LOG436フィジカルAI研究室2026/11/3

フィジカルAI研究室を作る Log#20 | ゲームパッドで動いた mechArm 270、遅さは pymycobot の版

AIで読む ChatGPT・Claude などで、この記事に質問できます

市販のゲームパッドで小型ロボットアーム mechArm 270 を実機で動かしたところ、1回の指令ごとに約1.6秒待たされていた原因は、アームの中の Raspberry Pi で動く制御の受け口（daemon）が、使うはずの制御ライブラリ pymycobot 2.9.6 ではなく 4.0.4 を読んでいたことでした。pymycobot 4.0.4 は、指令を送るたびにアームからの返事を0.5秒ずつ3回待ち、同じ指令を3回書いてから −1 を返していました。 2.9.6 に戻すと1回の送信は約0.02秒になり、十字キーを押し続ければ関節が毎秒約8°で動き続けるようになりました。

この回でやったことで、次のことが変わります。

良くなること：十字キーを押し続けると、関節が止まらずに動き続ける。長押しの速さは、直す前の毎秒1.0°から、毎秒約8°（中央の値。実機の記録 14 回の長押しから）になった。1回押して1.6秒待つことはなくなった
もたらされること：10月30日の夜に daemon を自動で起動する形にしてから、このアームを使うスクリプトはすべて、1回の送信に約1.6秒かかっていた。AI（Physical Intelligence の π0.5）の推論も同じ daemon を通るので、次の推論から送る待ちが短くなる見込み。推論で実際にどれだけ縮むかは、次の実機の推論で測る
時間・費用：遅さに気づいてから daemon を直すまで約6分（7:51 に長押しが動かないと気づき、7:57 に直った daemon で動いた）。直したのは起動スクリプトの1行。GPU は使っていないので費用は0円

前の回（LOG419）では、ゲームパッドで関節を動かすスクリプトを、アームに指令を送らない試しまで作りました。同じシリーズの Log#18（LOG422）では、AI の推論の途中で手首の関節が垂れたまま戻らなくなり、実機を止めていました。今回は手首の点検から始め、ゲームパッドで初めて実物のアームを動かしました。動かしてみると、決めた範囲が狭すぎる、0.5°の押しでは関節が動かない、押すたびに長く待たされる、長押しがぎこちない、と困りごとが順に出てきて、その場で1つずつ直しています。

段階	やったこと	結果
手首を点検する	6つのサーボの力・角度・電圧・温度を、アームを動かさずに読んだ	手首 j4 にも力が入っていた。あとでゲームパッドで動かすと、0°から −10°まで指令どおりに動いた
ゲームパッドで初めて実機を動かす	根元・肩・ひじ・手首・爪・停止・HOME を一通り押した	動いた。ただ、起動した姿勢から各関節 ±10° の枠では、HOME からブロックの上まで運べなかった
範囲を広げ、長押しを足す	枠をやめてアーム本体の可動域にし、十字キーの長押しで送り続ける形にした	別の Claude にコードを読んでもらい、直すべき点1つと推奨5つのうち4つを直した
長押しが動かない理由を調べる	記録を見ると、1回送るたびに約1.6秒かかっていた	Pi の daemon が pymycobot 4.0.4 を読んでいた。起動スクリプトで 2.9.6 を読むように直した
刻みと送り直し	0.5°の押しは半分以上で関節が動かなかった。無視された指令で8秒止まった	1押しを1°にし、動いていなければ同じ指令を送り直す形にした
長押しをなめらかにする	刻みごとに着いて止まっていたので、読んだ角度から3°先を0.1秒おきに送る形にした	止まらずには動くが、なめらかにはならなかった。角度の読み取りが続けて失敗し、13秒止まった場面もあった
限界を測る準備	今の形をタグで残し、jog（押している間だけ動き続けるアームの命令）を測る試しを作った	実機では、次の回で測る

ゲームパッドで直す練習を重ねる前に、mechArm 270 でどこまでなめらかに動かせるのかを数字で知りたい、というのが次の課題です。

GPU を買うか借りるかの判断は、Runpod で実際に借りて学習させた費用をもとに、別のページにまとめています。

導入比較ガイドロボットAIの学習用GPU、買うか借りるか実際に借りて学習させた費用と、損益分岐の計算機で決められます

作業ログ ― 手首の点検から、ゲームパッドの実機と daemon の pymycobot の版まで

この回の数字は、すべて実機の記録（KIOXIA の runs/experiments/gamepad_teleop/ の log.jsonl 5本と、diag/servo_check_20261103_071326/）から数えたものです。見込みの数字は、見込みと書いています。

