10mm 以内
   
   この線でよいか決めてください。
4. 上カメラを合わせたところ、画像の上の端はマットの z≈-55mm に当たり、本線の決め（-89mm）と約 34mm 違いました。このためブロックのあたりでは、本線の座標が約 9mm 手前にずれる計算です。本線のホモグラフィの決めを調べ直すかどうかを決めてください。

判定：合格

## 止められた操作

- {"tool_name": "Bash", "tool_use_id": "toolu_01EmwQUvoC2v71DcZJKc3reB", "tool_input": {"command": "cd /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/Robotics_UX_New; rm -rf \"Assets/TwinCheck/Python~/__pycache__\"; which cm; ls /Applications/PlasticSCM.app 2>/dev/null | head -2; ls ~/.plastic4 2>/dev/null | head -3; O=\"/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/twin/20261107_失敗の再生と置き場所\"; mkdir -p \"$O/code\"; cp Assets/TwinCheck/Editor/*.cs \"$O/code/\"; cp \"Assets/TwinCheck/Python~/\"*.py \"$O/code/\"; ls \"$O/code\";

KIOXIA lab/twin/20261107_失敗の再生と置き場所/README.md

# mechArm のデジタルツイン（Unity）で、π0.5 の失敗した試行を横から見て、置き場所の候補を確かめる（2026-11-07・依頼107）

計画: `PixelstoMotors/research/research_r2r2r_to_pi05_plan_20261107.md` の段階0-1。
**実機は動かしていない**（Raspberry Pi・daemon・SSH・シリアルには触れていない）。実機の記録（`runs/`・`mecharm_calibration/`・`fk_tables/`）は読むだけ。

Unity は `Robotics_UX_New`（2022.3.62f3）を画面なし（`-batchmode`）で起動し、毎回終わらせた。既存のシーン・スクリプト・プレハブは変えていない。作業用のシーンは `R2R2R-20260224.unity` のファイルの写し（`Assets/TwinCheck/TwinCheck_Base.unity`）を開くだけで、保存していない。

## 先に読むこと（結論）

Robotics_UX_New commit 157516d（TwinCheck の Unity と Python のコード）

commit 157516d5095f4189d11c9f5d027d9c95a8609c06
Author: Shimazue Eiichi <shimazueiichi@local>
Date:   Sat Nov 7 13:08:00 2026 +0900

    [依頼107] デジタルツインで π0.5 の失敗の試行を再生し、置き場所の候補を確かめるコードを追加
    
    Assets/TwinCheck/ の下に、実機の推論の記録の関節角を Unity のアームに直接置いて
    （ドライブ・物理は使わない）横から見る・箱との近さを測る・置き場所の候補の道すじを確かめる・

依頼111：作業用のシーンの写しを残さない形にする

依頼107で作った作業用のシーンは、元のシーンとバイト単位で同じでした。元のシーンの7/17の状態は Unity Version Control にチェックイン済みだったので、写しを記録に入れても守るものは増えません。写しは KIOXIA にコードと一緒に置き、動かすたびに元のシーンを一時フォルダへ写して開く形にしました。直したあとにやり直した結果は、前と差0でした（14:22〜14:26）。

依頼111

---
作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/Robotics_UX_New
上限時間: 60
---
# TwinCheck のシーンの写しを残さない形にする（依頼107 の続き・2026-11-07）

依頼107 で作った `Assets/TwinCheck/TwinCheck_Base.unity` は `Assets/Scenes/R2R2R-20260224.unity` とバイト単位で同じで、元のシーンの 7/17 の状態は Unity Version Control にチェックイン済み（`.plastic/plastic.wktree` の指紋と一致）。写しを記録に入れても守るものが増えず、同じシーンが2つ並ぶと迷うので、エイイチの決め（2026-11-07）で次の形にする。

**実機には触れない。** 元のシーン `Assets/Scenes/R2R2R-20260224.unity` は読むだけ（開かない・保存しない）。ArticulationBody の Stiffness・Damping は変えない。Unity の Editor でこのプロジェクトが開いていたら何もせず止める。

## やること

1. **写しを KIOXIA に残す。** 今の `Assets/TwinCheck/TwinCheck_Base.unity` を `/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/twin/20261107_失敗の再生と置き場所/code/` に写す。ファイル名には元のシーンの名前と Unity Version Control の版を入れる（例 `R2R2R-20260224_cs{番号}.unity`）。版は `cm` で、元のシーンのこの内容が入った changeset を調べる
2. **動かすたびに元のシーンを写して開く形にする。** `TwinCheckA.ScenePath` を使う所（`TwinCheckA.cs`・`TwinScene.cs`・`TwinCheckDump.cs`）を、元のシーンを `Assets/TwinCheck/_work/TwinCheck_Base.unity` に写してから開く1つの関数にまとめる（Unity は Assets の外のシーンを開けないため、`_work/` に置く）。写すたびに元のシーンの MD5 を出力フォルダの `scene_source.json` に書く（元のパス・MD5・調べられれば changeset）
3. **`_work/` を記録に入れない。** `.gitignore` と Unity Version Control の `ignore.conf` の最後に `Assets/TwinCheck/_work/` と `Assets/TwinCheck/_work.meta` と `Assets/TwinCheck/Python~/__pycache__/` の行を足す（今ある行は変えない）
4. **今の写しを外す。** `Assets/TwinCheck/TwinCheck_Base.unity` と `.meta` を `Assets/TwinCheck/_work/` へ移す（消さなくてよい。2 で上書きされる）
5. **同じ結果が出るか確かめる。** D（`TwinCheckD.Points` → `twin_camera_d.py`）だけをやり直し、出力を一時フォルダに書いて、依頼107 の `D/home_points_unity.json`・`D/camera_fit.json` と値が同じか（差の最大）を比べる。KIOXIA の依頼107 の結果は上書きしない
6. **記録する。** 変えた TwinCheck のファイルと `.gitignore` を1つずつ指定して git に commit、同じものと `ignore.conf` を Unity Version Control にチェックインする（ほかの変更は含めない）。KIOXIA の README.md の「使ったコード」の節の下に「シーンの扱い（2026-11-07 変更）」を足し、写しの置き場所・版・やり直し方の変わった所を書く

## 報告

KIOXIA に写したファイル名と changeset、5 の差の最大、commit と changeset の番号だけを書く。最後の1行に「判定：合格／止めた（決めてほしいことあり）／失敗」を書く。

依頼111の報告

# 結果：20261107_111_TwinCheckのシーンの写しを残さない形にする

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-07 14:22
- 終わった時刻：2026-11-07 14:26（4分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/Robotics_UX_New
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 7de262b9-5bd6-4e28-b0eb-7c6e50c05f62`

## Claude Code の報告

やったこと：
- 始める前に、Unity の Editor が動いていないことを確かめました（動いていたのは Unity Hub だけ）。元のシーンは読んだだけで、開いても保存してもいません。MD5 は作業の前も後も `b1613505…` で同じです。実機と ArticulationBody の値には触れていません。
- 依頼107 の写しを KIOXIA の `code/` に写しました。Unity Version Control の各版の中身の MD5 を元のシーンと比べ、一致した版の番号をファイル名に入れました。
- `TwinCheckA.OpenWorkScene` を作り、`TwinScene.Open`・`TwinCheckA.Run`・`TwinCheckDump.RunScene` がみなこの関数を通るようにしました。この関数は、元のシーンを `_work/` に写してから開き、出力フォルダに `scene_source.json`（元のパス・MD5・changeset）を書きます。
- `.gitignore` と `ignore.conf` の最後に行を足し、今の写しと `.meta` を `_work/` へ移しました。
- D をやり直して一時フォルダ `/tmp/twin111/out` に書き、依頼107 の結果と比べました。KIOXIA の依頼107 の結果は上書きしていません。
- git に commit し、Unity Version Control にチェックインしました。どちらも指定したファイルだけを入れています。KIOXIA の README に「シーンの扱い（2026-11-07 変更・依頼111）」の節を足しました。

結果：
- KIOXIA に写したファイル：`code/R2R2R-20260224_cs110.unity`（changeset は **cs:110**、2026-07-17。MD5 が一致）
- 5 の差の最大：`home_points_unity.json` は 33 個の値で **0**（ファイルもバイト単位で同じ）、`camera_fit.json` は 78 個の値で **0**。数でない項目にも違いはありません。
- `scene_source.json` には changeset 110 が出ました。
- git の commit は **736b3d3**、Unity Version Control の changeset は **cs:146** です。

変えたファイル：
- `Assets/TwinCheck/Editor/TwinCheckA.cs`・`TwinScene.cs`・`TwinCheckDump.cs`
- `.gitignore`、`ignore.conf`（Unity Version Control だけ）
- `Assets/TwinCheck/TwinCheck_Base.unity` と `.meta`（`_work/` へ移した）
- KIOXIA の `README.md` と `code/R2R2R-20260224_cs110.unity`

