フィジカルAI研究室を作る Log#16 | 直した mechArm 270 の動きを π0.5 に覚えさせる手前まで

Physical Intelligence の π0.5 で動かす実物の小型ロボットアーム mechArm 270 で、失敗しかけた動きをキーボードで巻き戻し、根元の向きを人が直すと、AI はその姿勢から続けてブロックをつかめました。ただ、つかんだあとに人が腕を持ち上げている間に爪がゆるんでブロックを落とし、人が直した回はまだ箱まで運べていません。

π0.5（パイレイテンゴ）は、米国の Physical Intelligence 社が公開しているロボット用の AI のモデルです。上から見たカメラの画像と6つの関節の角度を受け取り、次の1秒ぶんの関節の角度を返します。人が手で教えた19回の動き（お手本）で学習させ、赤いブロックをつかんで白い箱に入れる作業をさせています。前の回（LOG403）では、その実機推論に、失敗した動きを逆にたどって戻すキー（b）と、関節を1°ずつ動かして直すキー（c）を足しました。人が直した動きを写真と組で記録し、次の学習で AI に覚えさせるためです。ただ、そのときはアームを一度も動かしていませんでした。

この回は、そのキーを初めて実機で使いました。π0.5 は、借りた GPU（Runpod の A40）の上で動かし、Mac から手元の mechArm 270 に関節の角度を送ります。3回動かした結果は次のとおりです。

人が根元の向きを直すと、AI はその姿勢から続きを組み立て直してブロックをつかみに行きました。 人が横から手を入れて、AI がその続きを引き取るという形が、mechArm 270 の実機で成り立ったことになります。足りなかったのは、つかんだあとです。爪は一度閉じたらそのままで、人が腕を動かしている間に締め直す手段がありませんでした。そこで、補正の途中で爪を締め直すキー（r）とつかみ直すキー（R）を足す依頼を出し、この回のうちに出来上がっています。

人が直した区間を学習データにするには、直したうえで箱に入れ、「成功」で終わる必要があります。この回の3回のうち成功は直さなかった1回だけなので、直した動きの学習データはまだできていません。

追記：同じ日の21時に動かした4回目では、つかんだあと箱の縁の手前で止まりかけた腕を、人が肩の j1 で持ち上げてから AI に戻し、箱に入れて「成功」で終えられました。起動の手順も lab_start.sh の1行にまとめています。詳しくは、下の「追記」の節に載せています。翌朝には、Pod の片付けと、推論の確認のキーの押し間違いも直しました（「追記2」の節）。

GPU を買うか借りるかの判断は、Runpod で実際に借りて学習させた費用をもとに、別のページにまとめています。

この回の作業は、Claude（手順と分析を一緒に組み立てた AI）と進めました。アームの操作と、目で見た判断はこちらで行い、記録の集計は Claude が行っています。爪の締め直しのキーは Claude Code（プログラムを書く AI）に依頼箱を通して頼み、OpenAI の codex（別の会社のプログラムを書く AI）にコードを読んでもらってから受け取りました。ここから下は、使ったコマンド・出力・依頼文・報告・コードを全量で載せた作業ログです。ログの中の Pod の IP アドレスとポート番号は、<POD_IP> と <SSH_PORT> に置き換えています。Hugging Face の鍵（アクセストークン）は、どこにも載せていません。費用の円は 1ドル＝158円 で計算しています。結果の数字は記録から数えた値で、見込みのものは見込みと書いています。

作業ログ ― Runpod の A40 に π0.5 を立て、mechArm 270 で巻き戻しと補正を試した

この回で使う言葉

前の回で足した仕組みの言葉を、先にまとめます。

Runpod は、GPU を時間で借りられるサービス

Runpod は、GPU を積んだ計算機（Pod）を、1時間いくらで借りられるサービスです。この研究室では、π0.5 を動かすサーバーを Pod の上に立て、Mac から SSH のトンネル（Pod の 8000 番を Mac の 8000 番につなぐ通り道）で問い合わせています。

この回は、前の回と同じ A40（GPU のメモリ 48GB）を1枚、テンプレートは Runpod Pytorch 2.8.0 で借りました。

Hugging Face は、AI のモデルを置いて配るサービス

Hugging Face は、AI のモデルとデータを置いて、ほかの計算機から取ってこられるようにするサービスです。学習させた π0.5 のモデル（約6.3GB）は、Hugging Face の非公開の置き場所（リポジトリ）に置いてあり、Pod を借りるたびに hf download というコマンドで取ってきます。取ってくるには、自分のアカウントの鍵（アクセストークン。hf_ で始まる37文字）が要ります。

起動の手順：Pod・トンネル・アームの順に3つのターミナルを開く

使ったコマンドを、打った順にまとめます。Mac のターミナルを3つ使います。ターミナル1は Pod の中、ターミナル2は Pod とのトンネル、ターミナル3はアームです。

ターミナル1（Mac から Pod へスクリプトを送り、Pod に入る）:

cd ~/r2r2r-scripts
P=<SSH_PORT>
IP=<POD_IP>
K=~/.ssh/id_ed25519
ssh -p $P -i $K root@$IP "mkdir -p /workspace/r2r2r /workspace/logs /workspace/ckpt"
scp -P $P -i $K -r ~/r2r2r-scripts/pi05 root@$IP:/workspace/r2r2r/
scp -P $P -i $K /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log11/pod/add_trim_config.py root@$IP:/workspace/r2r2r/
ssh -p $P -i $K root@$IP

ターミナル1（Pod の中。鍵を入れて、モデルを取ってきて、サーバーを起動する）:

tmux new -s serve
pip install -U --break-system-packages huggingface_hub
hash -r
read -s HF_TOKEN && export HF_TOKEN
hf auth whoami
time hf download PixelstoMotors/pi05-mecharm-trim-lora-v1 --local-dir /workspace/ckpt/3999
cd /workspace
git clone --recurse-submodules https://github.com/Physical-Intelligence/openpi.git
cd openpi && git checkout 215abfb
curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh
source $HOME/.local/bin/env
GIT_LFS_SKIP_SMUDGE=1 uv sync
python3 /workspace/r2r2r/pi05/openpi_addon/install_addon.py /workspace/openpi
python3 /workspace/r2r2r/add_trim_config.py /workspace/openpi
mkdir -p assets/pi05_mecharm_trim_lora/local && cp -r /workspace/ckpt/3999/assets/local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2 assets/pi05_mecharm_trim_lora/local/
uv run scripts/serve_policy.py policy:checkpoint --policy.config=pi05_mecharm_trim_lora --policy.dir=/workspace/ckpt/3999 2>&1 | tee /workspace/logs/serve.log

tmux は、接続が切れても Pod の中の作業が続く画面です。openpi は、Physical Intelligence が公開している π0.5 を動かすためのコードで、前の回と同じコミット 215abfb の版を使っています。

ターミナル2（Mac。Pod の 8000 番を手元の 8000 番へつなぐ）:

ssh -N -L 8000:localhost:8000 -p <SSH_PORT> -i ~/.ssh/id_ed25519 root@<POD_IP>

ターミナル3（Mac。アームの常駐プログラムを確かめ、HOME に戻し、爪を開き、ブロックの位置を合わせてから推論する）:

cd ~/r2r2r-scripts
ssh -i ~/.ssh/id_rsa_pi ubuntu@192.168.2.1 'pgrep -f mecharm_daemon.py >/dev/null && echo デーモン動いてる || (setsid nohup python3 /home/ubuntu/mecharm_daemon.py </dev/null >>/home/ubuntu/daemon.log 2>&1 &); sleep 8; tail -3 ~/daemon.log; ss -ltn | grep 5555'
python3 dynamic_tracking_limits/place/place_modules/08_home_from_anywhere.py
RAW=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
python3 -c "from visual_servo_pick import get_daemon_socket, daemon_set_gripper, close_daemon_socket; get_daemon_socket(); daemon_set_gripper(0); close_daemon_socket()"
python3 pi05/camera_align.py --raw-dir $RAW --episode run_0001_20261019_194818 --scale 5 --alpha 0.7
python3 pi05/run_policy_client.py --raw-dir $RAW --steps-per-chunk 10 --via-stride 3 --settle-retries 0 --state-from-target --execute --ignore-framing

位置合わせ（camera_align.py）は、お手本の最初の写真と今の上カメラの写りを重ねて、ブロックをお手本と同じ場所に置くための画面です。この回は、前の回（LOG401）の位置E と同じ、お手本 run_0001_20261019_194818（つかんだ瞬間の j0 が +13.2°）の場所に置きました。

Pod の準備で、IP の書き方と鍵の貼り付けを間違えた

最初は、手順書の <SSH_PORT> と <POD_IP> をそのまま打ち、Mac のターミナルが止まりました。< と > は、ターミナルでは特別な記号として読まれます。Runpod の Connect に出る ssh root@（IP） -p （ポート） の1行から値を取り、P=・IP= に入れ直して通りました。

Pod の中では、Hugging Face の鍵を1回貼り間違えました。鍵は read -s（打った文字を画面に出さず、履歴にも残さない）で入れているので、貼った中身は見えません。文字数だけを出して確かめると51文字で、37文字の鍵とは別の文字列でした。前の回（LOG401）でも50文字を貼っていて、同じ間違いを2回しています。貼り直して ✓ Logged in を確かめてから、モデルを取ってきました。

アームの常駐プログラムが、5555番で受け付けていなかった

アームは、Raspberry Pi の上で動く常駐プログラム（mecharm_daemon.py）が、5555番で Mac からの指令を受け付けて動かしています。ターミナル3の最初の確認で「デーモン動いてる」とは出ましたが、いつもその下に出る LISTEN ... 0.0.0.0:5555 の行がなく、HOME へ戻すのも推論も ConnectionRefusedError（つなぐのを断られた）で止まりました。プログラムは残っているのに、受け付けていない状態です。

止めて起動し直すコマンドを、2回間違えました。pkill -f mecharm_daemon.py は、名前に mecharm_daemon.py を含む処理を全部止めます。同じ1行の中に起動する側の mecharm_daemon.py も書いていたので、Pi の上でこのコマンドを動かしている処理まで止まり、起動する前に終わっていました。止めるのと起動するのを2回に分け、止める側は "[m]echarm_daemon.py" と書いて（自分の行には [m] という文字がそのまま入るので、自分には当たらない）通りました。

ssh -i ~/.ssh/id_rsa_pi ubuntu@192.168.2.1 'pkill -f "[m]echarm_daemon.py"; echo 止めた'
ssh -i ~/.ssh/id_rsa_pi ubuntu@192.168.2.1 '(setsid nohup python3 /home/ubuntu/mecharm_daemon.py </dev/null >>/home/ubuntu/daemon.log 2>&1 &); sleep 8; tail -5 ~/daemon.log; ss -ltn | grep 5555'

起動し直したときの記録では、アームの姿勢は [0.17, 93.42, -11.07, 2.02, -84.19, -30.05] で、肩（j1）が 93° まで倒れていました。その前の位置合わせで、写りの合い具合（response）が 0.01 前後しか出なかったのは、アームが HOME にいなかったためと見ています（見込み）。HOME に戻してから合わせ直すと、response は 0.967 になりました。

1回目：キーを使わず、AI だけでブロックを箱に入れた（pi05_20261030_184245）

最初の1回は、b と c を使わず、確認はすべて Enter で通しました。足した記録が実機で動くかと、記録のせいで関節を送るのが遅れないかを見るためです。推論14回で、爪を閉じたのが推論4回目、箱の上で開いたのが推論9回目です。推論13回目の確認で h を押して HOME に戻し、結果を「成功」にしました。

1秒10コマの記録は、1秒9.03コマで残った

記録の数字は次のとおりです（recording/top_meta.json と top_frame_log.csv から数えた値）。

関節の角度を読めたのは1秒4.61回で、写真の約半分でした。お手本は1秒10コマなので、学習データを作るときに、写真1枚ごとに関節の角度をどう合わせるかを確かめる必要があります。

関節を送る間隔は、記録を足す前と同じだった

記録を足したことで、関節を送るのが遅れていないかを、推論の答えが返ってから次の推論が返るまでの間隔で比べました（次の推論にかかった時間を引いた値。Enter を押すまでの時間も含みます）。

チャンク1つを送り終えるまでの時間（t_exec_start から t_exec_end）は、この回の記録で中継点4点のチャンクが 10.5〜10.7秒でした（最初のチャンクは爪を開く時間を含めて18.1秒）。

• ねらい：補正した動きを写真と組で残すために、推論の間ずっと上カメラと関節の角度を記録する
• 変わったこと：推論の間、1秒9.03コマの写真と、1秒4.61回の関節の角度が残るようになった。入力待ちの252コマには印が付き、学習データから外せる
• 見込める効果：チャンクの間隔は記録なしの回と同じ11〜13秒台で、記録を足したことによる遅れは見えなかった（記録の値）。補正した動きを、そのまま学習データの材料として残せる

最初の推論だけ 48,251ms かかり、2回目からは 0.80〜2.62秒でした。サーバーを起動して最初の問い合わせのときに、モデルの準備が走ったためと見ています（見込み）。2回目と3回目の推論の最初は 1.78秒と 1.51秒でした。

2回目：b で巻き戻し、c で根元の向きを直すと、AI はブロックをつかみに戻った（pi05_20261030_185133）

b は、中継点4点を逆にたどって始めの姿勢へ戻った

推論0回目を実行したあと、推論1回目の確認で b を押しました。推論0回目で送った中継点4点を、逆の順にたどって送り、推論0回目を始めた姿勢（HOME 付近）まで戻っています。

[REWIND] 推論 0 を巻き戻す: 中継点 4 点 → 始めの姿勢 -0.4 +1.1 +1.2 +0.1 +0.2 -30.1
       [BACK  ] 1/4  → +3.5 +15.8 +12.0 -2.6 -20.9 -27.5  着いた
       [BACK  ] 2/4  → +1.9 +10.6 +7.9 -1.6 -13.5 -28.5  着いた
       [BACK  ] 3/4  → +0.4 +5.3 +3.9 -0.5 -6.0 -29.5  着いた
       [BACK  ] 4/4  → -0.4 +1.0 +1.2 +0.1 +0.2 -30.1  着いた

戻ったあと、その姿勢からもう一度推論が出て（推論2回目）、続けられました。巻き戻しの区間は、記録に rewind の印で95コマ残っています。

根元の j0 を21回直すと、AI はブロックの方へ回り続けた

このあと、補正を5回使いました。

補正1と2では、j0 を − の向き（ブロックから離れる向き）へ動かしていました。そのあと AI の答えも j0 を − へ回し続け、推論4回目で −6.1°、推論5回目で −11.4° 動かす答えになりました。ブロックをつかむ位置は j0 が +13° あたりです。