この回で使う言葉

言葉	意味
daemon（デーモン）	アームの中の Raspberry Pi で、ずっと動いている受け口のプログラム（`mecharm_daemon.py`）。Mac から送られた指令を受け取り、シリアルでアームへ流す。ゲームパッドのスクリプトも AI の推論も、ここを通ってアームを動かす
systemd	Raspberry Pi の電源を入れたときに、決めたプログラムを自動で起動する仕組み。10月30日の夜から daemon はこれで起動している
fresh_mode	アームの設定の1つ。1にすると、前の動きが終わるのを待たずに、新しい指令で上書きできる
jog	アームの命令の1つ。関節と向きと速さを渡すと、止める命令が来るまで、一定の速さで動き続ける

pymycobot は、mechArm を Python から動かすためのライブラリ

pymycobot は、mechArm 270 を作っている Elephant Robotics が出している Python のライブラリです。関節の角度を送る send_angles、角度を読む get_angles、爪を動かす命令などが入っています。PyPI で版ごとに配られていて、同じ名前の命令でも、版によって中の動きが違います。

この回で出てくる版	置き場所（Raspberry Pi）	送る命令の返り方
2.9.6	`/usr/local/lib/python2.7/dist-packages`（対話のシェルの `~/.bashrc` で PYTHONPATH に入る）	書いたらすぐ返る
4.0.4	Python 3 の標準の置き場所（何も付けずに起動すると読まれる）	アームの返事を0.5秒ずつ3回待ち、来なければ −1 を返す

このプロジェクトでは、daemon も、点検のスクリプトも、2.9.6 を前提に作ってきました。2.9.6 が対話のシェルでしか読まれず、何も付けずに起動すると 4.0.4 が読まれることは、10月19日のレビュー（docs/review_request_20261019_record_teach_demo.md）で分かっていました。

11/3 7:05：前回までの状態を確かめた

ゲームパッドのスクリプトの残りを頼んだ依頼69は、前の晩に終わっていました（ドライランは記録しない・起動時の SDL の警告を消す。テスト53件。commit f061d54）。

依頼箱の報告 20261102_69_ゲームパッドのドライランは記録しない・SDLの重複を直す_20261102_1939.md

# 結果：20261102_69_ゲームパッドのドライランは記録しない・SDLの重複を直す

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-02 19:39
- 終わった時刻：2026-11-02 20:09（30分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume e3ba2c9d-9a7a-49a7-82b0-e461abd73097`

## Claude Code の報告

**やったこと**
- ドライラン（`--execute` なし）は、KIOXIA に何も書かないようにしました。フォルダも作らず、KIOXIA がつながっているかも確かめないので、つながっていなくても動きます。`--execute` のときは今までどおり記録します。
- 変わる表示は2行だけです。始めの行は「[記録] ドライランなので記録しません」、終わりの行は「記録なし（ドライラン）」になります。ほかのターミナルの表示と画面は前と同じです。
- スクリプトの先頭の説明に「L2+R2 は新しい指令を送らないだけで、送った1回分（HOME を含む）は最後まで動く」を書きました。
- SDL が2つ読み込まれる原因が分かりました。
  - 2つ目は opencv（cv2）に入っている `site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib` です。
  - gamepad_teleop.py が先頭で読む `pi05/run_policy_client.py` が `import cv2` をしていました（camera_resolver から cv2_enumerate_cameras も読む）。`j0_sweep_scan.py`・`visual_servo_pick.py`・`pi05/policy_recorder.py` も先頭で cv2 を読みます。
- 直し方：
  - この3つ（run_policy_client・j0_sweep_scan・visual_servo_pick）は、`--execute` のときだけ読むようにしました。
  - ドライランでも要る値（HOME・J4_SAFE・GRIPPER_SLEEP、waypoint_replay.py の可動域）は、元のファイルの書いてある値をそのまま読みます。同じ値を二重に書いてはいません。
  - `--execute` では、読み込んだあとに値が同じかを確かめます。違えば、記録も daemon も触らずに止めます。
  - ほかのスクリプトと Python の環境は変えていません。
- 操作・刻み・守りの値・送り方・停止の作り・十字キー左右の向きは変えていません。実機には流していません。
- codex のレビューは2回通しました。必須の指摘は2回ともなしでした。推奨は1回目に3件、2回目に1件あり、すべて直しました。