決めてほしいこと：
- `ignore.conf` に依頼文どおりの行（先頭に `/` がない形）を足すと、Unity Version Control ではその行が効かず、`_work/` などが記録に入る側のままでした。そこで、今ある行（`/Assets/ServiceSim/Store/old~`）と同じ形で `/Assets/TwinCheck/_work`・`/Assets/TwinCheck/_work.meta`・`/Assets/TwinCheck/Python~/__pycache__` と書き、cs:146 に入れました。こう書くと記録に入らなくなることを確かめています。`.gitignore` は依頼文どおりの行のままで、効いています。この書き方でよいか確かめてください。
- KIOXIA の `code/` にある `.cs` は依頼107 の時点のまま残し、上書きしていません。新しいコードは git の 736b3d3 にあると README に書きました。`code/` の `.cs` も新しくするか決めてください。
- git のほうの `ignore.conf` には、前からある commit していない変更（`.git` などの2行）が残っています。今回の commit には入れていません。

判定：止めた（決めてほしいことあり）

Robotics_UX_New commit 736b3d3

commit 736b3d3bb8e62ad214895b0664483913c11f41b1
Author: Shimazue Eiichi <shimazueiichi@local>
Date:   Sat Nov 7 14:25:45 2026 +0900

    [依頼111] TwinCheck のシーンの写しを記録に残さず、動かすたびに元のシーンから写して開く形にする
    
    - TwinCheckA.OpenWorkScene: 元のシーン Assets/Scenes/R2R2R-20260224.unity を
      Assets/TwinCheck/_work/TwinCheck_Base.unity に写して開く（保存しない）。

爪を閉じたとき、ブロックが爪の間に十分入っていなかった（依頼110）

Unity では、失敗と成功で、爪を閉じた瞬間の爪先の位置に差が見えませんでした。そこで記録そのものを細かく読みました（15:01〜15:31）。

同じ依頼で、series2 の本線（視覚サーボ）の上カメラのずれも調べました。上カメラは毎回付け外ししていて、10/19 からはマットの上の端が画像から切れています。本線は画像の上の端をマットの上の角（根元から89mm先）として扱っていたので、位置が4〜19mmずれる計算でした。補正記憶は10/16が最後の更新で、このずれは入っていません。π0.5 は画像をそのまま見て動くので、こちらの影響は受けません。

依頼110：π0.5 の失敗のつかみと持ち上げを記録から調べ、上カメラの上の端のずれを調べる

---
作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
上限時間: 150
---
# π0.5 の失敗12件のつかみと持ち上げを記録から調べる／本線の上カメラの上の端のずれを調べる（2026-11-07）

**読むだけの依頼。** コードは変えない。実機・Raspberry Pi・daemon・SSH・シリアルには触れない。KIOXIA の `runs/`・`datasets/`・`mecharm_calibration/` は読むだけ。

書いてよいのは `/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/twin/20261107_失敗の再生と置き場所/E_つかみと持ち上げ/` と `F_上カメラの上の端/` の中だけ（調べるためのスクリプトもここに置く。r2r2r-scripts には置かない）。KIOXIA がつながっていなければ止める。

## これまで分かったこと（依頼107。`lab/twin/20261107_失敗の再生と置き場所/README.md`）

- 推論の31試行は、どれもブロックをほぼ同じ1か所（教えた位置5のあたり）に置いていた。失敗12件は学習した位置で起きている
- 失敗12件のうち、つかむ前に外れたものは0。7件は爪を閉じて 39〜185mm 持ち上げたのにブロックを持てていない。5件は閉じたあと 2〜15mm しか持ち上げていない（成功は 26〜36mm 持ち上げてから j0 を回す）。箱に当たったものは0
- 閉じた瞬間の爪先の位置は、成功も失敗も同じくらいの幅で、Unity では見分けられなかった
- 対象の試行の一覧は `B/selection.json`、1件ごとの値は `B/b_table.csv`

## E. つかみと持ち上げを記録から調べる

対象：失敗12件と、比べる成功5件（`B/selection.json` と同じ）。各試行の `runs/pi05_policy/{run}/` の `log.jsonl`（推論のかたまりごとの `actions`・`state`・`state_source`・`measured_state`）、`recording/states.csv`（送った指令と届いた角度・爪の命令）、`{run}.json`、`recording/top.mp4`・`frames/`。読むコードは `pi05/run_policy_client.py`。

1. **爪を閉じたあとに、π0.5 は持ち上げを出していたか。** 閉じる命令のあとの数かたまりについて、π0.5 が出した行動（生の値）・範囲の制限（`--raw-dir` の学習データの範囲＋余裕）をかけたあとの値・実際に送った値・届いた角度を並べる。持ち上げ（肩 j1 を戻す・爪先が上がる向き）を出していたのに、制限で削られた／送ったのに届かなかった／そもそも出していない、のどれかを試行ごとに分ける。とくに持ち上げの少ない5件
2. **爪を閉じたとき、アームは止まっていたか。** 閉じる命令の前後で、届いた角度が動き続けていなかったか。爪の命令のあとに送信が無視されて固まる件（LOG352）に当たっていないか
3. **π0.5 に渡した状態が実際とずれていなかったか。** `state_source` が `target`（前に送った目標を状態として渡す）のかたまりで、`measured_state` との差がどれくらいあったか。閉じる直前と直後で見る
4. **閉じた瞬間、ブロックは爪の間にあったか。** 上カメラの、閉じる命令の直前と直後のコマを17件並べた一覧画像を作る（ブロックと爪のあたりを切り出して大きく）。成功と失敗で見え方に違いがあるかを書く。上からの画で言えないことは「言えない」と書く
5. **爪の開き具合の記録があるか**（爪の値の読み返しなど）。あれば成功と失敗で比べる。なければ、ないと書く
6. まとめ：失敗12件それぞれについて、いちばんありそうな原因を1つ（持ち上げを出していない・制限で削られた・送っても届かない・動きながら閉じた・爪の間に入っていない・分からない）と、その根拠の数字

## F. 本線の上カメラの上の端のずれを調べる

依頼107 の D で、上カメラの画像の上の端はマットの z≈−55mm に当たり、本線の決め（マットの上の2隅を (±310, −89) mm とする。`visual_servo_pick` まわり）と約 34mm 違った。画像の上の端でマットが切れていて、本当の角が写っていないのに、上の端の点を本当の角として扱っている疑いがある。

1. 本線で、マットの四隅をどう検出し、どの点を (±310, −89) に対応させているかを、ファイル名と行番号で示す
2. 上カメラは毎回付け外ししている。`runs/run_pick_place/`・`runs/pi05_policy/`・`datasets/` の最初のコマを日ごとに1枚ずつ見て、マットの上の端が画像の中に写っている日と、切れている日を分ける（四隅の検出の座標で判断する。v≈0 なら切れている）
3. 切れている日に本線で測った位置が、どれくらいずれる計算になるかを、マットの中の何点か（教えた位置5のあたり・マットの中央・手前）で示す
4. 補正記憶（`diag/correction_memory.json`）や台帳の値に、このずれが入り込んでいそうかを書く（読むだけ）
5. 直し方の案を2つ以内で書く（直すのは別の依頼。本線の変更は外部レビューを挟む決まり）

## 報告

- E・F それぞれのフォルダに README.md（表・画像の一覧・調べ方）を置く
- 依頼箱の報告には、E の6のまとめの数（原因ごとの件数）と、F の「切れている日の数・ずれの大きさ・直し方の案の要点」だけを書く
- 最後の1行に「判定：合格／止めた（決めてほしいことあり）／失敗」を書く

依頼110の報告

# 結果：20261107_110_π0.5の失敗のつかみと持ち上げを記録から調べ上カメラの上端のずれを調べる

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-07 15:01
- 終わった時刻：2026-11-07 15:31（30分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 40ceff6f-fa4b-47cd-b549-e78d2c496b8f`

## Claude Code の報告

E と F の両方を調べ終えました。どちらのフォルダにも README.md・表・画像・調べたスクリプトを置いています。r2r2r-scripts のファイルは何も変えていません（本線の `mat_corner_detection.detect_corners` は読み込んで使っただけです）。

**やったこと**
- E：失敗12件と成功5件について、閉じたあとの持ち上げを並べました（π0.5 の生の値 → 範囲の制限のあと → 送った値 → 届いた角度）。あわせて、閉じたときの動き・送信が無視されたか・渡した状態のずれ・上カメラの閉じる前後のコマを調べ、原因を1つずつ付けました。
- F：本線の四隅の扱いを行番号つきで示しました。30日分の最初のコマを本線の検出で分け、マットの方眼（1cm）を数えて画像の上の端の本当の z を出し、ずれを計算しました。補正記憶と台帳は読むだけです。