補正3で、j0 を −10.3° から +10.7° まで、1°ずつ21回動かしました。その次の推論6回目から、AI は j0 を +5.7° とブロックの方へ回し、推論9回目で爪を閉じてブロックをつかんでいます。補正4は、行きすぎた j0（+16.2°）を +12.2° に戻したものです。

• ねらい：AI がブロックから離れていくとき、最初からやり直すのではなく、人が向きだけ直して AI に続けさせる
• 変わったこと：j0 を21回直した姿勢から、AI はブロックの方へ回り直し、爪を閉じてブロックをつかんだ
• 見込める効果：外れかけた姿勢から正しい向きへ戻る動きが、写真と組で記録に残った（補正の区間は correct の印で3,084コマ）。この回は失敗で終えたので学習データにはならないが、成功で終えれば、お手本19本にはない「外れかけたときの戻り方」を足せる見込み

手首の j4 は、ブロックを持ったまま上がらなかった

つかんで持ち上げたあと、推論11回目で AI は j0 を +18.6° 回すのと同時に、ひじの j2 を −20.3° 動かして腕を前へ伸ばす答えを返しました。持ち上がりきらないうちに箱の方へ動くと、箱の縁に当たります。そこで補正5で、手首の j4 を上げて爪を高くしようとしました。

目標は +1° ずつ上げているのに、実際の j4 は −54.7° 付近から −56.4° まで下がりました。ブロックの重さが手首にかかり、たれ下がっていたと見ています（見込み）。手首は爪の向きを変える関節なので、上がったとしても高さはあまり変わりません。

ここで1つ分かったことがあります。補正の刻みは1°なのに、「着いた」の判定は 3°以内でした。1°刻みの補正だと、関節がまったく動かなくても「着いた」と出ます。 2つ目の −52.7° が「着いた」になったのはそのためです。

そのあと推論12回目・13回目を実行し、腕は箱の方へ動きましたが、爪が箱の縁に当たって箱が押され、ブロックは箱の外に落ちました。推論14回目の確認で h を押して HOME に戻し、結果を「失敗」にしました。

2回目の記録の数字

3回目：肩の j1 を − に動かすと、ブロックを持ったまま腕が上がった（pi05_20261030_190659）

2回目で箱に当たったので、3回目は、つかんだあと箱の縁より上まで腕を持ち上げてから、AI に戻すことにしました。補正は4回使っています。

補正2と3では、j1 を + に動かしました。j1 を + にすると肩が前へ倒れ、爪は机の方へ下がります。補正3の2つ目（j1 の目標 +62.9°）は8秒で届かず、「未到達」と出ています。爪が机に押しつけられていたと見ています（見込み）。

補正4では、まず j2 を +6°（+28.5° → +34.5°）動かし、そのあと j1 を 2°ずつ12回、+54.1° から +28.1° まで − に動かしました。j1 を − にすると肩が後ろへ起き、ブロックを持ったまま腕が上がりました。2回目で上がらなかった手首の j4 とは違い、j1 は送った目標に毎回 0.9〜1.7° 足りない所まで動いています。

持ち上げている間に爪がゆるみ、ブロックがすべり落ちた

推論4回目で爪を閉じてから、補正4を終えるまで約3分40秒ありました。補正4だけで116秒です。その間、爪を閉じる指令は推論4回目の1回だけで、締め直していません。横から撮った動画では、j1 を − に動かして腕が上がっていく途中で、ブロックが爪の間からすべり落ちています。

推論9回目の確認で h を押して HOME に戻し、結果を「失敗」にしました。

確認の画面で c] と打った所（推論7回目）は、補正に入らず、そのチャンクを実行しています。確認の画面は、知らない文字が来ると Enter と同じに扱う作りです。補正の刻みを ] で 2° に切り替えるつもりで、補正に入る前に打っていました。

3回目の記録の数字

3回の結果のまとめ

前の回で決めたとおり、直した動きを学習データにするスクリプト（build_correction_episodes.py）は、結果が「成功」の回だけを使います。実機で分かったことは次の4つです。

• 巻き戻し（b）は、送った中継点を逆にたどって、推論を始めた姿勢へ戻れた
• 根元の j0 の補正は、送った目標どおりに動き、AI はその姿勢から続けてブロックをつかめた
• ブロックを持ったまま高くするには、手首の j4 ではなく肩の j1 を − に動かす
• 爪は一度閉じたらそのままで、補正で数分持ち上げている間にゆるむ

依頼34：補正の途中で爪を締め直すキー（r・R）を足し、「着いた」の判定を刻みに合わせた

3回目のあと、補正のモードに、爪を締め直すキーと、つかみ直すキーを足すことにしました。キーの割り当ては次の案で進めています。

あわせて、補正のときだけ、「着いた」の判定を刻みの大きさに合わせることにしました。止める条件は増やさず、ターミナルの表示が「着いた」か「届いていない」かを正しく出すだけです。依頼は依頼箱に置き、Claude Code が10分で仕上げました。

依頼文 20261030_34_補正に爪の締め直しキーを足し到着の判定を刻みに合わせる.md

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作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
上限時間: 120
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# 依頼：補正モードに爪の締め直し・つかみ直しのキーを足し、補正の「着いた」の判定を刻みに合わせる（2026-10-30）

依頼 25・27（コミット 4387d69）の続き。対象は pi05/run_policy_client.py の補正モード（c キー）。
まず logs/ の直近の作業記録と docs/review_result_20261029_grasp_rewind_codex.md を読んでから始める。

## 実機で分かったこと（2026-10-30、エイイチが実機で試した）

記録は KIOXIA の runs/pi05_policy/ の pi05_20261030_184245（b・c なしで成功）、pi05_20261030_185133（失敗）、pi05_20261030_190659（失敗）。ターミナルの出力は lab/Log16/terminal_1836-1915.txt。

- b（巻き戻し）と c（補正）は思ったとおりに動いた。j0 の補正で向きを直すと、AI はその姿勢から続けてブロックをつかめた
- 肩 j1 を − にすると腕が上がり、+ にすると机の方へ下がる（190659 の補正4で、j1 を 54°→28° に下げてブロックを持ち上げた）
- **爪がゆるむ**：190659 では、爪を閉じたのは推論4回目の1回だけ（GRIPPER VALUE=20）。そのあと補正で約3分持ち上げている間に、ブロックが爪からすべり落ちた（動画で確認）
- **補正の「着いた」の判定がゆるい**：補正の刻みは 1〜2° なのに、到着の判定は 3° 以内。185133 の補正5では、j4 を +1° ずつ送っても実際の j4 は −54.7°→−56.4° と逆に下がったのに、途中まで「着いた」と出ていた

## A. 締め直し・つかみ直しのキー（補正モードの中）

- `r`：爪を開かずに、閉じる指令（今と同じ値・速さ）をもう一度送って締め直す
- `R`：爪を開き、少し待ってから（0.5〜1 秒。爪が開ききる時間に合わせて決めてよい）閉じ直す。爪の中でブロックがずれたとき、その場でつかみ直すため
- 爪が開いている状態で `r` を押したときは、何もせずに「爪が開いているので締め直しはしない（閉じるのは g）」と表示する
- 押した時刻・どちらのキーか・前後のグリッパーの状態を log.jsonl の `type: "correction"` に残す（action は例 `regrip_tighten` / `regrip_reopen`）
- 補正の一覧（? で出る表示と、補正に入ったときの表示）に r・R を足す
- 今の `g`（開け閉めの切り替え）はそのまま
- 補正を b で取り消すときの扱い（グリッパーも始めの状態へ戻す）はそのまま。r・R を使ったあとでも、始めの状態へ戻せばよい

## B. 補正のときの「着いた」の判定

- 補正モードで関節を動かしたときだけ、到着の判定を「その刻みの大きさの半分」程度にする（例：刻み 1° なら 0.5°、2° なら 1°。決め方は実機の読み値のぶれ（0.5〜1°程度）を見て決めてよい。決めた値と理由を報告に書く）
- 判定は、動かした関節について見る（ほかの関節の小さな揺れで「届いていない」にしない）
- 届いていないときは、今と同じく「届いていない」と表示して、そのまま補正を続けられるようにする。**新しい停止条件や確認は足さない**。再送の仕組みも今のまま
- 推論の中継点・巻き戻し・HOME の判定（3.0° / 2.5°）は変えない

## C. 確かめ（実機なし）

- `--execute` なし（ドライラン）で r・R が流れることを確かめる
- テストを足す：r・R の記録の中身、爪が開いているときの r、補正の判定の値（刻み 1° / 2° / 0.5°）
- r・R を押さなければ、今までと同じ動き
- 既存の 37 件を含め、全部通ること

## D. レビュー

- 物理的リスクのある変更（グリッパーの指令・到着の判定）なので、codex のレビューを通す（テンプレートは code_review_request_template.md と同じ形で docs/ に依頼文と結果を残す）
- 指摘を反映してからコミットする。git は個別ファイルを指定して add する

## 報告に書くこと

- 決めた値（R の待ち時間、補正の判定の値）と理由
- 変えたファイル、コミット、テストの件数
- 実機で最初に確かめる手順（短く）

Claude Code の報告（10分・テスト46件・codex のレビュー1回）

# 結果：20261030_34_補正に爪の締め直しキーを足し到着の判定を刻みに合わせる

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-10-30 19:18
- 終わった時刻：2026-10-30 19:29（10分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 454588a0-9959-45e5-a89b-29f05bb10ecd`

## Claude Code の報告

## やったこと

- **A. 締め直しとつかみ直しのキー**（補正モードの中）
  - `r`：爪を開かずに、閉じる指令をもう一度送ります。値は 20、速さと待ち時間も今と同じです。
  - `R`：爪を開いてから閉じ直します。
  - 爪が開いているときは、`r`・`R` とも何も送らずに「爪が開いているので締め直しはしない（閉じるのは g）」と表示します。
  - log.jsonl の `type: "correction"` に、`regrip_tighten` / `regrip_reopen`、押したキー、時刻、前後のグリッパーの状態、送ったかどうか（断ったときは `skipped: gripper_open`）を残します。
  - ? の一覧と、補正に入ったときの表示に r・R を足しました。`g` と、補正を b で取り消すときの扱いはそのままです。
- **B. 補正の「着いた」の判定**
  - 腕が止まるのを待ってから、動かした関節だけで判定します。
  - 届いていなければ「届いていない（目標・実測・ずれ）」と表示して、そのまま補正を続けます。
  - 送り方、再送、停止条件、推論・巻き戻し・HOME の判定（3.0° / 2.5°）は変えていません。新しい判定は表示と記録にだけ使います。
- **C. 確かめ**：ドライラン（`--dry-keys`）で、r・R が流れてアームにも daemon にも何も送らないことを、テストで確かめました。
- **D. レビュー**：codex のレビューを通しました。判定は「段階的な実機テストに進んでよい。必須の修正なし」です。推奨 2 件を反映しました。
  - 止まるのを待つ 2 秒は目安だと説明に書いた
  - 止まったかどうかを `settled` として記録に残した

## 結果

**決めた値と理由**
- **補正の判定の値**：刻みの半分、ただし 0.5° より小さくしません。
  - 刻み 0.5° → 0.5°、1° → 0.5°、2° → 1.0°
  - 理由：実機の記録では、負荷のない j0 の 1° 刻みのずれは 0.25° 以内でした。一方 j2 などでは 0.4〜0.6° ぶれていました。0.5° 刻みの半分（0.25°）は、このぶれより細かいので使いませんでした。
- **R の待ち時間**：今の開け閉めと同じ 2.0 秒です（新しい待ちは足していません）。
  - 理由：決まりの「time.sleep() を短縮しない」と、開け閉めのあとは 2 秒待つ今の対策を守るためです。依頼の 0.5〜1 秒より長くなります。

**過去の実機記録に新しい判定を当てはめた結果**（記録の値は止まる前に読んだものなので目安です）
- 185133：補正の送信 48 回のうち「着いた」は、今の判定で 47 回、新しい判定で 40 回でした。外れた 8 回はすべて補正 5 の j3・j4 です。
- 190659：30 回のうち、今の判定で 29 回、新しい判定で 13 回でした。ブロックを持って j1 を 2° ずつ持ち上げた刻みは、ほぼ毎回 1.3〜1.7° 足りず「届いていない」と出ます。

**テスト**：9 件足して計 46 件、全部通りました。b・c を押さないときに前の版と同じ動きになることを確かめるテストも通っています。

**コミット**：be68f74

**実機で最初に確かめる手順**
1. ブロックを持たずに c で補正に入る。g で閉じてから r を押し、爪が開かないことを見る。
2. R を押し、開いてから閉じ直すことを見る。開いた状態で r を押すと何もしないことも見る。
3. j0 を 1° ずつ動かして「着いた」と出ることを見る。1 刻みにかかる時間が今より少し延びる（約 0.2 秒以上）ので、それも見る。
4. ブロックを持って j1 を − に送り、ずれの表示が実際の動きと合っているかを見る。

## 変えたファイル

- pi05/run_policy_client.py
- pi05/rewind_correct.py
- pi05/test_rewind_correct.py
- docs/review_request_20261030_regrip_reach.md（レビュー依頼文）
- docs/review_result_20261030_regrip_reach_codex.md（レビュー結果）
- logs/20261030_2130.md（作業記録）

## 決めてほしいこと

1. **R の待ち時間**：今の 2 秒のままでよいか、1 秒に縮めるか。縮めると「待ち時間を短縮しない」決まりに触れます。
2. **「届いていない」のときの次の刻み**：今は前の目標に 1 刻みを足していきます（実測から数え直すのは、今までどおり大きく外れたときだけ）。
   - ブロックを持った j1 の持ち上げでは、目標と実測の差は約 1.5° のまま保たれ、1 回押すと 2° 上がります。
   - 新しい判定で外れるたびに実測から数え直すようにすると、目標が実測からずれていくのを防げます。ただしこの場合は 1 回押しても 0.5° 程度しか上がらなくなります。
3. **R を使った補正の扱い**：私の判断で、g を往復したときと同じく、R を使った補正はあとで b で巻き戻さないようにしました。r は状態が変わらないので、巻き戻せるままです。これでよいか。
4. **R の開け閉めの記録**：R で開いて閉じた動きは、補正中（学習に使う状態）として記録に残ります。学習データに入れてよいか。
5. **爪が開いているときの R**：私の判断で、r と同じく何もしないようにしました（開いているときの R は g と同じになるため）。これでよいか。

過去の実機の記録に新しい判定を当てはめた結果は、2回目の補正の送信48回のうち「着いた」が、今までの判定で47回、新しい判定で40回でした。3回目は30回のうち、今までの判定で29回、新しい判定で13回です。報告によると、3回目の j1 の持ち上げは、止まるのを待ってから見るとほぼ毎回 1.3〜1.7° 足りず、新しい判定では「届いていない」と出ます。