**結果**
- テストは53件すべて通りました（前からの46件と、新しく足した7件）。
  - ドライランのテストは「KIOXIA に何も作らない・書かない」を確かめる形に変えました。
  - 新しいテストは、`--execute` では今までどおり書くこと、別のプロセスで起動したドライランに cv2 が入らず警告も出ないこと、値の読み取りと一致を確かめます。
- PS4 コントローラーをつないだ状態で本物のドライランを起動し、objc の警告は0行でした（前は十数行）。
- 画面の描画を前の版と比べたところ、止まっていないときも止まっているときも同じでした。
- KIOXIA の `gamepad_teleop/` の中は `teleop_20261102_192657_dry` だけのままです。消していませんし、動かしてもいません。
- pygame 自身が出す「pkg_resources is deprecated」の警告は残ります。SDL とは別のもので、pygame だけを読む `gamepad_check.py` でも出ます。

**変えたファイル**
- `tools/gamepad_teleop.py`
- `tools/test_gamepad_teleop.py`
- `logs/20261102_2009.md`（作業の記録）
- commit：f061d54（この3つを個別に指定して add しました）

**決めてほしいこと**
- `--execute` のときは cv2 を読むので、SDL の警告は今までどおり出ます（動きには影響ありません）。消すには、Python の環境を変える（opencv か pygame を入れ替える）か、`visual_servo_pick.py` などで cv2 を読むところを変える必要があります。このままにするか、決めてください。

手首の点検のスクリプトを頼んだ依頼58は、codex の2回目のレビューを待つ間に時間切れになっていました。Mac の ~/r2r2r-scripts を見ると、tools/servo_check.sh・tools/pi/servo_check_pi.py とテストはでき上がっていて、コミットされていないだけでした。2回目のレビューの結果はありません。テストを流すと、シェルの52件と Python の15件はどちらも通りました。

tools/test_servo_check.sh の出力

[1] systemd で動いている・読むだけ
  ok   終了コード 0
  ok   console.txt がある
  ok   result.json を持ち帰った
  ok   result.json の move は null (読むだけ)
  ok   6 つのサーボを読んだ
  ok   Pi へ写してから流した
  ok   止めてから流した
  ok   流したあとに戻した
  ok   --read-only を渡した
  ok   PYTHONPATH に 2.9.6 の置き場所
  ok   画面に j4 の力が入っていない
  ok   画面にデーモンが戻った
  ok   2.9.6 で戻れば PYTHONPATH の注意は出ない
  ok   デーモンは動いている
  ok   手で起動していない
[2] 手で起動されている・動かす側で q
  ok   終了コード 0
  ok   pkill で止めた
  ok   対話シェルで戻した
  ok   systemctl は使っていない
  ok   --read-only を渡していない
  ok   支える 1 行が出た
  ok   q で何も送らずに止めた
  ok   result.json に止めた印
[3] デーモンが動いていない
  ok   終了コード 0
  ok   止めていない・起動していない
  ok   動いていないと出した
  ok   デーモンは動いていないまま
[4] Pi のスクリプトが失敗しても戻す
  ok   終了コード 3 を返す
  ok   戻した
  ok   持ち帰れないと出した
[5] デーモンが止まらない
  ok   終了コード 1
  ok   止まらないと出した
  ok   Pi のスクリプトは流していない
[6] 止めたあとも 5555 が開いている・シリアルを別のプロセスが開いている・確かめられない
  ok   listen_stays: 終了コード 1
  ok   listen_stays: 止めた理由を出した
  ok   listen_stays: Pi のスクリプトは流していない
  ok   serial=777: 終了コード 1
  ok   serial=777: 止めた理由を出した
  ok   serial=777: Pi のスクリプトは流していない
  ok   serial=不明: 終了コード 1
  ok   serial=不明: 止めた理由を出した
  ok   serial=不明: Pi のスクリプトは流していない
[7] 戻す前に点検の残りを止める・戻したデーモンが 4.0.4 かもしれない・戻らない
  ok   点検の残りを止めてから戻した
  ok   JSON を持ち帰ってから戻した
  ok   PYTHONPATH の注意を出した
  ok   戻らないと注意を出した
  ok   戻らなくても終了コードは Pi のもの (0)
[8] KIOXIA がない・同じ名前がある・引数が違う
  ok   KIOXIA がないと 1
  ok   KIOXIA がないと Pi に触らない
  ok   同じ名前があると 1
  ok   同じ名前があると Pi に触らない
  ok   知らない引数は 2
OK 52 / NG 0