**結果**
- E の原因ごとの件数（失敗12件）:
  - 爪の間に入っていない：9件。うち「浅い」7件は、ブロックが爪先から約 12〜15mm はみ出したまま閉じたものです。「空振り」2件は、爪がブロックの手前で閉じたものです。
  - 分からない：3件。
  - 持ち上げを出していない・制限で削られた・送っても届かない・動きながら閉じた：いずれも0件。
  - π0.5 は12件とも、閉じたあとに持ち上げる値を出していました。持ち上げが少なく見えたのは、失敗のうち10件で、人がそのかたまりを送らずに止めていたためです。
- F:
  - 切れている日：30日のうち11日です。大きく切れているのは8日（10/19・10/21・10/22・10/24・10/30・10/31・11/01・11/06）、わずかなのは3日（7/11・7/13・10/29）です。10/19 からはずっと切れています。
  - ずれの大きさ：大きく切れている日は、画像の上の端が本当は z=−54〜−73mm で、本線の決め（−89mm）より 16〜35mm 根元寄りです。本線の位置は根元の側へずれ、教えた位置5のあたりで 4〜9mm、マットの中央で 8〜19mm、手前で 1〜3mm になります。
  - 補正記憶などへの影響：補正記憶・置く高さの記憶・置き場所の補正は、どれも 10/16 が最後の更新で、大きく切れている日の値は入っていません。台帳の 10/19 の39行と 10/22 の4行のブロック・箱の座標は、切れた画のままの値です（5.5〜22mm ずれています）。
  - 直し方の案の要点：
    - 案1：上の端が切れていたら、上の2点の z をマットの方眼から出して対応させる。
    - 案2：切れていたら止めて、カメラをマット全体が写る位置に付け直す。ただし、π0.5 の学習データは 10/19 から切れた画角です。

**変えたファイル**
フォルダは `/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/twin/20261107_失敗の再生と置き場所/` の下です。
- `E_つかみと持ち上げ/`：README.md、e_analyze.py・e_images.py・e_grasp_metrics.py・e_track.py・e_cause.py、e_*.csv、e_grasp_failures.jpg・e_grasp_successes.jpg、e_fk_fit.json
- `F_上カメラの上の端/`：README.md、f_corners.py・f_shift.py・f_montage.py、f_days.csv・f_ztop.csv・f_shift.csv、f_days_montage.jpg、f_first_frames/

**決めてほしいこと**
- F の直し方を、次の依頼で案1・案2のどちらにするか（本線の変更なので外部レビューを挟みます）。

判定：合格

E_つかみと持ち上げ/README.md

# E. π0.5 の失敗12件のつかみと持ち上げを記録から調べる（2026-11-07・依頼110）

**読むだけ。** 実機・Raspberry Pi・daemon・SSH・シリアルには触れていない。`runs/pi05_policy/` の記録を読み、このフォルダにだけ書いた。r2r2r-scripts のコードは変えていない（`pi05/run_policy_client.py` は読むだけ）。

対象: 失敗12件と比べる成功5件（依頼107 の `B/selection.json` と同じ）。成功の `pi05_20261031_185246` は爪を閉じる命令の記録がなく（推論1回・送っていない）、上カメラもピンぼけなので、比べる成功は実質4件。

## 先に読むこと（結論）

E のスクリプト e_analyze.py

"""依頼110 E: π0.5 の失敗12件・成功5件の, 爪を閉じたあとの持ち上げとつかみを記録から調べる (読むだけ).

入力 (読むだけ):
  runs/pi05_policy/{run}/log.jsonl・recording/states.csv・recording/top_frame_log.csv・{run}.json
  lab/twin/20261107_失敗の再生と置き場所/B/{selection.json, timeline.csv, timeline_metrics.csv}
出力 (このフォルダ):
  e_fk_fit.json         爪先の高さの近似式 (B の Unity の値に当てはめ)
  e_chunks.csv          閉じる前後のかたまり・補正ごとの値 (1行 = 1つの出来事)

E のスクリプト e_images.py

"""依頼110 E-4: 閉じる命令の直前・直後 (+1.0 秒)・π0.5 の持ち上げ1かたまり目を送り終えた直後・
爪先が閉じたときより 40mm 上がった (近似式. 送り手は π0.5 でも人の補正でもよい) 0.5 秒後 の上カメラのコマを並べる.

ブロックのあたり (直前のコマの赤の重心) を 420×315 px で切り出し, 1.25 倍にして並べる.
出力: e_grasp_failures.jpg (失敗12件) / e_grasp_successes.jpg (成功5件) / e_frames.csv (使ったコマ)
"""
import csv
import json

E のスクリプト e_grasp_metrics.py

"""依頼110 E-4: 閉じた直後 (+1.0 秒) のコマで, 爪先の青い印2つと赤いブロックの位置を数える.

  center_dx_px : ブロックの重心 − 青い印2つの中点 (画像の横. + が右)
  protrude_px  : ブロックの下の端 (画像の下 = 根元から遠い側) − 青い印2つの縦の平均
  marker_gap_px: 青い印2つの間 (爪の閉じ具合の目安. ブロックの幅で止まれば成功と同じくらい)
  red_area_px  : 見えている赤の面積 (爪に隠れる分は減る)
画素 → mm の目安: マットの上で約 2.2 px/mm (マット 620mm が約 1,370 px). ブロックの上面 (高さ 24mm) では少し大きく写る.
出力: e_grasp_metrics.csv
"""
import csv
from pathlib import Path

import cv2
import numpy as np

ROOT = Path("/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data")
RUNS = ROOT / "runs" / "pi05_policy"
OUT = ROOT / "lab" / "twin" / "20261107_失敗の再生と置き場所" / "E_つかみと持ち上げ"


def blobs(mask, min_area):
    n, lab, st, cen = cv2.connectedComponentsWithStats(mask)
    return [(st[k], cen[k]) for k in range(1, n) if st[k][4] >= min_area]


def measure(f, c):
    x0, y0 = c[0] - 260, c[1] - 260
    roi = f[y0:y0 + 520, x0:x0 + 520]
    hsv = cv2.cvtColor(roi, cv2.COLOR_BGR2HSV)
    red = cv2.inRange(hsv, (0, 120, 70), (10, 255, 255)) | cv2.inRange(hsv, (170, 120, 70), (180, 255, 255))
    blue = cv2.inRange(hsv, (100, 150, 80), (130, 255, 255))
    rb = [b for b in blobs(red, 300) if max(b[0][2], b[0][3]) < 3 * min(b[0][2], b[0][3])]
    bb = blobs(blue, 60)
    if not rb or len(bb) < 2:
        return None
    r = max(rb, key=lambda b: b[0][4])
    # 赤にいちばん近い青2つ (爪先の印). 爪の付け根の上の印 (腕の上) は赤から遠い
    bb = sorted(bb, key=lambda b: np.hypot(*(b[1] - r[1])))[:2]
    (b1, c1), (b2, c2) = bb
    mid = (c1 + c2) / 2
    bottom = r[0][1] + r[0][3]                     # 選んだ赤の塊の下の端
    return {"center_dx_px": round(float(r[1][0] - mid[0]), 1),
            "protrude_px": round(float(bottom - mid[1]), 1),
            "marker_gap_px": round(float(np.hypot(*(c1 - c2))), 1),
            "red_area_px": int(r[0][4])}


def main():
    rows = []
    for r in csv.DictReader(open(OUT / "e_frames.csv")):
        if not r.get("frame_after"):
            rows.append({"run": r["run"], "note": "閉じる命令の記録なし"}); continue
        cap = cv2.VideoCapture(str(RUNS / r["run"] / "recording" / "top.mp4"))
        c = tuple(int(v) for v in r["crop_center_px"].split(","))
        out = {"run": r["run"], "group": r["group"]}
        for tag in ("before", "after"):
            cap.set(cv2.CAP_PROP_POS_FRAMES, int(r[f"frame_{tag}"])); ok, f = cap.read()
            m = measure(f, c) if ok else None
            for k, v in (m or {}).items():
                out[f"{tag}_{k}"] = v
        rows.append(out)
    keys = []
    for r in rows:
        keys += [k for k in r if k not in keys]
    with open(OUT / "e_grasp_metrics.csv", "w", newline="") as fo:
        w = csv.DictWriter(fo, fieldnames=keys); w.writeheader(); w.writerows(rows)
    for r in rows:
        print(r)


if __name__ == "__main__":
    main()

E のスクリプト e_track.py

"""依頼110 E-4 補足: 閉じたあと, ブロックが爪先から離れた時刻を上カメラで追う.