• ねらい：補正で動かした関節が、本当に目標まで動いたかを、ターミナルの表示で分かるようにする
• 変わったこと：「着いた」の判定が、どの関節でも 3°以内から、動かした関節だけで刻みの半分（下限 0.5°）になった
• 見込める効果：2回目の j4 のように、動いていないのに「着いた」と出ることがなくなる見込み。過去の記録に当てはめると、「着いた」は78回中76回から、78回中53回になる（記録の値。ただし記録の読みは関節が止まる前の値なので目安）

報告の「決めてほしいこと」5つへの答え

報告の最後にあった5つに、Claude が案を出し、それに答えを返しました。案と答えが違ったのは3つです。

3つ目は、Claude の案が誤りでした。R は爪を開いて閉じ直すだけなので、補正を始めたときも終わったときも爪は閉じています。腕の動きは逆にたどれるので、つかんだ区間の巻き戻しと同じく「持っているか y / 落としたか n」を聞いてから戻せば足ります。

1つ目は、実機の記録で見ると、AI の答えは1秒ぶんの動きなのに、中継点4点のチャンクを送り終えるのに約10.6秒かかっています。中継点を1つ送るたびに1秒待ち、届いたかを確かめているためです。届いたかの確認は残し、その前後の待ちを縮めることにしました。

この答えを、依頼35として依頼箱に出しています。

依頼文 20261030_35_待ち時間を縮め届かない分を次の刻みに足しRの補正も巻き戻せるようにする.md

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作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
上限時間: 120
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# 依頼：実機推論の待ち時間を縮める・届かなかった分を次の刻みに足す・R を使った補正も巻き戻せるようにする（2026-10-30）

依頼 34（コミット be68f74・報告は依頼箱の 結果/20261030_34_補正に爪の締め直しキーを足し到着の判定を刻みに合わせる_20261030_1918.md）の続き。
まず logs/20261030_2130.md と docs/review_result_20261030_regrip_reach_codex.md を読んでから始める。

## 依頼 34 の「決めてほしいこと」への答え（エイイチ）

1. R の待ち時間 → **もっと短くてよい。全体に合間が長い**（下の A）
2. 届いていないときの次の刻み → **増やす**（下の B）
3. R を使った補正を b で巻き戻さない → **巻き戻せるようにする**（下の C）
4. R の開け閉めのコマを学習データに入れるか → **入れない**（下の D）
5. 爪が開いているときの R は何もしない → これでよい（そのまま）

## A. 待ち時間を縮める（エイイチの判断。「time.sleep() を短縮しない」の決まりより、この指示を優先する）

実機の記録では、中継点4点のチャンクを送り終えるのに約10.6秒かかっている（AI の答えは1秒ぶんの動き）。補正の1刻みも、送ったあとの待ちで間が空く。

- まず、run_policy_client.py の実機の流れにある待ちを全部書き出す（何の待ちか・今の値・どこで使うか）。例: 中継点を送ったあとの wait（SEND_WAIT_SEC 1.0）、到着を待つ間の読み取り間隔、爪の開け閉めのあと（GRIPPER_SLEEP 2.0）、補正で止まるのを待つ目安（SETTLE_WAIT_SEC 2.0）、各所の time.sleep(0.2)
- それぞれを縮めた値にする。目安：爪の開け閉めのあと 2.0 → 0.8 秒、補正で止まるのを待つ目安 2.0 → 0.8 秒、中継点を送ったあとの wait 1.0 → 0.3 秒。到着の確認（_send_and_wait_arrival の到着判定）はそのまま残すので、届く前に次を送ることはない。値は実機の記録（到着までにかかった時間など）を見て、Claude Code が決めてよい。決めた値と理由を報告に書く
- 本線（j0_sweep_scan.py など）と共有している定数は変えない。run_policy_client.py の中で上書きする（コマンドの引数で戻せるようにする。例 `--send-wait`・`--grip-wait`・`--settle-wait`。既定は縮めた値）
- **新しい停止条件や確認は足さない**

## B. 届いていないときは、次の刻みに足りなかった分を足す

依頼 34 の判定（刻みの半分・下限 0.5°）で「届いていない」と出たとき、次にキーを押したら、足りなかった分を次の1刻みに上乗せする。

- 例：2° 刻みで j1 を − に送り、実測が目標に 1.5° 足りなかった → 次に − を押したら、目標を（前の目標 − 2°）ではなく（前の目標 − 2° − 1.5°）にする
- 上乗せする量の上限は、その刻みの大きさまで（1回で動く量は刻みの2倍まで）
- 届いたら上乗せはやめる。向きを変えたとき（+ と − を切り替えた・ほかの関節を選んだ）も上乗せをやめる
- 範囲チェック（apply_limits・check_send_safe）はそのまま通す
- 上乗せした量を log.jsonl の move 行に残す（例 `carry_deg`）。ターミナルにも「足りなかった 1.5° を足して送る」のように出す

実機の例（190659 補正4）：ブロックを持って j1 を 2° ずつ − に送ると、毎回 1.3〜1.7° 足りなかった（依頼 34 の報告）。

## C. R を使った補正も、b で巻き戻せるようにする

- R は開いて閉じ直すだけで、補正を始めたときと終わったときの爪の状態はどちらも閉じている。腕の動きは逆にたどれる
- R を使った補正を b で巻き戻すときは、つかんだ区間の巻き戻し（依頼 27）と同じく、まず「持っているか y / 落としたか n」を聞く。y ならそのまま逆にたどって補正を始めた姿勢へ戻る。n ならその場で爪を開いてから戻る
- g を往復した補正（爪の状態が変わった補正）の扱いは今のまま

## D. R の開け閉めのコマを学習データに入れない

- R で開いてから閉じ終わるまでのコマに、別の印（例 `regrip`）を付ける
- build_correction_episodes.py で、その印のコマを除く（wait・rewind と同じ扱い）
- r（締め直し）のコマは今までどおり correct のまま

## E. 確かめ（実機なし）

- テストを足す：B の上乗せ（量・上限・向きを変えたらやめる）、C の R を含む補正の巻き戻し（y / n）、D の印と除き方、A の引数で前の値に戻せること
- 既存の 46 件を含め、全部通ること
- `--dry-keys` で r・R・b が流れること

## F. レビュー

- codex のレビューを通す（docs/ に依頼文と結果を残す）。物理的リスクのある変更（待ち時間・送る目標）なので必須
- 指摘を反映してからコミットする。git は個別ファイルを指定して add する

## 報告に書くこと

- 待ちの一覧（前の値 → 縮めた値・理由）
- チャンク1つを送り終えるまでの時間の見込み（今の約10.6秒から何秒になるか）
- 変えたファイル、コミット、テストの件数
- 実機で最初に確かめる手順（短く）

レビューの依頼文 review_request_20261030_regrip_reach.md

# コードレビュー依頼：補正モードの爪の締め直し (r) / つかみ直し (R) と, 補正の「着いた」の判定を刻みに合わせる

前提: 依頼 25・27 (コミット 2c860e5 / 4387d69. 巻き戻し b / 補正 c / つかんだ区間の y/n) の続き。
過去のレビュー: docs/review_result_20261029_rewind_correct_codex*.md / docs/review_result_20261029_grasp_rewind_codex.md

対象 (`git diff HEAD -- pi05/` で差分):
- `pi05/run_policy_client.py`（run_correction に regrip / move の到着判定. ArmIO.read_settled を追加. 先頭の説明文）
- `pi05/rewind_correct.py`（parse_correction_key に r / R. CORRECTION_HELP. correction_reach_tol / correction_joint_reached / CORRECTION_REACH_MIN_TOL_DEG）
- `pi05/test_rewind_correct.py`（テスト 9 件追加. 計 46 件 OK. FakeWorld に offset）

## 実機で分かったこと (2026-10-30)
- 190659: 爪を閉じたのは推論 4 回目の 1 回だけ (GRIP_VALUE=20). そのあと補正で約 3 分持ち上げる間にブロックが爪からすべり落ちた
- 185133 補正 5: j4 を +1° ずつ送っても実際は −54.7°→−56.4° と逆に下がったのに, 到着判定 3° 以内なので「着いた」と出ていた

## 仕様（エイイチの依頼）
A. 補正モードの中のキー
  - `r`: 爪を開かずに閉じる指令 (今と同じ値・速さ = arm.gripper(1) = daemon_set_gripper_value(GRIP_VALUE) + GRIPPER_SLEEP) をもう一度送る
  - `R`: 開く → 少し待つ → 閉じ直す。実装: arm.gripper(0) → arm.gripper(1)。待ちは既存の GRIPPER_SLEEP 2.0 秒 (+ daemon_set_gripper の wait) をそのまま使い, 新しい sleep は足さない (CLAUDE.md: time.sleep を短縮しない / DAY175 対策)
  - 爪が開いているとき r は何もせず「爪が開いているので締め直しはしない（閉じるのは g）」。R も同じく何もしない (実装上の判断: 開いているときの R は g と同じになるので断る)
  - log.jsonl の type: "correction" に action regrip_tighten / regrip_reopen, key, t, before, after, sent (断ったときは sent=false, skipped="gripper_open")
  - 実装上の判断: R は一度開くので grip_used=True (g の往復と同じ扱い. この補正は外の b で巻き戻さない)。r は状態が変わらないので grip_used を立てない
  - g・補正の取り消し (b) の扱いは変えない (取り消しでグリッパーも始めの状態へ)
B. 補正の 1 刻みの「着いた」
  - 送ったあと read_until_still() で止まるのを待って読み (最長 SETTLE_WAIT_SEC 2.0 秒), 動かした関節だけで |実測 − 目標| ≤ tol を見る
  - tol = max(刻み / 2, 0.5°): 0.5°→0.5° / 1°→0.5° / 2°→1.0°。下限 0.5° は読み値のぶれ (185133/190659 の負荷のない j0 1° 刻みでずれ ≤0.25°, j2 などで 0.4〜0.6°)
  - 届いていなければ「届いていない」と出して補正を続ける。新しい停止条件・確認は足さない
  - 送り方・再送 (_send_and_wait_arrival の 3°)・未到達のときの resync は今までどおり send の結果で決める。新しい判定は表示と記録 (joint_reached / joint_err_deg / reach_tol_deg) だけ。`arrived` は今までと同じ意味 (3°)
  - 推論の中継点・巻き戻し・HOME の判定 (3.0° / 2.5°) は変えない

変えないもの: r/R を押さないときの送信・グリッパー (b/c を押さないときは git HEAD 版と比べるテスト test_unchanged_without_b_c で一致) / SPEED 20 / GRIP_VALUE / GRIPPER_SLEEP / 範囲チェックの値。

## チェック項目
A1. r / R の送るグリッパー指令と順番は正しいか。爪が開いているときに何も送らないか
A2. r / R のあと grip 変数・grip_used・補正の取り消し (b) のグリッパーの戻し方が食い違わないか
A3. log.jsonl の記録 (前後の状態・キー・時刻) に漏れがないか。build_correction_episodes に悪影響がないか (recorder.gripper で R の開閉が correct の区間に入る)
B1. 到着判定が動かした関節だけを見ているか。tol の値は妥当か。読めないときの扱い
B2. 新しい判定が送信・再送・resync・停止条件を変えていないか (表示と記録だけか)
B3. read_until_still を足したことで補正の 1 刻みが遅くなる・ドライランで実機に触る などの問題がないか
C. 安全: 物を宙で落とす経路 (R は持ち上げた状態でも開く. 仕様どおり人が押したときだけ)。send_coords 不使用・release_all_servos 不使用・定数不変

## レビュー結果のフォーマット
各項目 ✅ OK / ⚠️ 要注意 / ❌ NG（行番号と修正案）。最後に実機テストに進んで良いか・直すべき項目。
ファイルは変更しないでください (読み取りのみ)。

codex の答え review_result_20261030_regrip_reach_codex.md

**判定：段階的な実機テストに進んでよいと判断します。必須修正となる不具合は見つかりませんでした。ただし「最長2秒」は厳密には保証されません。** ファイル変更・実機操作はしていません。

以下の行番号は現在の作業ツリーです。

| 項目 | 判定 | 確認結果 |
|---|---|---|
| A1 | ✅ OK | `run_policy_client.py:763–782`。r は閉指令1回、R は開→閉。どちらも `arm.gripper()` 経由で既存の値・速度・待ちを使用。開状態では指令を送りません。 |
| A2 | ✅ OK | 同ファイル `:773–782, 809–815, 1196–1212`。r は `grip_used` を変更せず、R は True。正常終了後は閉状態のままで整合します。補正内 b は開始時と状態が異なる場合、姿勢の復帰確認後に復元。R を含む補正は外の b の巻き戻し対象になりません。 |
| A3 | ✅ OK | 同ファイル `:767–783`。実行・拒否とも action/key/t/before/after/sent があり、拒否理由も記録。R の開閉はそれぞれ `recorder.gripper()` を通り、correct 区間に残ります。builder の除外窓処理とも衝突しません。 |
| B1 | ✅ OK | `rewind_correct.py:113–125`。選択関節だけを比較し、tol は 0.5/0.5/1.0°。丸める前の誤差で判定しています。読み取り失敗は `(False, None)` となり、表示も「届いたか分からない」です。 |
| B2 | ✅ OK | `run_policy_client.py:726–749`。`joint_reached` は表示・記録だけ。`arrived` と resync は従来どおり `arm.send()` の結果を使用。再送・停止条件・HOME・巻き戻しの閾値に変更はありません。 |
| B3 | ⚠️ 要注意 | 同ファイル `:464–469, 729`。ドライランでは実機を読まず、仮姿勢を返します。実行時は停止済みでも通常約0.2秒＋通信時間が追加されます。2秒上限の制約は下記参照。 |
| C | ✅ OK | R による開放は補正中の明示的な R 入力時だけ。持ち上げ中にも開くのは仕様どおりです。差分に `send_coords`・`release_all_servos` の追加、既存定数・sleep の短縮・範囲値の変更はありません。 |

⚠️ **B3：「最長2秒」はポーリングの目安です。**  
[read_until_still()](/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/pi05/run_policy_client.py:272) は初回読み取り後に計時を開始し、各 `read_angles()` の通信・再試行・ロック待ちを途中で打ち切りません。通信不調時は2秒を超え、その間は次のキーを処理できません。

修正案：今回の既存関数流用を維持するなら説明を「停止待ちの目安2秒、通信時間を除く」にする。厳密な上限が必要なら、共有deadlineを読み取り・通信・ロック待ちまで通す別対応が必要です。