test_servo_check_pi.py の出力

test_main_read_only_writes_json (test_servo_check_pi.TestMain) ... ok
test_already_zero_goes_home (test_servo_check_pi.TestMove) ... ok
test_focus_missing_stops (test_servo_check_pi.TestMove) ... ok
test_negative_start (test_servo_check_pi.TestMove) ... ok
test_partial_moves_follow_measured (test_servo_check_pi.TestMove) ... ok
test_q_at_prompt_sends_nothing (test_servo_check_pi.TestMove) ... ok
test_q_during_angle_retries (test_servo_check_pi.TestMove) ... ok
test_q_during_steps_stops_sending (test_servo_check_pi.TestMove) ... ok
test_send_failure_stops (test_servo_check_pi.TestMove) ... ok
test_steps_to_zero_then_home (test_servo_check_pi.TestMove) ... ok
test_stuck_does_not_run_ahead (test_servo_check_pi.TestMove) ... ok
test_exception_is_not_fatal (test_servo_check_pi.TestRead) ... ok
test_legacy_fallback_and_missing (test_servo_check_pi.TestRead) ... ok
test_no_reply_servo (test_servo_check_pi.TestRead) ... ok
test_read_only_sends_nothing (test_servo_check_pi.TestRead) ... ok

----------------------------------------------------------------------
Ran 15 tests in 2.280s

OK

アームを動かす部分（手首に力を入れ直して5°ずつ0°へ戻す）はレビューが終わっていないので、まず読むだけの点検（--read-only）を流すことにしました。

7:13：手首 j4 のサーボを読むだけで点検すると、力が入っていた

1回目は Pi へスクリプトを送る所で接続が切れ、2回目で通りました。

KIOXIA の diag/servo_check_20261103_071236/console.txt

servo_check 20261103_071236 (結果: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/diag/servo_check_20261103_071236)
scp: Connection closed
ABORT: Pi へ送れなかった

servo_check.sh —read-only を流したターミナルの出力（1〜64行目）

Last login: Mon Nov  2 15:44:30 on ttys003
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro ~ % cd ~/r2r2r-scripts
tools/servo_check.sh --read-only
servo_check 20261103_071236 (結果: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/diag/servo_check_20261103_071236)
scp: Connection closed
ABORT: Pi へ送れなかった
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % cd ~/r2r2r-scripts
tools/servo_check.sh --read-only
servo_check 20261103_071326 (結果: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/diag/servo_check_20261103_071326)
--- デーモンの状態 (止める前)
mode=systemd
pid=540
listen=yes
daemon_pythonpath=(なし)
serial_users=540
checker=no
--- デーモンの状態 (止めたあと)
mode=none
pid=なし
listen=no
serial_users=(なし)
checker=no
pymycobot 2.9.6 (/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/pymycobot/__init__.py)
========================================================================
1. 読むだけの点検 (アームは動かさない)
========================================================================
  get_angles                 [+23.29, +109.77, -62.40, +0.79, -49.30, -30.93]
  get_encoders               [1783, 3297, 1338, 2039, 1487, 2400]
  get_error_information      取れない  (この版に get_error_information がない)
  get_servo_status           [0, 0, 0]
  get_servo_temps            [6425, 5654, 6421]
  get_servo_voltages         [+1901.60, +1901.80, +1876.10]
  get_system_version         [11]
  is_all_servo_enable        1
  is_controller_connected    1
  is_power_on                1
  read_next_error            [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]

  サーボごと (力 1=入っている 0=入っていない -1=エラー / 番地 62・63・65 は Feetech STS 想定・未確認)
      id    力       角度    エンコ     エンコ→°   電圧62   温度63   状態65     電圧     温度     応答
  j0   1    1   +23.29   1783    -23.29     74     25      0 +1901.60   6425     あり
  j1   2    1  +109.77   3297   +109.78     72     26      0 +1901.80   5654     あり
  j2   3    1   -62.40   1338    -62.40     74     22      0 +1876.10   6421     あり
  j3   4    1    +0.79   2039     -0.79     74     22      0   応答なし   応答なし     あり
  j4   5    1   -49.30   1487    -49.31     73     25      0   応答なし   応答なし     あり
  j5   6    1   -30.93   2400    +30.94     73     21      0   応答なし   応答なし     あり