0.5 秒おきのコマで, 赤いブロックの重心と, 赤にいちばん近い青い印2つ (間が 60〜150px のもの = 爪先の印) の
中点の距離 sep を測る. 閉じた直後 (+1.0〜2.0 秒) の sep の中央値を基準にし, 基準より 40px 以上離れたコマが
2つ続いた最初の時刻を「離れた」とする. HOME に戻る区間と, 次に爪を開く命令のあとは見ない.
真上からの画なので, ブロックが爪といっしょに持ち上がったか (高さ) は分からない. 分かるのは横に離れたことだけ.
出力: e_track.csv (試行ごと) / e_track_series.csv (コマごと)
"""

E のスクリプト e_cause.py

"""依頼110 E-6: 失敗12件それぞれに, いちばんありそうな原因を1つ付ける (e_summary / e_close / e_grasp_metrics / e_track をまとめる).

順に見て, 最初に当たったものを原因にする (線は成功4件の幅から置いた. この依頼での目安):
  1 爪の間に入っていない (空振り)      閉じた直後の青い印の間 < 90px (成功は 99〜100px = ブロックの幅で止まる)
  2 爪の間に入っていない (浅い)        閉じた直後, ブロックが爪先の印の線から先へはみ出した量 > 成功の最大 + 10px
  3 動きながら閉じた                   閉じる前 0.3 秒の関節の速さ > 5°/s か, 爪を待つ 0.8 秒に 3° 以上動いた
  4 持ち上げを出していない             閉じたあと, 人の補正より前のかたまりで π0.5 の生の値が 20mm 以上上げていない
  5 制限で削られた                     生の値は 20mm 以上なのに, 範囲の制限のあとで 20mm 未満

F_上カメラの上の端/README.md

# F. 本線の上カメラの上の端のずれを調べる（2026-11-07・依頼110）

**読むだけ。** 本線のコード（`visual_servo_pick.py`・`mat_corner_detection.py`）は変えていない（四隅の検出の関数を読み取り専用で借りただけ）。`runs/`・`datasets/`・`diag/` は読むだけ。実機には触れていない。

## 先に読むこと（結論）

| 問い | 答え |
|---|---|

F のスクリプト f_corners.py

"""依頼110 F-2: 上カメラの日ごとの最初のコマで, 本線の四隅の検出 (mat_corner_detection.detect_corners) をかけ,
マットの上の端が画像の中に写っている日と, 画像の上の端で切れている日を分ける (読むだけ).

対象 (日ごとに1枚・それぞれの置き場の中で最も早いもの):
  runs/run_pick_place/  … recording/top.mp4 の最初のコマ, なければ上カメラの jpg (stage4_pick_tip → pick → place_pre → place)
  runs/pi05_policy/     … recording/top.mp4 の最初のコマ, なければ frames/0000.jpg (384×216)
  datasets/*/raw_episodes/ … frames/000000.jpg (384×216)
384×216 は 5 倍に広げてから検出する (本線の検出は 1920×1080 向けのしきい値).

F のスクリプト f_shift.py

"""依頼110 F-3: 上の端が切れている日に, 本線のホモグラフィ (上の2点を (±310, −89) とする) で測った位置が
どれだけずれるかを計算する (読むだけ).

正しい対応: 上の2点は「マットの左右の縁 x=±310 の, 方眼で数えた z (f_days.csv の image_top_z_mm)」.
  1920×1080 のコマがない日 (384×216 だけの日) は, 下の辺の幅と高さの比から z を推し量る
  (1920×1080 の切れている日で係数を合わせる. 粗い見積もり).
  左右の上の点の z は同じとした (依頼107 D のカメラ合わせでは左右で約 4mm 違った).
本線の対応: 上の2点を (±310, −89).

F のスクリプト f_montage.py

"""依頼110 F-2: f_first_frames/ の日ごとの最初のコマ (検出した四隅を黄の丸で描いたもの) を1枚に並べる. 出力: f_days_montage.jpg"""
import csv
from pathlib import Path

import cv2
import numpy as np

OUT = Path("/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/twin/20261107_失敗の再生と置き場所/F_上カメラの上の端")
rows = list(csv.DictReader(open(OUT / "f_days.csv")))
tiles = []
for r in rows:
    p = OUT / "f_first_frames" / f"{r['source']}_{r['day']}.jpg"
    im = cv2.imread(str(p)) if p.exists() else np.full((270, 480, 3), 40, np.uint8)
    im = cv2.resize(im, (384, 216))
    col = (80, 80, 255) if r.get("status") == "切れている" else (120, 255, 120)
    cv2.rectangle(im, (0, 0), (383, 215), col, 4)
    z = r.get("image_top_z_mm") or ""
    cv2.rectangle(im, (0, 190), (384, 216), (0, 0, 0), -1)
    cv2.putText(im, f"{r['source'][:8]} {r['day']} {'CUT' if r.get('status') == '切れている' else 'ok'} {('top z=' + z) if z and r.get('status') == '切れている' else ''}",
                (6, 209), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, col, 1, cv2.LINE_AA)
    tiles.append(im)
while len(tiles) % 5:
    tiles.append(np.zeros((216, 384, 3), np.uint8))
grid = np.vstack([np.hstack(tiles[i:i + 5]) for i in range(0, len(tiles), 5)])
cv2.imwrite(str(OUT / "f_days_montage.jpg"), grid, [cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY, 85])
print(grid.shape)

学習データの30本のうち7本が、同じくらい浅いお手本だった（依頼113）

π0.5 がブロックの1〜2cm手前で閉じる癖を、学習データから覚えたのではないかを調べました（17:18〜17:34）。最初に疑ったのは、お手本の中で爪を閉じたことにする時刻が、アームが止まる前になっていることでした。前に作ったスクリプトのお手本で、爪を開いたことにする時刻が約2秒早いずれが見つかっていたためです。

π0.5 が浅くつかんでも、そのまま運べれば成功と判定され、それがお手本として学習データに入っていました。浅くつかむ癖を、自分の成功で強めていたことになります。 ほかに、教えた動きの2本（191347・191441）では、閉じる瞬間に人の指がブロックを爪の間へ押し込んでいて、その手が学習の画に写っていました。

依頼113：π0.5 の学習データで、爪を閉じる時刻とつかみの深さを調べる

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作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
上限時間: 150
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# π0.5 の学習データで、爪を閉じる時刻とつかみの深さを調べる（依頼110 の続き・2026-11-07）

**読むだけの依頼。** コードは変えない。実機・Raspberry Pi・daemon・SSH・シリアルには触れない。KIOXIA の `runs/`・`datasets/` は読むだけ。

書いてよいのは `/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/twin/20261107_失敗の再生と置き場所/G_お手本の閉じる時刻/` の中だけ（調べるためのスクリプトもここに置く）。KIOXIA がつながっていなければ止める。

## これまで分かったこと（依頼110 の E。`lab/twin/20261107_失敗の再生と置き場所/E_つかみと持ち上げ/README.md`）

- π0.5 の失敗12件のうち9件は、ブロックが爪の間に十分入る前に爪を閉じていた（浅い7件：ブロックが爪先の青い印の線から 32〜40px＝約 12〜15mm はみ出したまま閉じた。空振り2件：爪がブロックの手前で閉じた）。成功は −14〜18px
- 閉じる直前のはみ出しも、失敗は成功より大きい（浅い 55〜64px・空振り 58〜86px、成功 16〜45px）。π0.5 が「閉じる」と決めた位置が 1〜2cm 手前だった形
- 持ち上げは12件とも出していた。動きながら閉じた・制限で削られた・命令が無視された、はどれも0
- 測り方は E のスクリプト（`e_grasp_metrics.py`・`e_images.py`）にある。同じ測り方を使う

## 確かめたいこと

π0.5 が早めに閉じる癖を、**学習データから覚えたのではないか**。とくに、お手本の中で爪のラベル（`state[:,6]` の 0→1）が、アームがブロックの奥まで進みきる前に切り替わっていないか。前に scripted_v1 では、開くラベルが約2秒早いずれが見つかっている（`datasets/mecharm_redblock_box_scripted_v1/KNOWN_ISSUE_gripper_open_label_2sec_early.md`）。

対象：v3 の学習に使った `datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2_corr_v5`（30本。教えた動きの再生19本＋補正入り11本）。比べるために、元の `datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1`（詰める前）と `mecharm_redblock_box_scripted_v1` も見る。元の記録は、教えた動きが `runs/run_pick_place/{run}/`、補正入りが `runs/pi05_policy/{run}/`（`recording/states.csv`・`top.mp4`・`top_frame_log.csv`）。作ったコードは `pi05/build_demo_episodes.py`・`pi05/build_correction_episodes.py`・詰める処理（trim・trim2・止まりの詰め・角度の抜けの埋め）。