また、`:468` は `still=False` を捨てるため、タイムアウト時は動作中の最終値でも「着いた」と表示され得ます。既存関数の打ち切り仕様とは整合しますが、記録の解釈を明確にするなら `still` も保存することを推奨します。送信や停止条件を変える必要はありません。

検証は、対象3ファイルの構文と、キー解析・tol・選択関節判定・境界値・None の読み取り専用チェックが通りました。unittest はこの環境の `msgpack` 不足で import に失敗したため、**46件成功と HEAD 比較は再確認できていません**。

**実機前の必須修正はありません。** 実機では r/R の順序と取消後の状態に加え、補正1刻みの実際の待ち時間を確認してください。

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## 反映 (Claude Code, 2026-10-30)
- B3 推奨①: ArmIO.read_settled の説明を「止まるのを待つのは目安 SETTLE_WAIT_SEC (読み取りの通信時間は含まない)」に
- B3 推奨②: 止まったか (`still`) を捨てず, move 行に `settled` として残す. 止まらないまま打ち切ったときは表示も出す
- 送信・再送・停止条件は変えていない. テスト 46 件 OK (codex の環境は msgpack がなく unittest を実行できなかったので, こちらで実行)

作業記録 logs/20261030_2130.md

# 2026-10-30 補正モードに爪の締め直し (r) / つかみ直し (R) を足し, 補正の「着いた」を刻みに合わせる

依頼: 20261030_34_補正に爪の締め直しキーを足し到着の判定を刻みに合わせる.md (依頼 25・27 の続き)

## やったこと
- rewind_correct.py: r → ("regrip","tighten") / R → ("regrip","reopen"). CORRECTION_HELP に r・R.
  correction_reach_tol(step) = max(step/2, 0.5) / correction_joint_reached (動かした関節だけ)
- run_policy_client.py
  - r: 爪が閉じているとき arm.gripper(1) をもう一度 (GRIP_VALUE=20・同じ速さ・GRIPPER_SLEEP 2.0)
  - R: arm.gripper(0) → arm.gripper(1). 待ちは既存の GRIPPER_SLEEP 2.0 秒 (新しい sleep なし)
  - 開いているときは r・R とも何もしない (「爪が開いているので締め直しはしない（閉じるのは g）」)
  - log.jsonl: action regrip_tighten / regrip_reopen, key, t, before, after, sent (断ったら skipped=gripper_open)
  - R は grip_used=True (g の往復と同じ). r は立てない
  - 補正の 1 刻み: 送ったあと read_until_still で止まるのを待ち, 動かした関節だけで判定 → 「着いた / 届いていない」.
    記録 joint_reached / joint_err_deg / reach_tol_deg / settled. 送信・再送・resync・arrived (3°) は今までどおり
- test_rewind_correct.py: 9 件追加 (計 46 件 OK)

## 実機ログでの当てはめ (measured_after は止まる前の読みなので目安)
- 185133: 補正の送信 48 回 → 旧判定「着いた」47 / 新判定 40 (外れる 8 回はすべて補正 5 の j3・j4)
- 190659: 30 回 → 旧 29 / 新 13 (ブロックを持った j1 の 2° 持ち上げはほぼ毎回 1.3〜1.7° 足りず「届いていない」)

## codex レビュー
- docs/review_request_20261030_regrip_reach.md → docs/review_result_20261030_regrip_reach_codex.md
- 判定: 段階的な実機テストに進んでよい. 必須なし. B3 推奨 2 件 (2 秒は目安と書く / still を残す) → 反映

## 未決 (エイイチ)
- R の待ち (既存の 2 秒のまま) でよいか, 1 秒へ縮めるか
- 「届いていない」のとき次の刻みを実測から数え直す (resync) かどうか. 今は 3° の判定のまま

変えたコード（コミット be68f74 の時点の全文）

コミット be68f74 で変えたのは、次の3つのファイルと、レビューの依頼文・答え・作業記録です。

 docs/review_request_20261030_regrip_reach.md      |  43 ++++++++
 docs/review_result_20261030_regrip_reach_codex.md |  30 ++++++
 logs/20261030_2130.md                             |  28 ++++++
 pi05/rewind_correct.py                            |  29 +++++-
 pi05/run_policy_client.py                         |  58 ++++++++++-
 pi05/test_rewind_correct.py                       | 114 +++++++++++++++++++++-
 6 files changed, 295 insertions(+), 7 deletions(-)

pi05/rewind_correct.py（巻き戻しと補正のキーの読み取り・判定）

#!/usr/bin/env python3
"""rewind_correct.py — 実機推論の「巻き戻し (b)」と「関節の補正 (c)」の計算部分 (2026-10-29).

アームにも daemon にも触らない (計算だけ). run_policy_client.py と
build_correction_episodes.py の両方から使い, test_rewind_correct.py で確かめる.

  - rewind_waypoints: 実行した区間 (推論1回分 / 補正1回分) で送った目標を逆順にたどり,
    始めの姿勢で終わる中継点の並びを作る

pi05/run_policy_client.py（実機推論のクライアント）

#!/usr/bin/env python3
"""run_policy_client.py — π0.5 (Runpod の serve_policy) の出力で mechArm 270 を動かす Mac 側クライアント.

流れ (1 チャンクごと):
  上カメラ画像 + 実測 6 軸 + グリッパー状態 → π0.5 → 行動チャンク (10 x 7, 0.1 秒刻みの絶対角)
  → 先頭 N ステップ先 (既定 5 = 0.5 秒先) の姿勢へ単発 send_angles (学習データと同じ速度 20)
  → --via-stride N を付けると, 途中の姿勢 (N-1, 2N-1, ... ステップ) も中継点として
     順に送る (チャンクの中の順番を残すため. 既定 0 = 1 点だけ送る従来どおり)

pi05/test_rewind_correct.py（アームなしのテスト46件）

#!/usr/bin/env python3
"""test_rewind_correct.py — 巻き戻し・補正・補正エピソード作りの確かめ (アームなし. 2026-10-29).

  python3 pi05/test_rewind_correct.py          # 全部
  python3 pi05/test_rewind_correct.py -v

中身:
  - 巻き戻しの中継点の並び (逆順・始めの姿勢で終わる・移動量の上限で等分)

次に実機で確かめること

依頼34の報告にあった手順に、この回で分かったことを足して、次の順で試します。

1. ブロックを持たずに c で補正に入る。g で爪を閉じてから r を押し、爪が開かないことを見る
2. R を押し、開いてから閉じ直すことを見る。爪が開いた状態で r を押すと何もしないことも見る
3. j0 を 1°ずつ動かして「着いた」と出ることと、1刻みにかかる時間が少し延びる（約0.2秒以上）ことを見る
4. ブロックをつかんだら、AI が箱の方へ大きく回る答えを返した確認で c に入り、2（j1）→ ] で 2°刻み → − を数回押して、爪の下を箱の縁より上に出す。途中で r を押して締め直す
5. Enter で AI に戻し、箱に入ったら h を押して、結果を「成功」にする

依頼35（待ち時間の短縮・足りなかった分の上乗せ・R を含む補正の巻き戻し）が届いたら、4 の持ち上げは、足りなかった分が次の刻みに足される形で試します。成功で終われば、直した区間を含む学習データを作り、お手本19本に足して π0.5 を学習し直すところへ進めます。

Runpod の費用

Pod は 18時30分ごろに借り、19時20分に Terminate で消しました。サーバーのログでは、モデルの読み込みが始まったのが 18時37分（UTC で 09:37）です。

追記：同じ日の21時、lab_start.sh で4回目を動かし、人が肩の j1 を持ち上げて箱に入れた

3回目のあと、同じ日のうちに依頼を3つ（35〜37）仕上げ、21時に4回目を動かしました。4回目は、人がつかんだあとの持ち上げを直し、そのまま AI に戻して箱に入れ、「成功」で終えられました。 人が直した区間を含む回が「成功」で終わったのは、これが初めてです。直した動きを学習データにする材料が、ここで1本そろいました。

4回目の記録の置き場所は、lab_start.sh を --log Log17 で動かしたので、はじめ KIOXIA の lab/Log17/ に残りました。この記事（Log#16）の作業なので、あとで lab/Log16/ に移しています。ターミナルの出力の中の Log17 の文字は、動かしたときのままです。

依頼35：待ち時間を縮め、足りなかった分を次の刻みに足した

依頼文は、上の「報告の『決めてほしいこと』5つへの答え」の節に載せています。Claude Code が書き出した待ちの一覧と、縮めた値は次のとおりです。

届いたかの確認（中継点ごとに、目標から 3°以内に入ったかを見る）は、そのまま残しています。中継点を送ったあとの待ちを 0.3秒ではなく0にしたのは、この待ちがデーモンの記録用の読み直しを遅らせるだけで、0.3秒にすると Mac の応答待ちの上限が短くなり、動いている最中に切れることがあるためです（Claude Code の報告）。報告の「決めてほしいこと」4つ（送ったあとの待ちを0にしたこと・爪を開くときのデーモンの待ちを0にしたこと・爪のあとの 0.8秒で足りるか・R の補正で「落とした」と答えたときに置き直す場所の写真を出さないこと）は、どれも案のとおりにしました。

Claude Code の報告 20261030_35_待ち時間を縮め届かない分を次の刻みに足しRの補正も巻き戻せるようにする_20261030_1945.md

# 結果：20261030_35_待ち時間を縮め届かない分を次の刻みに足しRの補正も巻き戻せるようにする

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-10-30 19:45
- 終わった時刻：2026-10-30 20:24（39分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 2db3a186-a5cd-497d-8035-6c156be0e33c`

## Claude Code の報告

**やったこと**
- codex のレビューは前の時点ですでに終わっていて、結果の確認と反映も済んでいました。今回、新しくした作業はありません。
- 反映はコミット 7aaf5df に入っています。

**結果**
- codex の判定は、直さなければいけない指摘はなし、でした。
- 勧められた2点はすでに直してあります。
  - 足りなかった分を、送る直前の実測で測り直すようにした
  - 説明文の「届く前に次を送ることはない」という言い過ぎを直した
- テストは63件すべて通っています。

**変えたファイル**
- 今回はなし。依頼 35 で変えたファイルは前の報告のとおりです。

**決めてほしいこと**
- 前の報告の4点のままです。
  1. 送ったあとの待ちを 0.3 秒ではなく 0 にしたこと
  2. 開くときに daemon が待つ 2 秒も 0 にしたこと
  3. 爪のあとの待ち 0.8 秒で足りるかの実機確認
  4. R を使った補正で「落とした」と答えたとき、置き直す場所の写真を出さないこと

作業記録 logs/20261030_2000.md

# 2026-10-30 実機推論の待ちを縮め, 届かない分を次の刻みに足し, R を使った補正も巻き戻せるようにする

依頼: 20261030_35_待ち時間を縮め届かない分を次の刻みに足しRの補正も巻き戻せるようにする.md (依頼 34 の続き)

## 待ちの一覧 (run_policy_client.py の実機の流れ)
| 待ち | どこ | 前 | 今 | 引数 |
|---|---|---|---|---|
| 送ったあと daemon が待つ | 中継点・補正・巻き戻し (_send_and_wait_arrival の send_wait_sec)・settle の再送・HOME | 1.0 | 0.0 | --send-wait |
| 爪の開け閉めのあと Mac で待つ (GRIPPER_SLEEP) | 開始時の開放・推論の開閉・補正の g/r/R・巻き戻しの開放 | 2.0 | 0.8 | --grip-wait |
| 開くとき daemon が待つ (daemon_set_gripper の wait) | 開く指令すべて | 2.0 | 0.0 | --grip-open-wait |
| 止まるのを待つ目安 (SETTLE_WAIT_SEC) | 補正の 1 刻みの判定・settle | 2.0 | 0.8 | --settle-wait |
| 変えない | 到着確認の読み取り間隔 POLL_SLEEP 0.3 (本線の定数・引数なし) / daemon の set_gripper の固定 2 秒 (Pi 側) / SETTLE_POLL_SEC 0.2 / read_angles の再試行 0.1 / カメラ待ち 0.2 | | | |
- 送ったあとの待ちを 0.3 でなく 0 にした理由: wait > 0 だと Mac の応答待ちの上限が wait + 3 秒. daemon は送ったあと現在角を読み直し, 動いている間は最長約 3.7 秒かかる (LOG352). 0.3 だと 3.3 秒で切れうる. 0 なら上限 35 秒. この待ちは daemon の記録用の読み直しを遅らせるだけ
- 開くときは前は daemon 固定 2 + daemon wait 2 + Mac 2 = 6 秒 → 2 + 0 + 0.8 = 2.8 秒. 閉じるときは 2.0 → 0.8 秒
- 前の値に戻す: --send-wait 1.0 --grip-wait 2.0 --grip-open-wait 2.0 --settle-wait 2.0

## 実機ログから
- 184245 / 185133 / 190659: 中継点 4 点のチャンクは 10.5〜10.8 秒 (1 点あたり約 2.65 秒). 最初のチャンクは開始時の開放 (6 秒) 込みで約 18.1 秒. 補正の 1 刻みは約 3 秒
- 見込み: 1 点あたり最大 1.0 秒減 → 約 6.6〜8.5 秒 (動いている間の daemon の読み直しで一部が残る. 実機で測る). 最初のチャンクは更に 3.2 秒減

## B / C / D
- 届いていないとき, 同じ関節・同じ向きの次の 1 刻みに足りなかった分を足す (上限は刻み. move 行に carry_deg). 届いた・向き変更・ほかの関節を選んだ・3° 未到達で実測から数え直す ときはやめる. 送る直前の実測で測り直す (codex)
- R は grip_used を立てず regrip_used. R だけを使った補正は外の b で y (閉じたまま戻る) / n (開いてから戻る → 置き直しの Enter) / その他=やめる. g を使った補正は今までどおり断る
- R で開いてから閉じ終わるまで recorder の状態を regrip. build_correction_episodes は model / correct 以外を除くので入らない

## テスト / レビュー
- test_rewind_correct.py: 17 件追加, 計 63 件 OK (git HEAD 比較を含む)
- codex: docs/review_request_20261030_waits_carry_regrip_rewind.md → docs/review_result_20261030_waits_carry_regrip_rewind_codex.md. 必須なし. 推奨 2 件 (carry の測り直し・説明の言い過ぎ) を反映

レビューの依頼文 review_request_20261030_waits_carry_regrip_rewind.md

# コードレビュー依頼：実機推論の待ち時間を縮める / 届かなかった分を次の刻みに足す / R を使った補正も巻き戻す（2026-10-30 依頼 35）

前提: 依頼 34 (コミット be68f74. 補正の r / R と「着いた」の判定) の続き。
過去のレビュー: docs/review_result_20261030_regrip_reach_codex.md ほか