  目安:
    j4 の電圧62 73 / ほかの関節の中央 74
    j4 の温度63 25 / ほかの関節の中央 22
    j4 の角度 -49.30 / エンコーダからの角度 -49.31 (差 0.0°。2048=0°・向きは仮定。同じセンサーの読みどうし)
結果: /tmp/servo_check_20261103_071326.json
Connection to 192.168.2.1 closed.
--- servo_check_pi.py の終了コード: 0
結果の JSON: /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/diag/servo_check_20261103_071326/result.json
--- デーモンを戻す (systemctl start)
mode=systemd
pid=31095
listen=yes
daemon_pythonpath=(なし)
serial_users=31095
checker=no
デーモンは戻った (5555 LISTEN)
注意: デーモンの PYTHONPATH に python2.7 がない (pymycobot 4.0.4 を読んでいるかもしれない)

KIOXIA の diag/servo_check_20261103_071326/result.json

{
 "read": {
  "global": {
   "is_power_on": 1,
   "is_controller_connected": 1,
   "is_all_servo_enable": 1,
   "read_next_error": [
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0,
    0
   ],
   "get_error_information": {
    "error": "この版に get_error_information がない"
   },
   "get_system_version": [
    11
   ],
   "get_servo_voltages": [
    1901.6,
    1901.8,
    1876.1
   ],
   "get_servo_temps": [
    6425,
    5654,
    6421
   ],
   "get_servo_status": [
    0,
    0,
    0
   ],
   "get_encoders": [
    1783,
    3297,
    1338,
    2039,
    1487,
    2400
   ],
   "get_angles": [
    23.29,
    109.77,
    -62.4,
    0.79,
    -49.3,
    -30.93
   ]
  },
  "servos": [
   {
    "joint": "j0",
    "servo_id": 1,
    "enable": 1,
    "encoder": 1783,
    "voltage_raw": 74,
    "temp_raw": 25,
    "status_raw": 0,
    "angle": 23.29,
    "angle_from_encoder": -23.291015625,
    "responded": true,
    "voltage_list": 1901.6,
    "temp_list": 6425,
    "status_list": 0
   },
   {
    "joint": "j1",
    "servo_id": 2,
    "enable": 1,
    "encoder": 3297,
    "voltage_raw": 72,
    "temp_raw": 26,
    "status_raw": 0,
    "angle": 109.77,
    "angle_from_encoder": 109.775390625,
    "responded": true,
    "voltage_list": 1901.8,
    "temp_list": 5654,
    "status_list": 0
   },
   {
    "joint": "j2",
    "servo_id": 3,
    "enable": 1,
    "encoder": 1338,
    "voltage_raw": 74,
    "temp_raw": 22,
    "status_raw": 0,
    "angle": -62.4,
    "angle_from_encoder": -62.40234375,
    "responded": true,
    "voltage_list": 1876.1,
    "temp_list": 6421,
    "status_list": 0
   },
   {
    "joint": "j3",
    "servo_id": 4,
    "enable": 1,
    "encoder": 2039,
    "voltage_raw": 74,
    "temp_raw": 22,
    "status_raw": 0,
    "angle": 0.79,
    "angle_from_encoder": -0.791015625,
    "responded": true,
    "voltage_list": null,
    "temp_list": null,
    "status_list": null
   },
   {
    "joint": "j4",
    "servo_id": 5,
    "enable": 1,
    "encoder": 1487,
    "voltage_raw": 73,
    "temp_raw": 25,
    "status_raw": 0,
    "angle": -49.3,
    "angle_from_encoder": -49.306640625,
    "responded": true,
    "voltage_list": null,
    "temp_list": null,
    "status_list": null
   },
   {
    "joint": "j5",
    "servo_id": 6,
    "enable": 1,
    "encoder": 2400,
    "voltage_raw": 73,
    "temp_raw": 21,
    "status_raw": 0,
    "angle": -30.93,
    "angle_from_encoder": 30.9375,
    "responded": true,
    "voltage_list": null,
    "temp_list": null,
    "status_list": null
   }
  ],
  "notes": [
   "j4 の電圧62 73 / ほかの関節の中央 74",
   "j4 の温度63 25 / ほかの関節の中央 22",
   "j4 の角度 -49.30 / エンコーダからの角度 -49.31 (差 0.0°。2048=0°・向きは仮定。同じセンサーの読みどうし)"
  ]
 },
 "move": null,
 "pymycobot": {
  "version": "2.9.6",
  "file": "/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/pymycobot/__init__.py"
 },
 "started": "2022-10-13 14:44:59",
 "finished": "2022-10-13 14:45:02"
}