## やること

1. **ラベルの切り替わりとアームの動き。** 30本それぞれで、爪のラベルが 0→1 になるコマを見つける。そのコマの前後 1.5 秒で、関節（とくに j1・j2・j4）がどれだけ動いたか、爪先がブロックの方へまだ進んでいたか（E の爪先の近似式 `e_fk_fit.json` を使ってよい）を出す。元の記録の爪の命令（`gripper_cmd`）の時刻と、アームが止まった時刻（届いた角度が落ち着いた時刻）と、ラベルの時刻の3つを並べる
2. **詰める処理でずれていないか。** 止まりの詰め・角度の抜けの埋めで、閉じる前後のコマが消えたり、ラベルの位置がずれたりしていないかを、詰める前（teach_v1）と後（trim2・corr_v5）で比べる。コードのどこで決まるかをファイル名と行番号で示す
3. **お手本のつかみの深さ。** E と同じ測り方（爪先の青い印の間・ブロックのはみ出し px）で、30本の「ラベルが 1 になる直前のコマ」と「直後のコマ」を測る。学習データの画は 384×216 に縮めてあるので、元の `top.mp4` の同じ時刻（`top_frame_log.csv`）のコマで測り、E と同じ大きさにそろえる。E の成功・失敗の値と同じ表に並べる
4. **行動のラベル。** 行動は「0.1 秒あとの状態」。ラベルが 1 になるコマの前後で、行動（次の目標）がまだブロックへ進む向きを示しているか
5. **補正入り11本。** 人の補正（ゲームパッド・キーボード）で、閉じる前にどこまで奥へ入れたか。教えた動きの19本と比べて深さがどう違うか
6. **まとめ。** 学習データが「早く閉じる・浅く閉じる」を教えている証拠があるか。あるなら、どの本で・どれだけ。直し方の案を2つ以内（例：ラベルの時刻を止まった時刻に合わせ直す・浅いお手本を外す／撮り直す）。直すのは別の依頼

## 報告

- G のフォルダに README.md（表・画像の一覧・調べ方・やり直し方）を置く。30本のつかむ瞬間を並べた一覧画像を1枚作る（E の e_grasp_successes.jpg と同じ形）
- 依頼箱の報告には、6 のまとめ（証拠があるか・何本・どれだけ）と直し方の案の要点だけを書く
- 最後の1行に「判定：合格／止めた（決めてほしいことあり）／失敗」を書く

依頼113の報告

# 結果：20261107_113_学習データで爪を閉じる時刻とつかみの深さを調べる

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-07 17:18
- 終わった時刻：2026-11-07 17:34（17分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 6dafb23b-ff98-465d-984f-1020e945ea71`
- 止められた操作：1件（いちばん下に一覧）

## Claude Code の報告

やったこと
- v3 の学習に使った `teach_v1_trim2_corr_v5` の 30 本（教えた動き 19・補正入り 11）を調べました。比べるために `teach_v1`、`scripted_v1`、E の失敗 12 件・成功 4 件も同じ形で並べました。読むだけで、コード・データセット・runs・実機には触れていません。
- 各コマが元の記録のどの時刻かを、データを作ったコードと同じ計算で戻しました。作り直した状態は 69 本すべてで元のデータと一致しました（差 0.000°）。
- E の画の測り方は爪が画の真下を向く記録用です。10/15〜10/19 の記録は爪が斜めなので、爪の向きに沿って測る形を足し、E の 16 件も測り直しました。成功の最大＋10px（24px）の線で分けると、E の「浅い 7 件」とまったく同じ 7 件になり、物差しがそろっていることを確かめました。

結果（6 のまとめ）
- **「早く閉じる」（時刻）を学習データが教えている証拠はありません。**
  - 30 本とも、ラベルはアームが止まったあとに 0 から 1 へ切り替わっています。教えた動きは、着いてから約 1〜2 秒待って閉じる命令を出し、ラベルはその 0.01〜0.1 秒あとです。閉じる前の 0.5 秒にアームは動いていません。
  - 詰める処理でもラベルの位置は動いていません（30 本とも差 0.0 秒）。
  - 変わったのは閉じる前の待ちです。ラベルの前後 1.5 秒は、教えた動きで 31 コマから 10〜14 コマ、補正入り（10/31〜11/01）で 2〜4 コマに減りました。学習の並びでは「下ろし切って 2〜3 コマで閉じる」になっています。
  - 閉じる行動のコマで、まだブロックへ進む向きを示す本は 0 本です。
- **「浅く閉じる」を学習データが教えている証拠はあります。** 閉じて 1.0 秒後に、ブロックがまだ爪先の印から 24px を超えてはみ出しているのが 30 本中 7 本です（教えた 3・補正入り 4）。
  - π0.5 を試す置き場所のお手本 15 本のうち 4 本（27%）が浅く、4 本とも補正入りで π0.5 自身が閉じたものです（181946・192101・184452・184906。33〜49px、約 13〜19mm）。
  - E の浅い失敗は 30〜38px、成功は −19〜14px です。同じ置き場所の教えた動き 4 本は 8〜15px で、成功と同じ深さでした。
  - 184452・184906 は閉じる直前のはみ出しが 74〜75px で、E の空振り（63〜85px）と同じくらい手前で閉じています。
  - 人の補正は横の位置合わせだけで、奥へ押し込んではいません（爪先の伸び −3.5〜+0.1mm）。
- 別に分かったこと: 教えた動きの 191347・191441 では、閉じる瞬間に人の指がブロックを押し込んでいて、その手が学習の画に写っています。

直し方の案（直すのは別の依頼）
1. 浅いお手本 7 本（とくに試す置き場所の補正入り 4 本）を外すか、撮り直します。補正入りを足すときの採否に「閉じたときの深さ」を入れます。
2. 試す置き場所の深いお手本を増やします。今、この置き場所の教えた動きは 4 本だけで、残り 11 本は π0.5 自身の動きです。
- 「ラベルの時刻を止まった時刻に合わせ直す」は、時刻のずれがなかったので効かないと見ています。

変えたファイル
- r2r2r-scripts のコードは変えていません。
- `G_お手本の閉じる時刻/` に次を置きました。
  - README.md
  - `g_analyze.py`・`g_images.py`・`g_report.py`
  - `g_timing.csv`・`g_steps.csv`・`g_table.csv`・`g_grasp_metrics.csv`・`g_fit.json`
  - `g_grasp_main.jpg`（30 本のつかむ瞬間の一覧）・`g_grasp_scripted.jpg`
  - `_check/`（途中で見た確認用の画）
- 作業の記録（`~/r2r2r-scripts/logs/`）は、依頼で書いてよい場所の外なので書いていません。

決めてほしいこと
- 直し方の案の 1・2 のどちらを（または両方を）次の依頼にするか。
- 「浅い」とみなす線を 24px（E の成功 4 件の最大＋10px。この調べでの仮の目安）のままにするか。
- 人の手が写っている教えた動き 2 本（191347・191441）を学習に残すか。

判定：合格

## 止められた操作

- {"tool_name": "Bash", "tool_use_id": "toolu_01XQK7QwmZpbyQyMACeS1uQf", "tool_input": {"command": "cd \"/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/twin/20261107_失敗の再生と置き場所/G_お手本の閉じる時刻\" && python3 - <<'EOF'\np=\"g_report.py\";s=open(p).read()\ns=s.replace('''「手」: 閉じる前のコマに人の手が写る本 (肌を赤として拾うので閉じる前の値は使えない). 画で確かめて列に書いた.''','''「手」: 閉じる前のコマに人の手が写る本 (画で確かめた. HAND). 肌を赤として拾うと値が 100px を超えるので,\n閉じる前の値で 100px を超えるものは使わない (表では「—」).''')\ns=s.replace('''        # scripted_v1: 閉じる前 1.5 秒〜直前のどれかで手が写り, 値が 100px を超えたもの''','''

G_お手本の閉じる時刻/README.md

# G. π0.5 の学習データで、爪を閉じる時刻とつかみの深さを調べる（2026-11-07・依頼113。依頼110 E の続き）

**読むだけ。** 実機・Raspberry Pi・daemon・SSH・シリアルには触れていない。`datasets/`・`runs/` は読むだけで、書いたのはこのフォルダだけ。r2r2r-scripts のコードは変えていない（`pi05/build_demo_episodes.py`・`pi05/build_correction_episodes.py`・`record_teach_demo.py` は読むだけ。データと対のコードの写し `datasets/mecharm_redblock_box_corr_v5/code/` は、`python3 -B` で読み込んだだけで書いていない）。

対象: v3 の学習に使った `mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2_corr_v5` の 30 本（教えた動きの再生 19 本・補正入り 11 本。どちらも元の `teach_v1_trim2` / `corr_v5` とファイルが同じことを確かめた）。比べるために `teach_v1`（詰める前の 19 本）と `scripted_v1`（20 本）、E の失敗 12 件・成功 4 件。

## 先に読むこと（結論）

G のスクリプト g_analyze.py

"""依頼113 G: 学習データ (teach_v1_trim2_corr_v5 の 30 本) で, 爪のラベル (state[:,6]) が 0→1 になる時刻と
アームの動き・元の記録の爪の命令 (gripper_cmd)・アームが止まった時刻を並べる. 比べるために teach_v1 (詰める前)
と scripted_v1 (20 本) も同じ形で出す. 読むだけ (データセット・runs には書かない).