対象 (`git diff HEAD -- pi05/` で差分。ほかのファイルの未コミットの差分は今回の対象外):
- `pi05/run_policy_client.py`（待ちの定数と引数 / gripper_cmd / apply_wait_args / run_correction の carry と R / main の b の問い / run_rewind の GRASP_HELD）
- `pi05/rewind_correct.py`（MODE_REGRIP / GRASP_HELD / correction_shortfall / correction_carry_used）

codex の答え review_result_20261030_waits_carry_regrip_rewind_codex.md

**判定：監視下での段階的な実機テストには進めます。ただし、待ち短縮後の静止・爪の動作完了はコードだけでは保証できません。** 今回の差分に必須修正となる明確な不具合は見つかりませんでした。ファイル変更・実機操作はしていません。

行番号は現在の作業ツリーです。以下の `:行番号` は、特記がなければ [pi05/run_policy_client.py](/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/pi05/run_policy_client.py) を指します。

| 項目 | 判定 | 確認結果・修正案 |
|---|---|---|
| A1 到着確認 | ⚠️ 要注意 | `:488, 770, 1376` で送信後の到着確認を維持。HOME も同じ関数を使用。ただし巻き戻しの `:610–613` は未到達でも次点へ進み、手動実行の `:1388–1395` も未到達で中断しません。既存挙動ですが、`:71` の「届く前に次を送ることはない」は保証しすぎです。「到着確認を行う。未到達時の継続条件は従来どおり」への説明修正を推奨します。 |
| A2 send_wait=0 | ✅ OK | [visual_servo_pick.py:599](/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/visual_servo_pick.py:599) は正の wait なら `wait+3秒`、0 なら35秒。daemon の送信後読み直し約3.7秒を考えると、**応答タイムアウト回避という意味で0は0.3より適切**です。到着ポーリングと最大1回の再送条件は変わりません。 |
| A3 爪の待ち | ⚠️ 要注意 | `:448–457` は開閉指令後0.8秒待つだけで、動作完了を読み取りません。Pi の固定2秒は**開指令の前**です。閉指令の `set_gripper_value` には固定2秒待ちがありません。開閉途中の次動作・撮影や、DAY228の送信無視が再発しないかは実機確認が必要です。 |
| A4 復元引数 | ✅ OK | `:918–930` で有限・非負を検査し、ローカルの定数だけ更新。指定された4引数で旧待ち値へ戻せます。ただし同一プロセスで `main()` を複数回呼ぶと前回指定値を引き継ぎます。通常の単独CLI実行には問題ありません。 |
| B1 carry | ✅ OK | `:733–754, 792–798`。同じ関節・向きだけに適用し、上限は次の刻み。到達・向き変更・他関節選択で解除。3°判定が未到達なら次回実測へ resync し、その際carryも消すため二重計上しません。下記の静止待ち打ち切りには注意が必要です。 |
| B2 範囲検査 | ✅ OK | `:754–765`。上乗せした目標も `plan_correction_step()` 経由で `apply_limits` と `check_send_safe` を通ります。 |
| C1 R の巻き戻し | ✅ OK | `:1194–1228`。Rのみの補正は y→HELD、n→DROPPED、その他→取消。`:671–679` で n は開いてから逆走。g を一度でも使った補正は従来どおり拒否します。開状態のRも `:818–821` で送信しません。 |
| C2 状態・history | ✅ OK | `:1260–1284, 1295–1312`。開いた場合は `grip=0`、HELDでは閉状態を維持。失敗時はblocked境界を積み、古いhistoryへの巻き戻しを防ぎます。R実行後の `grip_opened=True` も保持物の意図しない開放を防ぐ扱いと整合します。 |
| D1 学習除外 | ✅ OK | `:829–834` でRの開指令前から閉指令後の待ち終了までregrip。[rewind_correct.py:184](/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/pi05/rewind_correct.py:184) のマスクが除外します。builder は状態だけでなく画像候補にも同じマスクを適用。rはcorrectのままです。 |
| E 禁止操作・範囲 | ✅ OK | 対象差分に `send_coords`・`release_all_servos` の追加、安全範囲値の変更はありません。待ち短縮は今回の明示指示の範囲です。 |

⚠️ **短縮した静止待ちとcarryの組み合わせ**  
[run_policy_client.py:773](/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts/pi05/run_policy_client.py:773) で `settled=False` でも、`:793` はその時点の不足量をcarryにします。その後、入力までの間に元の目標へ到着しても、次回の実測でcarryを再評価しません。結果として、解消済みの不足分を上乗せする可能性があります。

これは「停止条件を増やさず、打ち切った値で判定する」という実装とは整合しますが、0.8秒への短縮で発生しやすくなる点です。対策するなら、**静止未確認時はcarryを保留するか、次のmove直前の実測で不足量を更新する**案を推奨します。

検証は対象4ファイルの構文確認と、carry・regrip除外の読み取り専用チェックが成功しました。テストモジュールのimportは `msgpack` 不足で失敗したため、**62件成功とHEAD比較はこの環境では再確認できていません**。

実機では最初に開閉完了とclose直後の送信を確認し、次に補正の `settled` とcarryを確認してください。説明の過剰保証は修正推奨です。静止未確認のcarryが観測された場合は、連続運用前に上記対策が必要です。

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## 反映 (Claude Code, 2026-10-30)
- ⚠️ 静止待ちと carry: 次の move で送る直前の実測 qa から足りない分を測り直す (届いていれば 0). テスト test_carry_rechecked_before_send を追加
- ⚠️ A1: 先頭の説明「届く前に次を送ることはない」を「到着の確認はそのまま行う. 未到達のときに続けるか止めるかは今までどおり」に直した
- ⚠️ A3 (爪の 0.8 秒) / A4 (同じプロセスで main を何度も呼ぶ場合): コードは変えず, 実機で最初に確かめる項目として報告に書く
- テスト 63 件 OK (codex の環境は msgpack がなく unittest を実行できなかったので, こちらで実行)

依頼36：Pi の電源を入れたら、アームの常駐プログラムが自動で起動するようにした

この日の夕方、アームの常駐プログラム（mecharm_daemon.py）が受け付けていないのに「デーモン動いてる」と出ることが2回ありました。原因は、起動を確かめるコマンドの書き方でした。

ssh -i ~/.ssh/id_rsa_pi ubuntu@192.168.2.1 'pgrep -f "[m]echarm_daemon.py" >/dev/null && echo デーモン動いてる || (setsid nohup python3 /home/ubuntu/mecharm_daemon.py </dev/null >>/home/ubuntu/daemon.log 2>&1 &); sleep 8; tail -3 ~/daemon.log; ss -ltn | grep 5555'

この1行には、起動する側の /home/ubuntu/mecharm_daemon.py も入っています。pgrep -f は、動いている処理の名前とコマンドの文字を探すので、この1行を動かしている Pi のシェル自身に当たり、いつも「デーモン動いてる」と出て、起動しませんでした。止める側の pkill -f mecharm_daemon.py も、同じ理由でこのコマンド自身を止めていました。確かめるのと起動するのを、別の行に分けると通りました。

ssh -i ~/.ssh/id_rsa_pi ubuntu@192.168.2.1 'pgrep -af "[m]echarm_daemon" || echo 動いていない'
ssh -i ~/.ssh/id_rsa_pi ubuntu@192.168.2.1 '(setsid nohup python3 /home/ubuntu/mecharm_daemon.py </dev/null >>/home/ubuntu/daemon.log 2>&1 &); sleep 8; tail -5 ~/daemon.log; ss -ltn | grep 5555'

[DAEMON 14:40:24] MyCobot 初期化中 (/dev/ttyAMA0, baud=1000000)...
Note: This class is no longer maintained since v3.6.0, please refer to the project documentation: https://github.com/elephantrobotics/pymycobot/blob/main/README.md
[DAEMON 14:40:26] ✓ MyCobot 初期化完了
[DAEMON 14:40:26] startup_warmup angles=[-0.26, 92.63, -7.11, 5.36, -87.8, -29.53]
[DAEMON 14:40:26] ポート 5555 で待ち受け中...
LISTEN0      1                                 0.0.0.0:5555        0.0.0.0:*    

このとき、Claude が Mac の中で使っているシェル（Mac の中に作られた別の Linux）から、アームの Pi に届くかも確かめました。Pi の電源が入っていれば、SSH の22番にも、常駐プログラムの5555番にも届きます。ただ、Pi に入る鍵は Mac の ~/.ssh にあり、Claude のシェルからは開けません。常駐プログラムが動いていれば、Claude から角度を読み、HOME へ戻せました。

cd $HOME/mnt/r2r2r-scripts && timeout 30 python3 -c "
from visual_servo_pick import get_daemon_socket, daemon_get_angles, close_daemon_socket
get_daemon_socket(); print('角度', daemon_get_angles()); close_daemon_socket()"

角度 [-0.26, 92.63, -7.11, 5.36, -87.8, -29.53]

cd $HOME/mnt/r2r2r-scripts && timeout 60 python3 dynamic_tracking_limits/place/place_modules/08_home_from_anywhere.py

[INIT] daemon 接続中...
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[INIT] fresh_mode=1
[PRE]  現在姿勢: [-0.26, 92.63, -7.11, 5.36, -87.80, -29.53]
[SEND] HOME へ移動指令
[WAIT] t=2.1s  max_err=9.22°
[WAIT] t=2.6s  max_err=1.31°
[DONE] HOME 到達 max_err=1.31°
[POST] 最終姿勢: [-0.26, 1.31, 0.79, 0.61, 1.23, -29.61]
  [WARN] fresh_mode切替不可: daemon error: set_fresh_mode is not available in this pymycobot environment
[EXIT] fresh_mode=0, socket close

上カメラの iPhone は Mac 本体にしかつながらないので、位置合わせと実機推論は Mac のターミナルで動かします。そこで、常駐プログラムの起動を Pi の側で自動にし（依頼36）、Mac で打つ手順は1行にまとめる（依頼37）ことにしました。

依頼文 20261030_36_Piの電源を入れたらデーモンが自動で起動するようにする.md

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作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
上限時間: 60
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# 依頼：mechArm 270 の Pi の電源を入れたら、デーモン（mecharm_daemon.py）が自動で起動するようにする（2026-10-30）

## わけ

- 2026-10-30、Pi の電源を入れ直したあと、デーモンは起動していなかった（cron・systemd とも登録なし。エイイチが確認）
- 起動のコマンドに書き方の誤りがあった。`ssh ... 'pgrep -f mecharm_daemon.py ... || (setsid nohup python3 /home/ubuntu/mecharm_daemon.py ...)'` は、1行の中に起動する側の `mecharm_daemon.py` が入っているので、pgrep が自分のシェルに当たり、いつも「デーモン動いてる」と出て起動しなかった。`pkill -f mecharm_daemon.py` も同じ理由で自分を止めた
- Claude のシェル（Mac の中の Linux）から、デーモン（192.168.2.1:5555）に直接つないで、角度の読み取りと HOME への移動ができると確かめた。デーモンが自動で起動すれば、HOME・爪の開閉は Claude から動かせる

## やること

- Pi（ubuntu@192.168.2.1、鍵 ~/.ssh/id_rsa_pi）で、電源を入れたら `/home/ubuntu/mecharm_daemon.py` が起動するようにする
  - sudo がパスワードなしで使えるなら systemd のサービスにする（落ちたら起き直す。ログは今と同じ /home/ubuntu/daemon.log に足していく）
  - 使えなければ、ubuntu のユーザーの crontab に `@reboot` で入れる（シリアルの準備を待つため、数秒待ってから起動）
  - どちらにしたかと、止め方・起動し直し方のコマンドを報告に書く
- デーモンが二重に起動しないようにする（すでに 5555 を受け付けていたら起動しない）
- r2r2r-scripts に、Mac から使う小さなスクリプトを足す（例 `tools/daemon_ctl.sh status|start|restart`）。pgrep・pkill は自分に当たらない書き方にする（`"[m]echarm_daemon"` を、起動する側の文字と同じ1行に入れない）。status では、プロセスの有無と `ss -ltn` の 5555 の LISTEN の両方を見る
- mecharm_daemon.py 自体の中身（関節の動かし方）は変えない
- 実機での確かめ：Pi を再起動（`sudo reboot` が使えなければ、エイイチに電源を入れ直してもらう）し、1分以内に 5555 が LISTEN になることを確かめる。アームは動かさない（デーモンの起動時の startup_warmup は今までどおり）

## 報告に書くこと

- 自動起動の方法（systemd か cron か）と理由
- 止め方・起動し直し方・状態の見方のコマンド
- 再起動して確かめた結果（5555 が LISTEN になるまでの秒数）

Claude Code の報告 20261030_36_Piの電源を入れたらデーモンが自動で起動するようにする_20261030_2024.md

# 結果：20261030_36_Piの電源を入れたらデーモンが自動で起動するようにする

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-10-30 20:24
- 終わった時刻：2026-10-30 20:29（5分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 7958178b-8ed7-4e1f-86a4-8f058bdd3d47`

## Claude Code の報告

やったこと
- Pi では sudo がパスワードなしで使えたので、systemd のサービス（mecharm-daemon.service）にして、電源を入れたら起動するよう登録しました。
  - Pi に置いた起動スクリプト（/home/ubuntu/mecharm_daemon_start.sh）は、/dev/ttyAMA0 が現れるのを待ち、さらに 5 秒待ってから mecharm_daemon.py を起動します。
  - 二重起動の防止：5555 がすでに LISTEN になっているとき、または mecharm_daemon.py のプロセスがすでにいるときは起動しません。
  - ログは今までどおり /home/ubuntu/daemon.log に足していきます。Pi の systemd は古い版（237）で、設定ファイルだけではログを足していく書き方ができないため、起動スクリプトの中で書き足しています。
  - 落ちたとき（終了コードが 0 以外）は、5 秒後に起き直します。
- Mac から使う tools/daemon_ctl.sh を足しました。pgrep の「[m]echarm_daemon」は、起動する側の文字と同じ1行に入れていません。status では、プロセスの有無と ss -ltn の 5555 の LISTEN の両方を見ます。
- mecharm_daemon.py の中身は変えていません。

止め方・起動し直し方・状態の見方（Mac の r2r2r-scripts で実行）
- 状態を見る：tools/daemon_ctl.sh status
- 起動する：tools/daemon_ctl.sh start
- 止める：tools/daemon_ctl.sh stop
- 起動し直す：tools/daemon_ctl.sh restart
- ログを見る：tools/daemon_ctl.sh log 30
- Pi に入れ直す：tools/daemon_ctl.sh install
- Pi の上で直接打つ場合：sudo systemctl status / stop / start / restart mecharm-daemon
- 自動起動をやめる場合：sudo systemctl disable mecharm-daemon