6つのサーボすべてに力が入っていて（is_all_servo_enable 1）、エラーの読み（read_next_error）も全部0でした。手首 j4 の電圧の読み（番地62）は73で、ほかの関節の中央の74とほぼ同じ、温度の読み（番地63）は25で、ほかの中央22より少し高いだけでした。LOG422 では手首が +54.49° のまま指令に応えなくなっていましたが、この朝は −49.30° にいて、力も入っていました。電源を入れ直したあと、どこかで戻ったと見ています。何が戻したのかは、この記録からは分かりません。

点検の終わりに、デーモンの PYTHONPATH に python2.7 がない、という注意が出ています。止める前から同じ状態だったので、この時点では点検で変わったものではないと判断しました。この注意が、あとで遅さの原因につながります。

7:14：ゲームパッドで初めて実物の mechArm 270 を動かした

この記事のコード・ログ・データは、1ファイルずつ下に置いています。全文はリンク先にあります。

ファイルの一覧（20本）

01_sec04.txt ― gamepad_teleop.py --execute を動かしたターミナルの出力（65〜217行目）・16,539字

02_Claude_docs_review_request_20261103_gamepad_hold.md ― 別の Claude に、長押しのコードを読んでもらった / レビュー依頼 docs/review_request_20261103_gamepad_hold.md（差分を含む全文）・33,120字

03_Claude.md ― 別の Claude に、長押しのコードを読んでもらった / 別の Claude のレビューの全文・4,627字

04_sec06.txt ― 7:49：長押しが動かない。0.5°では関節が動かず、1回の送信に約1.6秒かかっていた・12,777字

05_sec07.py.txt ― pymycobot 4.0.4 と 2.9.6 の該当箇所（PyPI の配布物から）・4,786字

06_sec07.txt ― daemon.log の確かめと、起動スクリプトの入れ替え・daemon の起動し直し（300〜350行目）・8,824字

07_sec08.txt ― 7:57 からのターミナルの出力と、2.9.6 の起動・1°の刻みのコミット（351〜760行目）・47,550字

08_sec09.txt ― 3°先の形で動かしたターミナルの出力（761〜822行目）・10,669字

09_sec09.txt ― 目標を戻さない形をコミットしたあとのターミナルの出力（823〜917行目）・13,051字

10_sec10.py.txt ― 5本の記録から数えた、送る間隔と長押しの速さ・4,695字

11_tools_jog_probe.sh.txt ― tools/jog_probe.sh・5,614字

12_tools_pi_jog_probe_pi.py.txt ― tools/pi/jog_probe_pi.py・10,591字

13_gamepad_teleop.py.txt ― gamepad_teleop.py（commit 413f7e1）・58,364字

14_test_gamepad_teleop.py.txt ― test_gamepad_teleop.py（テスト73件・commit 413f7e1）・54,393字

15_eop.py_73_commit_413f7e1.txt ― test_gamepad_teleop.py（テスト73件・commit 413f7e1） / test_gamepad_teleop.py の出力（73件）・6,311字

16_sec14.json ― 7:14 の記録 runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261103_071424/log.jsonl（121行）・70,626字

17_sec14.json ― 7:49 の記録 runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261103_074936/log.jsonl（50行）・32,442字

18_sec14.json ― 7:57 の記録 runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261103_075657/log.jsonl（437行）・338,321字

19_sec14.json ― 8:06 の記録 runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261103_080648/log.jsonl（228行）・147,025字

20_sec14.json ― 8:09 の記録 runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261103_080930/log.jsonl（307行）・196,904字