時刻の戻し方 (エピソードの各コマが元の記録のどの時刻か):
  教えた動き (run_pick_place) : build_demo_episodes と同じ t0 = max(上カメラの最初, 実測の最初) に t_orig (trim2) / t (teach_v1・scripted_v1) を足す
  補正入り (pi05_policy)       : データと対で残したコード (corr_v5/code/) の select_steps を同じ引数 (speed20・trim_hold) で
                                 もう一度計算し (ファイルは書かない), 残ったコマの元の時刻を取る

G のスクリプト g_images.py

"""依頼113 G-3: 学習データ 30 本 (と scripted_v1 20 本) の「ラベルが 1 になる直前・直後」を, 元の top.mp4 の
同じ時刻のコマで E と同じ測り方 (E_つかみと持ち上げ/e_grasp_metrics.py の measure・e_images.py の red_center) で測る.

測るコマ (g_timing.csv の frame_* 列. 時刻は top_frame_log.csv の capture_ts):
  pre1p5 / pre0p5 : 爪の命令の 1.5 秒前・0.5 秒前 (まだ奥へ進んでいたか)
  before          : 爪の命令の直前 (E の before と同じ)
  ep_label        : エピソードでラベルが 1 になったコマに使われた画に近いコマ
  after           : 爪の命令の 1.0 秒後 (E の after と同じ. 爪が閉じきった形)

G のスクリプト g_report.py

"""依頼113 G: g_timing.csv と g_grasp_metrics.csv を 1 本 1 行にまとめ (g_table.csv), README 用の表を出す (標準出力).

深さの物差しは「爪の向きに沿うはみ出し」(g_images.measure_axis. axis_protrude_px). E の値 (縦の差) とは 0〜7px 違うので,
E の 16 件も同じ物差しで測り直した値 (dataset=E_failures / E_successes) と並べる.
scripted_v1 はカメラが少し引いていて爪先の印の間 (開き) が 122〜127px (ほかは 134〜140px) なので,
px を「開いた印の間 137px」にそろえた値 (scaled) も出す.
「手」: 閉じる前のコマに人の手が写る本 (画で確かめた. HAND). 肌を赤として拾うと値が 100px を超えるので,
閉じる前の値で 100px を超えるものは使わない (表では「—」).

浅い7本と指の写った2本を外し、深さで採否を決める仕組みを足した（依頼117）

外す線は、π0.5 の成功4件のはみ出しの最大（14px）に10pxを足した24px（およそ9mm）にしました。この線で、実機の失敗のうち浅い7件をそのまま言い当てられます。外した9本は次のとおりです（20:40〜20:58）。

• ねらい：浅くつかむお手本を学習に入れない。これから足すお手本も、撮るたびに同じ線で選べるようにする
• 変わったこと：学習データは30本から21本（3,018コマ）になった。お手本を作るスクリプトに、はみ出しが線を超えた本を外す引数を足した。引数を付けなければ、前と1バイトも違わないデータができる
• 見込める効果：π0.5 が浅く閉じる癖を覚え直す材料が減る。確かめるのは、深いお手本を足して学習し直したあとの、補正なしの成功率

依頼117：浅いお手本と指の写ったお手本を外した学習データを作り、つかみの深さで採否を決められるようにする

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作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
上限時間: 150
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# 浅いお手本と指の写ったお手本を外した学習データを作り、これから足すお手本をつかみの深さで採否を決められるようにする（依頼113 の続き・2026-11-07）

**実機には触れない。** Raspberry Pi・daemon・SSH・シリアルは使わない。学習（Runpod）もまだ回さない（深いお手本を実機で足してから回す）。

## これまで分かったこと（`/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/twin/20261107_失敗の再生と置き場所/G_お手本の閉じる時刻/README.md`）

- π0.5 の失敗の多くは、ブロックが爪の奥まで入る前に閉じた「浅い」つかみ
- v3 の学習データ `mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2_corr_v5`（30本）のうち、閉じて 1.0 秒後にブロックが爪先の印の線から 24px を超えてはみ出しているものが7本。試している置き場所の4本は、π0.5 が自分で浅く閉じた補正入りのお手本だった
- 教えた動きの2本は、閉じる瞬間に人の指がブロックを押し込んでいて、学習の画に写っている
- 測り方は G の `g_images.py` の `measure_axis`（爪の向きに沿ったはみ出し。元の `top.mp4` の 1920×1080 で測る）と `g_grasp_metrics.csv`

エイイチの決め（2026-11-07）：浅い7本と指の写った2本を外す。浅いとみなす線は 24px（約 9mm）。これから足すお手本は、つかみの深さで採否を決める。

## A. 外した学習データを作る

外すのは次の9本（G の `g_table.csv` の `corr_v5_main` で、`after_px` > 24 か `hand_in_frame` = True）。

| run | 種類 | 閉じて 1.0 秒後のはみ出し px | 理由 |
|---|---|---|---|
| pi05_20261031_181946 | 補正入り | 37.8 | 浅い |
| pi05_20261101_192101 | 補正入り | 33.4 | 浅い |
| pi05_20261106_184452 | 補正入り | 49.2 | 浅い |
| pi05_20261106_184906 | 補正入り | 47.1 | 浅い |
| run_0001_20261019_183454 | 教えた動き | 38.9 | 浅い |
| run_0001_20261019_192343 | 教えた動き | 27.6 | 浅い |
| run_0001_20261019_192633 | 教えた動き | 28.9 | 浅い |
| run_0001_20261019_191347 | 教えた動き | 19.7 | 人の指が写っている |
| run_0001_20261019_191441 | 教えた動き | 14.5 | 人の指が写っている |

- 元のデータセット（trim2・corr_v5・teach_v1_trim2_corr_v5）は変えない。`pi05/merge_raw_episodes.py` など今ある作り方で、外した版を新しい名前で作る：`mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2_corr_v5_deep`（教えた動き 14本・補正入り 7本の 21本になるはず）
- README に、外した9本と理由・測った値・G の README への参照を書く。index.json にも外した理由を残す
- check_dataset を通し、本数・コマ数・補正のコマ数を報告する。Pod に送る tar も作る（exFAT の `._` は入れない）

## B. これから足すお手本を、つかみの深さで採否を決められるようにする

- G の `measure_axis` を、`pi05/` の中の小さな部品（例 `pi05/grasp_depth.py`）にする。入力は run のフォルダ（`recording/top.mp4`・`top_frame_log.csv`・`states.csv` の爪の命令の時刻）、出力は閉じる直前と閉じて 1.0 秒後のはみ出し px と、人の手が写っていそうかの印
- `pi05/build_demo_episodes.py` と `pi05/build_correction_episodes.py` に、はみ出しが線（既定 24px）を超える本を外す引数を足す（例 `--max-protrude-px 24`）。**引数を付けないときの出力は今までと同じにする**（今までのデータセットが同じ入力から同じように作れること。テストで確かめる）。外した本は index.json に値と理由を残す
- 測れなかった本（印が見えない・ブロックが見つからない）は外さずに「測れなかった」と残し、報告に数を書く
- G で測った30本の値と、この部品で測った値が同じになるか（差の最大）を確かめる
- テストを足す

## C. 深いお手本を足す実機の手順を書く（コードは変えない）

エイイチが実機で、試している置き場所（教えた位置5のあたり。教えた記録は LOG352 の位置5、`run_0001_20261019_194818`〜`195120` の4本はどれも深い）のお手本を5〜10本足すための手順を、`pi05/` の手順書（RUNPOD_TRAIN.md の近く、または README）に1節で書く。

- 使うスクリプトとコマンド（今の `record_teach_demo.py` で、位置5の教えた記録を再生する形でよいか。同じ動きの繰り返しになる点も書く）
- 閉じる前にブロックが奥まで入っているかを、人がどこで確かめるか（今の作りで止まって確かめられる所があるか。なければ、ない と書く）
- 撮ったあとに B の部品で深さを測り、線を超えた本を外す流れ
- 依頼116（爪と肩の電流を記録に足す）が入っていれば、爪の電流でつかめたかを見る手順も足す

## 守ること

- git は変えたファイルを1つずつ指定して add・commit する。`git add .`・`git clean` は使わない
- KIOXIA の `datasets/` は新しいフォルダを作るだけ。今あるフォルダは上書き・移動・削除しない
- 依頼116 が同じ時期に `policy_recorder` まわりを変えている。そちらのファイルには触れない

## 報告

A の本数・コマ数、B の差の最大と「引数なしで今までと同じ」の確かめ、C の手順の置き場所だけを書く。最後の1行に「判定：合格／止めた（決めてほしいことあり）／失敗」を書く。