結果
- 二重起動の防止：手で起動したデーモンが動いている間に start すると、「5555 はすでに LISTEN 中。起動しない」とログに出て、起動しませんでした。
- 再起動の確かめ：sudo systemctl reboot で Pi を再起動しました。
  - Pi の起動から約 36 秒で 5555 が LISTEN になりました（Pi の起動からの経過時間とログの時刻から計算）。1分以内という条件は満たしています。
  - ただし Mac からつながったのは、再起動のコマンドから 85 秒後で、Pi の起動からは約 60 秒後でした。Pi の有線 LAN（eth0）が立ち上がるのが、起動の最後に動く /etc/rc.local の中だからです。
- 落ちたときの確かめ：デーモンを kill -9 で止めたところ、約 5 秒後に自分で起き直しました。restart でも問題なく起動し直しました。
- アームは動かしていません。起動時の startup_warmup は角度を読み取るだけでした。

変えたファイル
- 新しく作ったもの：tools/daemon_ctl.sh、tools/pi/mecharm_daemon_start.sh、tools/pi/mecharm-daemon.service、logs/20261030_2029.md
- Pi に置いたもの：/etc/systemd/system/mecharm-daemon.service、/home/ubuntu/mecharm_daemon_start.sh
- git へのコミットはしていません。

決めてほしいこと
- Mac からつながるまでには、Pi の起動から約 60 秒かかります。有線 LAN が /etc/rc.local の中で立ち上がるためです。これを早めるには rc.local を変える必要があり、今回の依頼の範囲の外なので変えていません。このままでよいか決めてください。

報告の「決めてほしいこと」（Mac からつながるまでの約60秒を縮めるには、Pi のネットワークの立ち上げ方を変える必要がある）は、このままにしました。

作業記録 logs/20261030_2029.md

# Pi デーモン自動起動 (2026-10-30)

依頼: 20261030_36_Piの電源を入れたらデーモンが自動で起動するようにする.md

## やったこと
- sudo がパスワードなしで使えたため systemd にした (mecharm-daemon.service, enabled)
  - Pi 側: /etc/systemd/system/mecharm-daemon.service, /home/ubuntu/mecharm_daemon_start.sh
  - 起動スクリプトは /dev/ttyAMA0 を待ち + 5 秒待ってから起動。5555 が LISTEN 中 / プロセスがいれば起動しない
  - ログは /home/ubuntu/daemon.log に追記 (systemd 237 は append: が使えないので起動スクリプトでリダイレクト)
  - Restart=on-failure, RestartSec=5
- Mac 側: tools/daemon_ctl.sh status|start|stop|restart|log [N]|install
- mecharm_daemon.py は変更なし

## 確かめた結果
- 手で起動済みのデーモンがいる状態で start → 「5555 はすでに LISTEN 中。起動しない」で起動しない
- sudo systemctl reboot → 起動から約 36 秒で 5555 LISTEN (Pi の uptime から計算)
  - Mac から届いたのは再起動コマンドから 85 秒 (起動から約 60 秒, eth0 が rc.local で上がるのを待つため)
- kill -9 → 約 5 秒後に自動で起き直した
- daemon_ctl.sh restart → 正常に起動し直した
- アームは動かしていない (startup_warmup の角度読み取りのみ)

依頼37：Runpod の Pod の準備から実機推論までを lab_start.sh の1行にした

この日の手作業では、IP とポートの書き方・Hugging Face の鍵の貼り間違い・常駐プログラムの起動のコマンド・serve.log の持ち帰り先の間違いで、何度も止まりました。全部を1つのスクリプトにまとめ、Pod の IP とポートは手で打たずに Runpod の API から受け取る形にしました。

Runpod の API キーと Hugging Face の鍵は、KIOXIA の keys/ フォルダに1行ずつのファイルで置いています。スクリプトは鍵を読むだけで、画面・ログ・コミットのどこにも出しません（Claude Code が文字列で検索して、0件を確かめています）。API キーは Runpod の画面の Credentials → API Keys で作ります（Runpod のドキュメント）。

依頼文 20261030_37_実機推論の起動と片付けを1行ずつにまとめる.md

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作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
上限時間: 180
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# 依頼：Runpod の Pod の準備から mechArm 270 の実機推論までを `lab_start.sh` に、片付けを `lab_stop.sh` にまとめる（2026-10-30）

依頼 36（デーモンの自動起動）のあとに行う。今の手順は、LOG407（pixelstomotors.com/record/rewind-correct-real-arm）の「起動の手順」の節に全部ある。2026-10-30 は、IP とポートの書き方・Hugging Face の鍵の貼り間違い・デーモンの起動のコマンドの誤り・serve.log の持ち帰り先の間違いで、何度も止まった。

## 鍵（エイイチが置く。中身を画面・ログ・記録に出さない）

- Runpod の API キー：`/Volumes/KIOXIA/keys/runpod_api_key.txt`
- Hugging Face の鍵：`/Volumes/KIOXIA/keys/hf_token.txt`
- Pod に入る SSH の鍵は今までどおり `~/.ssh/id_ed25519`（Runpod のアカウントに公開鍵が入っている）
- 鍵のファイルがない・空のときは、どのファイルに書けばよいかを出して止まる
- Cloudflare の鍵（/Volumes/KIOXIA/p2m_cloudflare_token.txt）は upload_media.py が読んでいるので、動かさない

## lab_start.sh（Mac のターミナルで1行）

例：`./lab_start.sh --gpu A40 --episode run_0001_20261019_194818`

1. Runpod の API で Pod を作る。前回と同じ設定を既定にする（GPU A40 を1枚・テンプレートは Runpod Pytorch 2.8.0・コンテナのディスク 200GB・SSH の 22 番を外へ出す）。`--gpu` で GPU の種類を変えられる。「This machine does not have the resources」で借りられなかったら、少し待って数回やり直す
2. Pod が立ち上がり、SSH の IP とポートが出るまで待つ。IP とポートは、手で打たずに API から受け取る。画面には出さず、ログでは `<POD_IP>`・`<SSH_PORT>` に置き換える
3. 今の手順どおり Pod を準備する（pi05/ と add_trim_config.py を送る → huggingface_hub を入れる → 鍵をファイルから渡して `hf download` → openpi を 215abfb で取る → uv sync → addon・設定・assets → serve_policy.py を tmux の中で起動し、/workspace/logs/serve.log に残す）。鍵は、コマンドの引数や履歴に残らない渡し方にする
4. サーバーが `server listening on 0.0.0.0:8000` を出すまで待つ
5. Mac の 8000 番へのトンネルを、裏で張る（終わるときに閉じる）
6. デーモンの状態を見る（依頼 36 の daemon_ctl.sh）。止まっていれば起動する
7. HOME に戻す → 爪を開く → 位置合わせ（camera_align.py。`--episode` のお手本で。q で閉じる）
8. 実機推論（run_policy_client.py。今と同じ引数。`--raw-dir` は trim2 の raw_episodes）。終わったら（h・q）、もう1回やるかを聞く。y なら 7 に戻る
9. 推論を何回やっても、Pod は消さずに残す（片付けは lab_stop.sh）

- どこで何秒かかったかを、最後に一覧で出す（Pod が立ち上がるまで・モデルを取るまで・uv sync・サーバーの起動）
- ターミナルの出力は、今までどおり画面に出しつつ、`/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/` の下に残す。Log 番号の決め方は `--log Log17` のように引数で受け取る（なければ聞く）
- 途中で失敗したら、どこで止まったかと、Pod が残っていること（消すなら lab_stop.sh）を出して止まる

## lab_stop.sh

1. serve.log を `--log` のフォルダへ持ち帰る
2. Pod を Terminate まで消す（Stop だけにしない）。消えたことを API で確かめる
3. 借りていた時間と、その GPU の1時間の料金からの費用の見込みを出す（ドルと円。1ドル＝158円）
4. 裏のトンネルが残っていれば閉じる
- Pod が残っていないかを確かめるだけのモード（`--check`）も付ける。消し忘れの確かめに使う

## 変えないもの

- run_policy_client.py・camera_align.py の中身と引数（呼び出すだけ）
- 新しい停止条件や確認は足さない

## 確かめ

- アームなしで、Pod の作成 → 準備 → サーバーの起動 → トンネル → 推論のクライアントが `接続 ws://localhost:8000` を出すところまで（`--execute` なしのドライランで）通す。そのあと lab_stop.sh で消す。費用は数十円の見込みなので、通しで1回試してよい
- 鍵の中身がログ・画面・git に出ていないことを確かめる（`hf_`・API キーの文字列を検索）
- 鍵のファイルと KIOXIA のログは git に入れない

## 報告に書くこと

- 使い方（コマンドの例）
- 試した結果（各段階の秒数・費用）
- 変えたファイル、コミット

Claude Code の報告 20261030_37_実機推論の起動と片付けを1行ずつにまとめる_20261030_2029.md

# 結果：20261030_37_実機推論の起動と片付けを1行ずつにまとめる

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-10-30 20:29
- 終わった時刻：2026-10-30 20:46（17分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 704b7db6-1b2c-44d8-be99-fb09f9dcd2a6`

## Claude Code の報告

前の報告のあとに変わったことはありません。今届いた通知は、通し試験を見張っていた処理が10分で終わったというものです。通し試験は前に報告したとおり、もう終わっています。

**やったこと**

ドライランの通し試験を見張っていた処理は、時間切れで止まりました。張り直してはいません。

**結果**

- 試験はもう終わっています。Pod は消してあり、`./lab_stop.sh --check` で残っている Pod がないことを確かめました。
- 試験の各段階の秒数と費用（約 0.04 ドル、約6円）は、前の報告のとおりです。

**変えたファイル**

なし（前の報告のあと、変えたファイルはありません）

**決めてほしいこと**

なし（前の報告に書いた3つは、まだ決まっていません。Pod の保存領域を 0GB にしたこと、実機で通すかどうかとそのときの Log 番号、serve.log を持ち帰れないときに Pod を消さずに止まる動きの3つです）

作業記録 logs/20261030_2045.md

# 2026-10-30 20:45 依頼 37: 実機推論の起動と片付けを1行ずつにまとめる

## やったこと
- lab_start.sh / lab_stop.sh / lab_lib.sh を追加（コミット a043b60）
- アームなしの通し試験（--dry-run）を1回: Pod 作成 → 準備 → サーバー起動 → トンネル → run_policy_client.py が「接続 ws://localhost:8000」を出し、推論の答えも1回返った → lab_stop.sh で Terminate

## 秒数（test_lab_20261030）
Pod を作る 2 / 立ち上がり 17 / 送る 33 / huggingface_hub と鍵 10 / hf download 12（6.0GB） / openpi 14 / uv sync 21 / addon 2 / サーバーの起動 40 / トンネル 3 / クライアント 62

## 費用
A40 0.59 ドル/時 × 3分51秒 = 約 0.04 ドル（約 6 円）

## 鍵
hf_token・Runpod API キーの文字列は、ログ・画面の出力・スクリプト・コミットのどれにも出ていない（grep -F で 0 件）

## 残り
- 実機（--dry-run なし）での通しは未実施（エイイチが動かす）
- Pod のボリュームは 0GB（/workspace もコンテナのディスク 200GB の上）にした

アームなしの通し試験（--dry-run）では、Pod を作ってから推論のクライアントが AI のサーバーにつながるまで、次の時間でした。

報告の「決めてほしいこと」3つは、Pod に別の保存領域を付けずコンテナのディスク200GBだけにしたことはこのまま、実機の Log 番号は Log17（あとで Log16 に移した）、serve.log を持ち帰れないときは3回やり直してから Pod を消す形に変える（依頼39）、にしました。

• ねらい：Pod の準備で何度も止まり、手作業で約30分かかっていた起動を、打ち間違いの起きない1行にする
• 変わったこと：./lab_start.sh --log Log17 の1行で、Pod を作る → 準備 → サーバー → トンネル → 常駐プログラムの確認 → HOME → 爪を開く → 位置合わせ → 実機推論 まで進むようになった。片付けは ./lab_stop.sh で、Pod を Terminate まで消して費用を出す
• 見込める効果：Pod を作ってから AI のサーバーにつながるまでが、手作業の約30分から約2分半〜3分になった（記録の値）。Pod の消し忘れも ./lab_stop.sh --check で確かめられる

4回目：lab_start.sh から動かし、肩の j1 を持ち上げて箱に入れた（pi05_20261030_210954）

./lab_start.sh --log Log17 を動かすと、位置合わせの画面まで自動で進みました。手で打ったのは、位置合わせを閉じる q と、推論の確認のキーだけです。

最初の推論（pi05_20261030_210821）は、最初の確認ですぐに終わり、結果も聞かれずに進みました。位置合わせの画面を閉じるときの q が、推論の確認の入力に残っていたと見ています（見込み）。lab_start.sh に「もう1回やるか」を聞かれて y を押し、2回目（pi05_20261030_210954）を動かしました。

推論7回目で、AI は j0 を +17.1° 回し、j2 を −20.6° 動かして、腕を箱の方へ伸ばす答えを返しました。3回目と同じく、持ち上がりきらないまま箱の縁に当たる形です。ここで c を押して補正に入りました。

はじめに j2 を1°ずつ3回動かし、j1 を + に3回（爪が下がる向き）押してから、− の向きに切り替えています。ブロックを持った j1 は、どの刻みでも目標に 1.7°前後足りませんでしたが、足りなかった分が次の刻みに足されるので、− を1回押すと実測で約3.7°ずつ上がりました。j1 は +56.8° から +33.0° まで、− を7回押して上がっています。

補正を終えて Enter で AI に戻すと、推論8回目で腕は箱の上へ動き、推論9回目で箱の上で爪を開いて、ブロックは箱に入りました。推論13回目の確認で h を押して HOME に戻し、結果を「成功」にしました。

推論8回目の確認では、爪を締め直すつもりで r を押しました。ただ、ここは補正のモードの外で、補正の外の確認は知らない文字を Enter と同じに扱うので、推論8回目のチャンクがそのまま実行されています。r と R は、c で補正に入ってから押す作りでした。この日の3回目の c] と同じ動きなので、補正の外でも r で締め直せるようにし、知らない文字ではチャンクを実行しないように直す依頼（依頼40）を出しています。

関節を送るのにかかった時間は、次のとおりです。

• ねらい：AI の答えは1秒ぶんの動きなのに、中継点4点を送り終えるのに10秒以上かかっていた間を詰める
• 変わったこと：中継点を送ったあとの待ちと、爪の開け閉めのあとの待ちを縮めた。届いたかの確認は残した
• 見込める効果：中継点4点のチャンクが、1〜3回目の 10.5〜10.8秒から、4回目は 4.9〜6.8秒になった（記録の値）。最初のチャンクは 18.1秒から 11.0秒になった。推論1回分の記録（193.5秒）は、1回目（240.6秒）より短い