アームは起動したとき j1（肩）が +109.77° で、PICK の高さ（90.87°）より下にいました。スクリプトは守りの外と判断し、HOME の長押しだけを受け付けました。HOME で戻してから、根元・肩・ひじ・手首・爪・停止を一通り押しています。

gamepad_teleop.py —execute を動かしたターミナルの出力（65〜217行目）

01_sec04.txt16,539字・153行・text

(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % python3 tools/gamepad_teleop.py --execute
/opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/pkgdata.py:25: UserWarning: pkg_resources is deprecated as an API. See https://setuptools.pypa.io/en/latest/pkg_resources.html. The pkg_resources package is slated for removal as early as 2025-11-30. Refrain from using this package or pin to Setuptools<81.
  from pkg_resources import resource_stream, resource_exists
objc[7091]: Class SDLApplication is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x1063912c8) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x1278b0890). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed.
objc[7091]: Class SDLAppDelegate is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x106391318) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x1278b08e0). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed.
objc[7091]: Class SDLTranslatorResponder is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x106391390) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x1278b0958). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed.
objc[7091]: Class SDLMessageBoxPresenter is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x1063913b8) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x1278b0980). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed.
objc[7091]: Class SDL_cocoametalview is implemented in both /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/pygame/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x106391408) and /opt/homebrew/Caskroom/miniforge/base/lib/python3.12/site-packages/cv2/.dylibs/libSDL2-2.0.0.dylib (0x1278b09d0). This may cause spurious casting failures and mysterious crashes. One of the duplicates must be removed or renamed.

直した所	前	後
範囲	起動した姿勢から j0 ±15°・j1〜j5 ±10°、物理可動域、j1 ≤ 90.87、j4 は J4_SAFE（−90〜+60）	物理可動域、j1 ≤ 90.87、j4 は J4_SAFE。基準の姿勢からの枠はやめた
十字キーの長押し	なし（1回押すと1刻み）	0.4秒押し続けたら、0.2秒おきに同じ向きの刻みを送る。直前の指令と読んだ角度の差が3°を超えている間は送らずに待つ

決めたこと	選んだもの
ふつうの1押し	1°（R1 を押しながらは2°のまま）。7:14 の記録で、1°の差は動いていた
1.6秒の遅さ	daemon の遅さを調べて直す

時刻（記録の始めから）	関節	指令	送る前	8秒後
48.94秒	j2	+6.02	+9.58	+9.49
81.09秒	j4	−4.43	−0.43	−0.43
94.32秒	j5	−21.88	−26.19	−26.10

長押しの作り	前（刻み）	後（3°先）
送る目標	直前の指令 + 1刻み	動かす関節は、いま読んだ角度 + 3°。ほかの関節は直前の指令のまま
送る間隔	0.2秒（差が3°を超えたら待つ）	0.1秒。届くのを待たない
目標が戻るとき	―	前の目標より後ろへは戻さない（読んだ角度が古いと引き戻すため）
止まる条件	3秒追いつかない	1秒進まない（当たっているなど）
ターミナル	1刻みごとに1行	離したときに `[長押し] j0 を ○° → ○° まで` の1行
R1	長押しの刻みも2°になる	短い押しの刻み（2°）にだけ効く。長押しの速さは speed で決まる

記録	daemon の pymycobot	長押しの形	長押しの送る間隔（中央）	長押しの速さ（中央）
7:49（074936）	4.0.4	刻み（0.5°・2°）	1.630秒	毎秒1.0°
7:57（075657）	2.9.6	刻み（1°・2°）	0.216秒	毎秒5.9°
8:06（080648）	2.9.6	3°先を0.1秒おき	0.126秒	毎秒8.3°
8:09（080930）	2.9.6	3°先を0.1秒おき（目標を戻さない）	0.119秒	毎秒7.7°

テスト	動かし方	見るもの
0	読むだけ（get_angles を40回）	1回の読み取りの時間と、空で返る割合
A	1回だけ send_angles（+10°、speed 20）	着くまでの時間と最高速度（アームそのものの速さ）
B	0.1秒おきに、読んだ角度 + 3° を send_angles（1秒）	今の長押しのなめらかさ
C	B と同じに fresh_mode(1) を足す	上書きでなめらかになるか
D	jog_angle を speed 10 と 30 で1秒ずつ → jog_stop	jog に応えるか・速さ・止める命令のあとの行きすぎ