依頼117の報告

# 結果：20261107_117_浅いお手本と指の写ったお手本を外した学習データを作りつかみの深さで採否を決める

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-07 20:40
- 終わった時刻：2026-11-07 20:58（18分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 70e0bb25-6eff-4035-84b8-93b12ecfdd0b`
- 止められた操作：1件（いちばん下に一覧）

## Claude Code の報告

**やったこと**
- A: 浅い7本と指の写った2本を外した学習データ `mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2_corr_v5_deep` を新しく作りました。`merge_raw_episodes.py` に、外す本と理由を渡す `--exclude-json` を足して作っています。元のデータセット3つは読んだだけで、変えていません。外した9本の理由・測った値・G の README への参照は、README と index.json の `excluded` に残しました。Pod に送る tar も作りました。
- B: G の `measure_axis` を `pi05/grasp_depth.py` にしました。`build_demo_episodes.py` と `build_correction_episodes.py` に `--max-protrude-px` を足しました。測れなかった本は外さず「測れなかった」と残します。テストは `pi05/test_grasp_depth.py` に12件足しました。
- C: 位置5の深いお手本を足す手順を `pi05/DEEP_DEMOS.md` に1節で書きました。

**結果**
- A の本数とコマ数: 21本・3018コマです（教えた動き 14本 1989コマ、補正入り 7本 1029コマ）。補正のコマは282です。
  - check_dataset は FAIL なしで、WARN が2つ出ました。
  - 1つ目の「2. 停止」は、元のデータと同じ WARN です（190854 の 22.8%）。
  - 2つ目の「5. ばらつき」は、外したことで新しく出ました。j0 +15° 付近が 11/21本（52.4%）で、半分を超えています（元は 15/30本 50.0% で PASS）。
  - tar は 82MB で、`._` は入っていません（0個）。
- B の差の最大: G で測った30本と比べて、閉じる直前・閉じて1.0秒後とも 0.0px でした。閉じる命令の時刻と、測ったコマも同じです。浅い7本と手の写った2本の印も G と一致しました。
- 引数なしで今までと同じか: trim2 の19本と corr_v5 の11本を、作ったときと同じ引数で /tmp に作り直しました。npz・meta.json・画のバイト列まで30本とも今のデータセットと同じでした。
  - `--max-protrude-px 24` を付けると7本が外れ、残りの23本も同じでした。
  - pi05 のテスト11本は、新しいものも含めてすべて通りました。
- C の手順の置き場所: `pi05/DEEP_DEMOS.md` です。
  - 閉じる前に止まって確かめる所は、今の作りにはありません。
  - 依頼116の電流は実機推論の記録にだけ残ります。教えた動きの再生の記録には残らないので、この手順では爪の電流で確かめられません。
  - この手順はまだ実機で通していません。

**変えたファイル**
- 変更: `pi05/build_demo_episodes.py`・`pi05/build_correction_episodes.py`・`pi05/merge_raw_episodes.py`
- 新規: `pi05/grasp_depth.py`・`pi05/test_grasp_depth.py`・`pi05/DEEP_DEMOS.md`・`pi05/excludes/teach_v1_trim2_corr_v5_deep.json`・`pi05/excludes/teach_v1_trim2_corr_v5_deep_note.md`・`logs/20261107_2058.md`
- KIOXIA: `datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2_corr_v5_deep/` を新しく作りました。
- commit は f65fc21 です。依頼116の `policy_recorder` まわりには触れていません。

**決めてほしいこと**
1. 手が写っていそうな本を、自動で外すかどうか。今は印を出して数と名前を表示するだけで、外すのは線を超えた本だけです。
2. 位置5の同じ動きを10本足すと、j0 +15° 付近が 31本中21本（68%）になり、check_dataset の WARN が強まります。このまま足すか、他の置き場所も混ぜるか。

判定：止めた（決めてほしいことあり）

## 止められた操作

- {"tool_name": "Bash", "tool_use_id": "toolu_01APQLDRvN9befAb7Z4ZBgcY", "tool_input": {"command": "cat > /tmp/gd117/same.py <<'EOF'\n\"\"\"引数なし / --max-protrude-px 24 で作り直したエピソードが, 今あるデータセットと同じかを比べる (書く先は /tmp だけ).\"\"\"\nimport json, sys, hashlib, argparse\nfrom pathlib import Path\nimport numpy as np\nsys.path.insert(0, \"/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/pi05\")\nimport build_demo_episodes as bde, build_correction_episodes as bce\nDS = Path(\"/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets\"); RUNS = Pat

r2r2r-scripts commit f65fc21（grasp_depth.py・—max-protrude-px・—exclude-json・DEEP_DEMOS.md）

commit f65fc211ba4d3f287c1a639582c06ee06864adb9
Author: Eiichi Shimazu <studio@adaptdesign.jp>
Date:   Sat Nov 7 20:58:32 2026 +0900

    浅いお手本 7 本と指の写った 2 本を外した学習データ mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2_corr_v5_deep (21 本 / 3018 コマ) を merge_raw_episodes.py の --exclude-json (理由つき. index.json の excluded と README に残す) で作る. G の measure_axis を pi05/grasp_depth.py にし (G の 30 本と差 0.0px), build_demo_episodes / build_correction_episodes に --max-protrude-px を足す (引数なしでは測らず, trim2 19 本・corr_v5 11 本を作り直して npz・meta・画まで同じ. 測れなかった本は外さない). 位置 5 の深いお手本を足す手順を pi05/DEEP_DEMOS.md に書く (依頼 117)
    
    Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <noreply@anthropic.com>

置き場所ごとに10本ずつそろえる手順と、本数を数える表示（依頼118）

外した版の21本を置き場所ごとに数えると、位置1が0本、位置2が3本、位置3が2本、位置4が5本、位置5（π0.5 を試している所）が11本でした。半分以上が位置5です。

SO-101 で π0.5 に靴下とゴミを取り分けさせた例（LOG443）では、靴下80本・ゴミ50本だと多いほうに寄ってしまい、各100本にそろえて直していました。同じ考え方で、5か所を10本ずつにそろえることにしました。足すのは約30本で、教えた記録を再生して撮るので、人がやるのはブロックを置き直すことだけです。各位置の1本目を撮ったら深さを測り、浅ければ撮り続けずに教え直します。

依頼118で、手順書（pi05/DEEP_DEMOS.md）をこの形に直し、置き場所ごとの本数を数える表示（pi05/count_by_position.py）を足しました（21:59〜22:10）。教えた動きは教えた記録のファイル名から、補正入りは上カメラで見つけたブロックの位置から、5か所のどれかに割り当てます。外した版の21本で数え直すと、0・3・2・5・11本で、手で数えた値と同じでした。

• ねらい：π0.5 が半分以上を位置5で覚えている偏りをなくす
• 変わったこと：撮り足す本数が位置ごとに決まり、撮るたびに表で確かめられるようになった。データセットを作り終えると、この表が README に自動で入る
• 見込める効果：どの位置でも同じだけ深いつかみを見ることになり、位置5以外での失敗が減る見込み。確かめるのは、学び直したあとの評価用の位置での成功率

依頼118：深いお手本の手順書を置き場所ごとに本数をそろえる形に直し、位置ごとの本数を数える表示を足す

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作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
上限時間: 90
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# 深いお手本の手順書を、置き場所ごとに本数をそろえる形に直し、位置ごとの本数を数える表示を足す（依頼117 の続き・2026-11-07）

**実機には触れない。** Raspberry Pi・daemon・SSH・シリアルは使わない。学習も回さない。KIOXIA の `datasets/`・`runs/` は読むだけ。

## 背景

依頼117 で作った `mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2_corr_v5_deep`（21本）を置き場所ごとに数えると、位置1 が 0本・位置2 が 3本・位置3 が 2本・位置4 が 5本・位置5 が 11本（教えた動き 4・補正入り 7）で、半分以上が位置5 に寄っている。SO-101 で π0.5 を学習した例（LOG443）では、タスクごとの本数の偏りがそのまま失敗の形になり、本数をそろえて直していた。

エイイチの決め（2026-11-07）：**置き場所ごとの本数をそろえる。** 目安は各位置 10本（位置1〜5。LOG352 の教えた5か所）。

## A. 手順書 `pi05/DEEP_DEMOS.md` を直す

- 目的を「位置5に足す」から「位置1〜5 を各10本にそろえる」に改める。今の本数と足す本数の表を載せる（位置1 ＋10・位置2 ＋7・位置3 ＋8・位置4 ＋5・位置5 ＋0。B の表示で出る値に合わせる）
- 各位置の教えた記録（LOG352 の README の表：位置1 `drag_v2_20221013_144348.json`・位置2 `230205`・位置3 `231249`・位置4 `232345`・位置5 `233323`）を再生して撮る手順を、位置ごとに書く
- **各位置の1本目を撮ったら、`pi05/grasp_depth.py` で深さを測り、24px を超えたら撮り続けずに止める**流れを入れる。位置1 は前の1本（183454）が 38.9px で浅かったので、教えた記録そのものが浅い可能性があると書き、浅ければ深くつかむように教え直す手順（肩 j1 は約 88° まで・肩を倒さず肘と手首で下げる、LOG352 の分かったこと）に進む
- ブロックを教えた位置からずらして置かない注意（LOG352 で 46mm ずれた例）。マットに印を付けておく
- 撮り終えたら、B の表示で位置ごとの本数を見て、浅くて外れた分を撮り足して各10本にそろえる流れ
- 1本あたりの目安時間と、全体の目安（約30本・2時間前後）