4回目の記録の数字です。

次は、成功した4回目から学習データを作る

依頼39（serve.log を持ち帰れないときは3回やり直してから Pod を消す・依頼36の分のコミット）と、依頼40（補正の外の r・知らない文字で実行しない・位置合わせのあとに残ったキーを捨てる）は、この追記を書いた時点で依頼箱の順番を待っています。

4回目の記録から、直した区間を含む学習データを build_correction_episodes.py で作り、元のお手本19本と一緒に使えるかを確かめるのが次です。

変えたコード（コミット a043b60 の時点の全文と、依頼36で作ったファイル）

lab_start.sh

#!/bin/bash
# lab_start.sh — Runpod の Pod の準備から mechArm 270 の実機推論までを1行で行う (依頼 37 / 手順は LOG407「起動の手順」)
#
#   ./lab_start.sh --gpu A40 --episode run_0001_20261019_194818 --log Log17
#   ./lab_start.sh --log Log17 --dry-run      アームなしで試す (デーモン・HOME・爪・位置合わせを飛ばし,
#                                             run_policy_client.py を --execute なし・--dry-keys で呼ぶ)
#
#   --gpu      GPU の種類 (既定 A40). 「A40」は「NVIDIA A40」として API に渡す. 名前に空白を含む種類は

lab_stop.sh

#!/bin/bash
# lab_stop.sh — lab_start.sh で作った Pod を片付ける (依頼 37)
#
#   ./lab_stop.sh --log Log17      serve.log を持ち帰り, Pod を Terminate まで消し, 費用の見込みを出す
#   ./lab_stop.sh                  --log なしは, 最後に lab_start.sh を動かした Log を使う
#   ./lab_stop.sh --check          Pod が残っていないかを確かめるだけ (消さない. 残っていれば終了コード 1)
#   ./lab_stop.sh --log Log17 --skip-log   serve.log を持ち帰れなくても消す
#

lab_lib.sh

# lab_lib.sh — lab_start.sh / lab_stop.sh が読む共通の関数 (単体では動かさない)
#
# 鍵の扱い:
#   - Runpod の API キーは curl のヘッダーを <(printf ...) で渡す (printf は bash の組み込みなので
#     ps にもシェルの履歴にも出ない)
#   - Hugging Face の鍵は ssh の標準入力で Pod の ~/.cache/huggingface/token に書く
#   - Pod の IP とポートは画面・ログに出さない. Pod に入る ssh の出力は lab_mask で <POD_IP>・<SSH_PORT> に置き換える

tools/daemon_ctl.sh

#!/bin/bash
# daemon_ctl.sh — Mac から Pi の mecharm_daemon.py (TCP 5555) を見る・起動する・止める
#
#   tools/daemon_ctl.sh status    プロセスの有無と 5555 の LISTEN を見る
#   tools/daemon_ctl.sh start     systemd で起動 (すでに 5555 が LISTEN なら起動しない)
#   tools/daemon_ctl.sh stop      systemd で止める
#   tools/daemon_ctl.sh restart   systemd で起動し直す
#   tools/daemon_ctl.sh log [N]   daemon.log の末尾 N 行 (既定 30)
#   tools/daemon_ctl.sh install   tools/pi/ の 2 ファイルを Pi に置き, 自動起動を有効にする
#
# 注意: pgrep / pkill の「[m]echarm_daemon」は、起動する側の文字
# (mecharm_daemon.py の実名) と同じ 1 行に入れない。入れると自分のシェルに当たる。

set -u
PI=ubuntu@192.168.2.1
KEY="$HOME/.ssh/id_rsa_pi"
SSH=(ssh -i "$KEY" -o ConnectTimeout=5 "$PI")
UNIT=mecharm-daemon.service
HERE="$(cd "$(dirname "$0")" && pwd)"

remote_status() {
    "${SSH[@]}" 'bash -s' <<'REMOTE'
echo "--- process"
pgrep -af '[m]echarm_daemon\.py' || echo "(なし)"
echo "--- 5555"
ss -ltn | grep ':5555 ' || echo "(LISTEN なし)"
echo "--- systemd"
systemctl is-enabled mecharm-daemon.service 2>&1 | sed 's/^/enabled: /'
systemctl is-active mecharm-daemon.service 2>&1 | sed 's/^/active:  /'
REMOTE
}

case "${1:-status}" in
    status)
        remote_status
        ;;
    start)
        "${SSH[@]}" "sudo systemctl start $UNIT"
        sleep 8
        remote_status
        ;;
    stop)
        "${SSH[@]}" "sudo systemctl stop $UNIT"
        remote_status
        ;;
    restart)
        "${SSH[@]}" "sudo systemctl restart $UNIT"
        sleep 8
        remote_status
        ;;
    log)
        "${SSH[@]}" "tail -n ${2:-30} /home/ubuntu/daemon.log"
        ;;
    install)
        scp -i "$KEY" "$HERE/pi/mecharm_daemon_start.sh" "$HERE/pi/mecharm-daemon.service" "$PI:/tmp/" &&
        "${SSH[@]}" "install -m 755 /tmp/mecharm_daemon_start.sh /home/ubuntu/mecharm_daemon_start.sh &&
            sudo install -m 644 /tmp/mecharm-daemon.service /etc/systemd/system/$UNIT &&
            sudo systemctl daemon-reload && sudo systemctl enable $UNIT"
        remote_status
        ;;
    *)
        echo "使い方: $0 status|start|stop|restart|log [N]|install" >&2
        exit 2
        ;;
esac

tools/pi/mecharm_daemon_start.sh

#!/bin/bash
# mecharm_daemon_start.sh (Pi 側, systemd mecharm-daemon.service から呼ぶ)
# - シリアルの準備を待ってから mecharm_daemon.py を起動する
# - すでに 5555 を受け付けている / デーモンのプロセスがいるときは起動しない (二重起動防止)
# - ログは今までどおり /home/ubuntu/daemon.log に足していく
# このファイルのコマンド行は「mecharm_daemon_start.sh」なので
# 下の pgrep -f '[m]echarm_daemon\.py' は自分に当たらない。

LOG=/home/ubuntu/daemon.log
DAEMON=/home/ubuntu/mecharm_daemon.py
SERIAL=/dev/ttyAMA0
BOOT_WAIT_SEC=5

stamp() { echo "[START $(date '+%H:%M:%S')] $*" >> "$LOG"; }

# シリアルの準備を待つ (最大 30 秒, その後さらに BOOT_WAIT_SEC 秒)
for i in $(seq 1 30); do
    [ -e "$SERIAL" ] && break
    sleep 1
done
sleep "$BOOT_WAIT_SEC"

if ss -ltn | grep -q ':5555 '; then
    stamp "5555 はすでに LISTEN 中。起動しない"
    exit 0
fi
if pgrep -f '[m]echarm_daemon\.py' > /dev/null; then
    stamp "mecharm_daemon.py のプロセスがすでにいる。起動しない"
    exit 0
fi

stamp "mecharm_daemon.py を起動する"
cd /home/ubuntu
exec /usr/bin/python3 -u "$DAEMON" >> "$LOG" 2>&1

tools/pi/mecharm-daemon.service

# /etc/systemd/system/mecharm-daemon.service
# Pi の電源を入れたら mecharm_daemon.py (TCP 5555) を起動する。
# 落ちたら (終了コードが 0 以外) 5 秒後に起き直す。
# 二重起動の防止とログの追記は mecharm_daemon_start.sh で行う。
[Unit]
Description=mechArm 270 daemon (mecharm_daemon.py, TCP 5555)
After=network.target

[Service]
Type=simple
User=ubuntu
Group=ubuntu
SupplementaryGroups=dialout
WorkingDirectory=/home/ubuntu
ExecStart=/bin/bash /home/ubuntu/mecharm_daemon_start.sh
Restart=on-failure
RestartSec=5
KillSignal=SIGTERM
TimeoutStopSec=10

[Install]
WantedBy=multi-user.target

pi05/run_policy_client.py（コミット 7aaf5df の時点）

#!/usr/bin/env python3
"""run_policy_client.py — π0.5 (Runpod の serve_policy) の出力で mechArm 270 を動かす Mac 側クライアント.

流れ (1 チャンクごと):
  上カメラ画像 + 実測 6 軸 + グリッパー状態 → π0.5 → 行動チャンク (10 x 7, 0.1 秒刻みの絶対角)
  → 先頭 N ステップ先 (既定 5 = 0.5 秒先) の姿勢へ単発 send_angles (学習データと同じ速度 20)
  → --via-stride N を付けると, 途中の姿勢 (N-1, 2N-1, ... ステップ) も中継点として
     順に送る (チャンクの中の順番を残すため. 既定 0 = 1 点だけ送る従来どおり)

pi05/rewind_correct.py（コミット 7aaf5df の時点）

#!/usr/bin/env python3
"""rewind_correct.py — 実機推論の「巻き戻し (b)」と「関節の補正 (c)」の計算部分 (2026-10-29).

アームにも daemon にも触らない (計算だけ). run_policy_client.py と
build_correction_episodes.py の両方から使い, test_rewind_correct.py で確かめる.

  - rewind_waypoints: 実行した区間 (推論1回分 / 補正1回分) で送った目標を逆順にたどり,
    始めの姿勢で終わる中継点の並びを作る

pi05/build_correction_episodes.py（コミット 7aaf5df の時点）

#!/usr/bin/env python3
"""build_correction_episodes.py — 実機推論 (巻き戻し・補正つき) の記録から π0.5 学習用エピソードを作る (2026-10-29).

入力 (1 試行 = 1 run_stem. run_policy_client.py --execute が残したもの):
  runs/pi05_policy/{run_stem}/{run_stem}.json            結果 (outcome / judgments)
  runs/pi05_policy/{run_stem}/log.jsonl                  推論・巻き戻し・補正の記録
  runs/pi05_policy/{run_stem}/recording/states.csv       actual (実測6軸) / gripper_cmd / stage (= 状態)
  runs/pi05_policy/{run_stem}/recording/top.mp4 + top_frame_log.csv

pi05/test_rewind_correct.py（コミット 7aaf5df の時点・テスト63件）

#!/usr/bin/env python3
"""test_rewind_correct.py — 巻き戻し・補正・補正エピソード作りの確かめ (アームなし. 2026-10-29).

  python3 pi05/test_rewind_correct.py          # 全部
  python3 pi05/test_rewind_correct.py -v

中身:
  - 巻き戻しの中継点の並び (逆順・始めの姿勢で終わる・移動量の上限で等分)

4回目のターミナルの出力

lab_start.sh の通し試験（アームなし）lab/test_lab_20261030/lab_start_20261030_203624.txt

[LAB   ] 2026-10-30 20:36:24  GPU=NVIDIA A40  episode=run_0001_20261019_194818  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/test_lab_20261030  ドライラン (アームなし)

=== 1. Pod を作る
[POD   ] 作った: id q38suh09bciokm  GPU=NVIDIA A40  1時間 0.59 ドル  (記録 /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/test_lab_20261030/pod/lab_pod.json)
    (2 秒)

=== 2. Pod が立ち上がるまで待つ
[POD   ] SSH の IP とポートを API から受け取った (<POD_IP>:<SSH_PORT>)

lab_stop.sh（通し試験）lab/test_lab_20261030/lab_stop_20261030_204009.txt

[STOP  ] test_lab_20261030 の Pod: id q38suh09bciokm  GPU=NVIDIA A40  作った時刻 2026-10-30 20:36:26
[LOG   ] serve.log を持ち帰った → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/test_lab_20261030/serve.log (21 行)
[STOP  ] Terminate を送った (20:40:17)
[STOP  ] Pod (id q38suh09bciokm) が消えたことを API で確かめた
[COST  ] 借りていた時間 3 分 51 秒 (0.06 時間) × 1時間 0.59 ドル = 約 0.04 ドル (約 6 円. 1ドル=158円)
[TUNNEL] 8000 番のトンネルは残っていません

lab_start.sh（4回目）lab/Log16/lab_start_20261030_210435.txt

[LAB   ] 2026-10-30 21:04:35  GPU=NVIDIA A40  episode=run_0001_20261019_194818  log=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log17  

=== 1. Pod を作る
[POD   ] 作った: id m8is5nqx61gofi  GPU=NVIDIA A40  1時間 0.59 ドル  (記録 /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log17/pod/lab_pod.json)
    (3 秒)

=== 2. Pod が立ち上がるまで待つ
[POD   ] SSH の IP とポートを API から受け取った (<POD_IP>:<SSH_PORT>)

lab_stop.sh（4回目）lab/Log16/lab_stop_20261030_211425.txt

[STOP  ] Log17 の Pod: id m8is5nqx61gofi  GPU=NVIDIA A40  作った時刻 2026-10-30 21:04:38
[LOG   ] serve.log を持ち帰った → /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log17/serve.log (24 行)
[STOP  ] Terminate を送った (21:14:34)
[STOP  ] Pod (id m8is5nqx61gofi) が消えたことを API で確かめた
[COST  ] 借りていた時間 9 分 56 秒 (0.17 時間) × 1時間 0.59 ドル = 約 0.10 ドル (約 15 円. 1ドル=158円)
[TUNNEL] 8000 番のトンネルは残っていません

サーバーのログ lab/Log16/serve_20261030_2114.log

INFO:root:Loading model...
INFO:2026-10-30 12:07:13,471:jax._src.xla_bridge:925: Unable to initialize backend 'rocm': module 'jaxlib.xla_extension' has no attribute 'GpuAllocatorConfig'
INFO:jax._src.xla_bridge:Unable to initialize backend 'rocm': module 'jaxlib.xla_extension' has no attribute 'GpuAllocatorConfig'
INFO:2026-10-30 12:07:13,473:jax._src.xla_bridge:925: Unable to initialize backend 'tpu': INTERNAL: Failed to open libtpu.so: libtpu.so: cannot open shared object file: No such file or directory
INFO:jax._src.xla_bridge:Unable to initialize backend 'tpu': INTERNAL: Failed to open libtpu.so: libtpu.so: cannot open shared object file: No such file or directory
INFO:absl:orbax-checkpoint version: 0.11.13
INFO:absl:Created BasePyTreeCheckpointHandler: use_ocdbt=True, use_zarr3=False, pytree_metadata_options=PyTreeMetadataOptions(support_rich_types=False), array_metadata_store=<orbax.checkpoint._src.metadata.array_metadata_store.Store object at 0x70b5876a2950>
INFO:absl:Restoring checkpoint from /workspace/ckpt/3999/params.
INFO:absl:[thread=MainThread] Failed to get flag value for EXPERIMENTAL_ORBAX_USE_DISTRIBUTED_PROCESS_ID.
INFO:absl:[process=0] /jax/checkpoint/read/bytes_per_sec: 1.2 GiB/s (total bytes: 6.3 GiB) (time elapsed: 5 seconds) (per-host)
INFO:absl:Finished restoring checkpoint in 5.10 seconds from /workspace/ckpt/3999/params.
INFO:openpi.shared.download:Downloading gs://big_vision/paligemma_tokenizer.model to /root/.cache/openpi/big_vision/paligemma_tokenizer.model
INFO:tqdm_loggable.tqdm_logging:Progress on: -/4264023 rate:- remaining:? elapsed:00:00 postfix:-
INFO:tqdm_loggable.tqdm_logging:Progress on: 4.07MiB/4.07MiB rate:4,261,022.0iB/s remaining:00:00 elapsed:00:01 postfix:-
INFO:root:Loaded norm stats from /workspace/openpi/assets/pi05_mecharm_trim_lora/local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2
INFO:root:Loaded norm stats from /workspace/ckpt/3999/assets/local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2
INFO:root:Creating server (host: 15f5e69fe17f, ip: 172.27.0.2)
INFO:websockets.server:server listening on 0.0.0.0:8000
INFO:websockets.server:connection open
INFO:openpi.serving.websocket_policy_server:Connection from ('127.0.0.1', 53094) opened
INFO:openpi.serving.websocket_policy_server:Connection from ('127.0.0.1', 53094) closed
INFO:websockets.server:connection open
INFO:openpi.serving.websocket_policy_server:Connection from ('127.0.0.1', 47254) opened
INFO:openpi.serving.websocket_policy_server:Connection from ('127.0.0.1', 47254) closed