順番	確かめること	見る数字
1	`git tag gamepad-stream-v1 413f7e1` で今の長押しを残し、`tools/jog_probe.sh` を流す	テストごとの0.1秒ごとの速さ・止まった区間の割合・jog の行きすぎ
2	jog に応えれば、jog 版のゲームパッドを作る（daemon に jog と停止と見張り）	長押しの速さのばらつき・離してから止まるまでの角度
3	十字キーの右で根元がどちらに回るかを決める（今は右 = +）	―
4	AI（π0.5）の動きを、ゲームパッドで直す	1回の直しにかかる時間・2.9.6 に戻した daemon での推論の送る待ち
5	手首の点検のスクリプト（servo_check.sh）の2回目のレビューを通してコミットする	―

フィジカルAI研究室を作る Log#20 | ゲームパッドで動いた mechArm 270、遅さは pymycobot の版

作業ログ ― 手首の点検から、ゲームパッドの実機と daemon の pymycobot の版まで

この回で使う言葉

pymycobot は、mechArm を Python から動かすためのライブラリ

11/3 7:05：前回までの状態を確かめた

依頼箱の報告 20261102_69_ゲームパッドのドライランは記録しない・SDLの重複を直す_20261102_1939.md

tools/test_servo_check.sh の出力

test_servo_check_pi.py の出力

7:13：手首 j4 のサーボを読むだけで点検すると、力が入っていた

KIOXIA の diag/servo_check_20261103_071236/console.txt

servo_check.sh —read-only を流したターミナルの出力（1〜64行目）

KIOXIA の diag/servo_check_20261103_071326/result.json

7:14：ゲームパッドで初めて実物の mechArm 270 を動かした

gamepad_teleop.py —execute を動かしたターミナルの出力（65〜217行目）

7:23：範囲をアーム本体の可動域に広げ、十字キーの長押しで送り続ける形にした

依頼箱から外した依頼文 20261103_77_ゲームパッドの範囲を物理可動域にし長押しで動き続けるようにする.md

別の Claude に、長押しのコードを読んでもらった

レビュー依頼 docs/review_request_20261103_gamepad_hold.md（差分を含む全文）

別の Claude のレビューの全文

docs/review_result_20261103_gamepad_hold.md

7:49：長押しが動かない。0.5°では関節が動かず、1回の送信に約1.6秒かかっていた

7:53：daemon の pymycobot 4.0.4 が、送るたびに返事を0.5秒×3回待っていた

pymycobot 4.0.4 と 2.9.6 の該当箇所（PyPI の配布物から）

tools/pi/mecharm_daemon_start.sh（直したあとの全文）

daemon.log の確かめと、起動スクリプトの入れ替え・daemon の起動し直し（300〜350行目）

7:57：2.9.6 に戻すと長押しが続いたが、無視された指令で8秒止まった

7:57 からのターミナルの出力と、2.9.6 の起動・1°の刻みのコミット（351〜760行目）

8:03：長押しは、読んだ角度から3°先を0.1秒おきに送る形にした

3°先の形で動かしたターミナルの出力（761〜822行目）

目標を戻さない形をコミットしたあとのターミナルの出力（823〜917行目）

8:13：3°先の形でも、なめらかにはならなかった

5本の記録から数えた、送る間隔と長押しの速さ

analyze_gamepad_runs.py の出力

8:20：今の長押しをタグで残し、jog と fresh_mode を測る試しを用意した

tools/jog_probe.sh

tools/pi/jog_probe_pi.py

偽の pymycobot.mycobot（確かめ用）

偽の MyCobot で jog_probe_pi.py を流した出力

次に実機で確かめること

この回のコード（全文）

gamepad_teleop.py（commit 413f7e1）

test_gamepad_teleop.py（テスト73件・commit 413f7e1）

test_gamepad_teleop.py の出力（73件）

この回の実機の記録（全量）

7:14 の記録 runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261103_071424/meta.json

7:14 の記録 runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261103_071424/log.jsonl（121行）

7:49 の記録 runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261103_074936/meta.json

7:49 の記録 runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261103_074936/log.jsonl（50行）

7:57 の記録 runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261103_075657/meta.json

7:57 の記録 runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261103_075657/log.jsonl（437行）

8:06 の記録 runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261103_080648/meta.json

8:06 の記録 runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261103_080648/log.jsonl（228行）

8:09 の記録 runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261103_080930/meta.json

8:09 の記録 runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261103_080930/log.jsonl（307行）

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