## B. 位置ごとの本数を数える表示を足す

- 新しい小さなスクリプト（例 `pi05/count_by_position.py`）。入力はデータセット名（複数可）または raw_episodes のフォルダ。出力は位置1〜5 と「分からない」ごとの本数（教えた動き・補正入りの内訳つき）、目標本数（既定 10）との差、浅くて外れた本・手が写っていそうな本の数
- 位置の決め方：教えた動きは、試行フォルダの `teach/` にある教えた記録のファイル名（LOG352 の表と同じ対応）から決める。補正入り（π0.5 の推論）は、上カメラの最初のほうのコマで見つけたブロックの位置（依頼107 の `twin_prep` や `grasp_depth.py` の見つけ方を流用してよい）を、教えた5か所の位置のいちばん近いものに割り当て、離れすぎていれば「分からない」にする。決め方と距離の線を README とスクリプトの頭に書く
- 依頼117 の21本で、位置2 が 3・位置3 が 2・位置4 が 5・位置5 が 11（位置1 は 0）になるか確かめる。ならなければ、どの本がどう違うかを報告する
- `merge_raw_episodes.py` でデータセットを作り終えたときに、この表を README に足す（引数で切れるようにし、引数なしでも作るデータは今までと同じにする）
- テストを足す

## 守ること

- git は変えたファイルを1つずつ指定して add・commit する。`git add .`・`git clean` は使わない
- 今あるデータセットは上書き・移動・削除しない

## 報告

A の手順書の置き場所と要点、B の21本での位置ごとの数（確かめた結果）だけを書く。最後の1行に「判定：合格／止めた（決めてほしいことあり）／失敗」を書く。

依頼118の報告

# 結果：20261107_118_深いお手本の手順書を置き場所ごとに本数をそろえる形にし位置ごとの本数を数える表示を足す

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-07 21:59
- 終わった時刻：2026-11-07 22:10（11分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 55a5cbd2-d866-4185-ba70-dfa15fa46906`

## Claude Code の報告

**やったこと**

A. 手順書 `pi05/DEEP_DEMOS.md` を直しました。目的を「位置1〜5 を各10本にそろえる」に改めました。要点は次のとおりです。
- 今の本数と足す本数の表を載せました。位置1 ＋10・位置2 ＋7・位置3 ＋8・位置4 ＋5・位置5 ＋0 で、合わせて ＋30 本です。B の表示で出る値と同じです。
- 位置ごとに、教えた記録（LOG352 の表の5つ）を再生して撮る手順を書きました。前に撮った本の深さも位置ごとに添えました。
- 各位置の1本目を撮ったら `pi05/grasp_depth.py` で深さを測ります。閉じて 1.0 秒後のはみ出しが 24px を超えたら、その位置は撮り続けずに止めます。
- 位置1 は前の1本（183454）が 38.9px で浅かったため、教えた記録そのものが浅い可能性があると書きました。浅ければ教え直す手順に進みます（肩 j1 は約 88° まで、肩を倒さず肘と手首で下げる）。
- ブロックを教えた位置からずらして置かない注意を入れました（46mm ずらした 193729 の例）。マットの印は、LOG352 で撮った試行の上カメラの1コマめで合わせます。再生直前に撮った画 `prerun_*.jpg` には、ブロックが箱の中に写っている回があるので、目安に使わないよう書きました。
- 撮り終えたら B の表示で位置ごとの本数を見て、浅くて外れた分を撮り足す流れを書きました。
- 目安時間は 1本あたり約3分で、全体で約30本・2時間前後です。

B. 位置ごとの本数を数える `pi05/count_by_position.py` を足しました。
- 教えた動きは、試行フォルダの `teach/` にある教えた記録のファイル名で位置を決めます。
- 補正入りは、上カメラで見つけたブロックの位置を、教えた5か所のいちばん近いものに割り当てます。30mm を超えて離れていたら「分からない」にします。
- 教えた5か所の基準の位置は、同じ見つけ方を LOG352 の19本にかけた値です。ただし位置1 の基準は 183454 の1本だけから取った値で、ブロックが爪の陰で小さく写っています。
- `merge_raw_episodes.py` は、作り終えたらこの表を README に足します。`--no-position-table` で足さないようにできます。raw_episodes と index.json は、表があってもなくても同じです。

**結果**

依頼117 の21本を数えた結果は、依頼の値と同じでした。

| 位置 | 本数 | 教えた動き | 補正入り | 外した本 |
| --- | --- | --- | --- | --- |
| 1 | 0 | 0 | 0 | 浅い 1 |
| 2 | 3 | 3 | 0 | 指 2 |
| 3 | 2 | 2 | 0 | 浅い 2 |
| 4 | 5 | 5 | 0 | 0 |
| 5 | 11 | 4 | 7 | 浅い 4 |
| 分からない | 0 | 0 | 0 | 0 |

- 補正入り7本は、どれも位置5 の基準から 0.5〜16.3mm の所にありました。
- 46mm ずらして置いた 193729 は、位置4 から 48mm 離れていて「分からない」になります。
- テストは、新しく足した7件・merge の27件・深さの12件がすべて通りました。
- 実機・Pi・daemon には触れていません。今あるデータセットも変えていません。

**変えたファイル**
- `pi05/DEEP_DEMOS.md`
- `pi05/merge_raw_episodes.py`
- `pi05/count_by_position.py`（新規）
- `pi05/test_count_by_position.py`（新規）
- `logs/20261107_2210.md`（新規・作業の記録）

コミットは df54374 と 1b66c05 です。

**決めてほしいこと**
- 位置1 を教え直した場合、新しい教えた記録のファイル名はまだ表にないため、そのままでは「分からない」に数えられます。位置1 として `count_by_position.py` の表（`TEACH_FILES`）に1行足すかを決めてください。

判定：止めた（決めてほしいことあり）

r2r2r-scripts commit df54374（DEEP_DEMOS.md・count_by_position.py・merge_raw_episodes.py）

commit df54374b757ab7b5c568604362a4f2fd2c15c4a7
Author: Eiichi Shimazu <studio@adaptdesign.jp>
Date:   Sat Nov 7 22:10:26 2026 +0900

    深いお手本の手順書 pi05/DEEP_DEMOS.md を位置 1〜5 を各 10 本にそろえる形に直し (今の本数と足す本数・位置ごとの撮り方・1 本目で深さを測り 24px 超で止める・位置 1 の教え直し・印・目安時間), 置き場所ごとの本数を数える pi05/count_by_position.py を足す (教えた動きは teach/ のファイル名, 補正入りは上カメラのブロックの位置をいちばん近い教えた位置へ. 30mm 超は分からない). merge_raw_episodes.py は作り終えたら表を README に足す (--no-position-table で足さない. データは同じ). 21 本で 0・3・2・5・11 を確かめた (依頼 118)
    
    Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <noreply@anthropic.com>

次は実機で5か所に10本ずつの深いお手本をそろえる

学習データの準備は終わりました。残りは実機で約30本を撮り足すことで、別のチャットで行います。位置1を教え直したときは、新しい教えた記録のファイル名を、本数を数える表示の表に1行足します。そろったら、外した版に足して学習し直し、補正なしで比べます。比べるときは、学習に使う位置と、評価のためだけに使う位置を分けておきます。

Unity の画を本物に近づけて、お手本を描いて増やすのは、つかみが安定してからにします。置き場所を何十か所にも広げたくなったとき、写真から作る3D（ガウシアン・スプラッティング）で机のまわりを Unity に入れるのが有力です。

出典

• Real2Render2Real: Scaling Robot Data Without Dynamics Simulation or Robot Hardware（Yu, Fu ほか、2025）：https://arxiv.org/abs/2505.09601
• 同論文（CoRL 2025 / PMLR）：https://proceedings.mlr.press/v305/yu25a.html
• デジタルツイン学習 R2R2R のシリーズのページ：https://pixelstomotors.com/series2
• LOG352（手で教えた動きを再生して π0.5 のお手本を集める。肩 j1 の 88° の件）
• LOG390（依頼箱の仕組み）
• LOG443（SO-101 で π0.5 に靴下とゴミを取り分けさせた例の分析）
• LOG461（mechArm 270 の爪と肩の電流を読む）