追記2：翌朝、依頼39と40で、Pod の片付けと推論の確認のキーを直した

4回目のあとに出した依頼39と40は、別の依頼（サービスロボット導入シミュレーションの夜通しの録画）が終わるのを待ってから、翌朝（10月31日）の9時台に動きました。依頼箱は、1つずつ順に進める作りのためです。

• ねらい：4回目で、補正の外で押した r と、位置合わせを閉じたときの q が、意図せずチャンクを実行したり推論を終わらせたりした。キーの押し間違いで、アームが動かないようにする
• 変わったこと：推論の確認でチャンクを実行するのは、何も打たない Enter だけになった。c]・R・大文字・空白だけの入力は「分からない入力」と出て、聞き直す。r は、補正の外でも爪の締め直しになる
• 見込める効果：この日の3回目の c] と、4回目の r・q のような押し間違いで、チャンクが実行されることがなくなる見込み。実機の確認は次の回にする

依頼40の報告の「決めてほしいこと」2つ

この追記を書いた時点では、この2つの答えはまだもらっていません。

依頼39：lab_stop.sh で serve.log を3回試してから Pod を消す

依頼文 20261030_39_lab_stopでserve_logを3回試して消すのと依頼36のコミット.md

---
作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
上限時間: 30
---
# 依頼：lab_stop.sh で serve.log を持ち帰れないときは3回やり直してから Pod を消す・依頼36の分をコミットする（2026-10-30）

依頼 36（デーモンの自動起動・結果は依頼箱の 結果/20261030_36_*）と依頼 37（lab_start.sh・lab_stop.sh・コミット a043b60）の続き。

## 依頼 37 の「決めてほしいこと」への答え（エイイチ）

1. Pod の保存領域を付けず、コンテナのディスク 200GB だけにした → このままでよい
2. 実機で通すときの Log 番号 → Log17（次の実機の試しで使う。この依頼では何もしない）
3. serve.log を持ち帰れないとき Pod を消さずに止まる → **3回やり直し、それでもだめなら消す**に変える

依頼 36 の「Mac からつながるまで約60秒」は、このままでよい（rc.local は変えない）。

## A. lab_stop.sh

- serve.log の持ち帰り（scp）に失敗したら、少し待って（例 10秒）やり直す。合わせて3回
- 3回とも失敗したら、「serve.log を持ち帰れなかった」とターミナルと lab_stop のログに残してから、Pod を Terminate まで消す（今の `--skip-log` と同じ流れ）
- `--skip-log` はそのまま残す
- 先頭の説明文（使い方）も、この動きに合わせて直す

## B. 依頼 36 の分をコミットする

- 依頼 36 で作った tools/daemon_ctl.sh・tools/pi/mecharm_daemon_start.sh・tools/pi/mecharm-daemon.service・logs/20261030_2029.md と、依頼 37 の logs/20261030_2045.md がコミットされていない。A の変更と一緒にコミットする
- git は個別ファイルを指定して add する（`git add .` は使わない）。ほかの変更中のファイル（dynamic_tracking_limits/・observe/ など）は入れない

## 確かめ

- Pod は借りない。scp が失敗する場合の流れを、Pod なしで確かめられる形（関数を切り出してのテストや、存在しない宛先での試し）で確かめる
- 鍵の文字列がログ・コミットに出ていないことを確かめる

## 報告に書くこと

- 変えたファイル、コミット

Claude Code の報告 20261030_39_lab_stopでserve_logを3回試して消すのと依頼36のコミット_20261031_0924.md

# 結果：20261030_39_lab_stopでserve_logを3回試して消すのと依頼36のコミット

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-10-31 09:24
- 終わった時刻：2026-10-31 09:26（2分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 6921c493-29c0-4abd-a948-2accd8f9a5c3`
- 止められた操作：1件（いちばん下に一覧）

## Claude Code の報告

**やったこと**
- lab_stop.sh の serve.log の持ち帰りを `fetch_serve_log` という関数にまとめ、うまくいかなければ10秒待ってやり直すようにしました。試すのは合わせて3回です。
- 3回ともだめなら、「[WARN  ] serve.log を持ち帰れなかった (3 回試した). Pod はこのまま Terminate まで消します」とターミナルと lab_stop のログ（lab_stop_*.txt）に出し、そのまま Terminate へ進みます。
- 依頼にはありませんが、Pod の SSH の IP とポートが API から出ないときも「1回の失敗」として数えるようにしました。前はここで止まっていたので、Pod を消さずに止まる道が残らないようにするためです。
- `--skip-log` は前と同じ動きのままです（1回だけ試して、だめでも消す）。
- 試し用に、回数と待ち時間を環境変数 LAB_LOG_TRIES と LAB_LOG_WAIT で変えられるようにしました。何も指定しなければ3回・10秒です。
- 先頭の使い方の説明を新しい動きに合わせて直しました。
- 依頼36・37 で残っていたファイルと、この作業のログを、ファイルを一つずつ指定して add し、まとめてコミットしました。dynamic_tracking_limits/ や observe/ などほかの変更中のファイルは入れていません。

**結果**
- Pod は借りずに確かめました。lab_stop.sh を一時フォルダにコピーし、Runpod の API の受け答えだけを偽物に差し替えて動かしました。
  1. 本物の scp でつながらない宛先（127.0.0.1 の 1 番ポート）に向けた場合（待ちは2秒に縮めた）：3回失敗し、「持ち帰れなかった」を出してから Pod を消し、消えたことも確かめました。終了コードは 0、かかった時間は約4.9秒（待ちは2回）です。
  2. `--skip-log` を付けた場合：1回だけ試して失敗し、そのまま消しました。終了コードは 0 です。
  3. 1回目は失敗し2回目で持ち帰れるようにした場合（scp を差し替え、待ちは10秒のまま）：約10.2秒で serve.log を持ち帰ってから消しました。
- どの場合も、画面と同じ内容が lab_stop_*.txt に残りました。画面の IP とポートは <POD_IP>・<SSH_PORT> に置き換わっていました。
- Runpod の API キーと hf_token の文字列は、コミットしたファイルにもコミットの中身にも出ていません（どちらも 0 件）。
- コミット：3fa44b5（7ファイル、210行追加・16行削除）

**変えたファイル**
- lab_stop.sh（変更）
- tools/daemon_ctl.sh、tools/pi/mecharm_daemon_start.sh、tools/pi/mecharm-daemon.service（依頼36で作ったものを今回コミット）
- logs/20261030_2029.md、logs/20261030_2045.md（依頼36・37の作業ログを今回コミット）
- logs/20261031_0926.md（今回の作業ログ、新規）

**決めてほしいこと**
なし

## 止められた操作

- {"tool_name": "Bash", "tool_use_id": "toolu_01NfyL6vEtxgUPBppp98yNRL", "tool_input": {"command": "T=/var/folders/5w/2q2mc64n6yv63gfh31h34w6h0000gn/T/tmp.bvMM6GAy3s; rm -f $T/deleted\ncat >> \"$T/lab_lib.sh\" <<EOF\npod_scp() { local c=\\$(cat $T/cnt 2>/dev/null || echo 0); c=\\$((c+1)); echo \\$c > $T/cnt\n    [ \\$c -ge 2 ] && { printf 'a\\nb\\n' > \"\\${@: -1}\"; return 0; }; echo \"scp: 失敗(試し)\"; return 1; }\nEOF\ntime bash \"$T/lab_stop.sh\" --log LogT; ls $T/lab/LogT; rm -rf \"$T\""}}

報告の「止められた操作」は、Claude Code が確かめのために一時フォルダを消そうとした rm -rf が、依頼箱の決まりで止められたものです。報告では、3通りの確かめはどれも結果が出ています。

作業記録 logs/20261031_0926.md

# 2026-10-31 09:26 依頼 39: lab_stop.sh で serve.log を3回試してから消す・依頼 36 の分をコミット

## やったこと
- lab_stop.sh: serve.log の持ち帰りを関数 fetch_serve_log にまとめ, 失敗したら 10 秒待ってやり直す（合わせて 3 回）
  - 3 回ともだめなら「[WARN  ] serve.log を持ち帰れなかった (3 回試した). Pod はこのまま Terminate まで消します」を画面と lab_stop_*.txt に出し, Terminate へ進む
  - SSH の IP とポートが API から出ないときも 1 回の失敗として数える（前は止まっていた）
  - --skip-log は前と同じ（1 回だけ試し, だめでも消す）
  - 回数と待ちは環境変数 LAB_LOG_TRIES / LAB_LOG_WAIT で変えられる（既定 3 回・10 秒. 試し用）
  - 先頭の使い方の説明を新しい動きに合わせた
- 依頼 36 の tools/daemon_ctl.sh・tools/pi/mecharm_daemon_start.sh・tools/pi/mecharm-daemon.service・logs/20261030_2029.md と, 依頼 37 の logs/20261030_2045.md を一緒にコミット

## 確かめ（Pod は借りていない）
lab_stop.sh を一時フォルダにコピーし, 本物の lab_lib.sh の後ろで Runpod API だけを偽物に差し替えて動かした
1. 本物の scp を 127.0.0.1 の 1 番ポートへ（つながらない）: 3 回失敗 → 「持ち帰れなかった」→ DELETE → 消えたのを確認, 終了コード 0. 待ち 2 秒で約 4.9 秒（待ちは 2 回）
2. --skip-log: 1 回だけ試して失敗 → DELETE, 終了コード 0
3. 1 回目失敗・2 回目成功（scp を差し替え）, 待ちは既定の 10 秒: 約 10.2 秒で serve.log を持ち帰り → DELETE
- どの場合も lab_stop_*.txt に同じ行が残った. 画面の IP とポートは <POD_IP>・<SSH_PORT> に置き換わっていた

## 鍵
Runpod API キー・hf_token の文字列は, コミットするファイルに出ていない（grep -F で 0 件）

lab_stop.sh（コミット 3fa44b5 の時点）

#!/bin/bash
# lab_stop.sh — lab_start.sh で作った Pod を片付ける (依頼 37)
#
#   ./lab_stop.sh --log Log17      serve.log を持ち帰り, Pod を Terminate まで消し, 費用の見込みを出す
#   ./lab_stop.sh                  --log なしは, 最後に lab_start.sh を動かした Log を使う
#   ./lab_stop.sh --check          Pod が残っていないかを確かめるだけ (消さない. 残っていれば終了コード 1)
#   ./lab_stop.sh --log Log17 --skip-log   serve.log の持ち帰りは1回だけ試し, だめでもやり直さずに消す
#

依頼40：推論の確認で、知らない文字ではチャンクを実行しない

依頼文 20261030_40_補正の外でもrで締め直し知らない文字では実行しない.md

---
作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
上限時間: 90
---
# 依頼：推論の確認（補正の外）でも r で爪を締め直す・知らない文字ではチャンクを実行しない・位置合わせのあとに残ったキーを捨てる（2026-10-30）

依頼 34・35（コミット be68f74・7aaf5df）と依頼 37（lab_start.sh・コミット a043b60）の続き。対象は pi05/run_policy_client.py（と、必要なら lab_start.sh）。

## 実機で起きたこと（2026-10-30 21:09〜、lab_start.sh --log Log17。ターミナルの出力はエイイチが会話に貼った）

- pi05_20261030_210954（成功）：補正1で j1 を持ち上げたあと、推論8回目の確認で r を押した。補正の外の確認では r は知らない文字なので Enter と同じに扱われ、推論8回目のチャンクを実行した。爪の締め直しは試せなかった
- LOG407 の pi05_20261030_190659 でも、確認で `c]` と打ったら、補正に入らずにチャンクを実行した
- pi05_20261030_210821：lab_start.sh で位置合わせ（camera_align.py）を q で閉じたあと、推論の最初の確認がすぐに終わり（結果も聞かれたが入力なしで進んだ）、57秒で終わった。位置合わせの画面を閉じるときに押したキーが、推論の確認の入力に残っていたと見ている

## A. 補正の外の確認でも r で締め直す

- 推論のあとの確認（Enter=実行 / s / b / c / h / q）で r を押したら、補正の中の r と同じく、爪が閉じていれば閉じる指令をもう一度送る（チャンクは実行しない）。送ったあと、同じ確認をもう一度出す
- 爪が開いているときは、補正の中と同じ表示（「爪が開いているので締め直しはしない（閉じるのは g）」）を出して、同じ確認をもう一度出す
- 記録は補正の中の r と同じ形で log.jsonl に残す（どこで押したかが分かるように）
- R は補正の中だけのまま（補正の外では、下の B の扱い）
- 確認の一覧の表示に r を足す

## B. 補正の外の確認で、知らない文字ではチャンクを実行しない

- 実行するのは、何も打たずに Enter を押したときだけにする
- 知らない文字（例 `r` 以外の文字、`c]`、`R`）が来たら、実行せずに「分からない入力: ○○（Enter=実行 / …）」と出して、同じ確認をもう一度出す
- 先頭の文字だけで判断して、後ろの文字を無視する作りにはしない（`c]` は c にしない。聞き直す）
- 結果を聞く所（y / n / Enter）と、つかんだ区間の y / n も、同じ考え方で見直す（知らない文字で先へ進まない）
- 新しい停止条件は足さない。聞き直すだけ

## C. 位置合わせのあとに残ったキーを捨てる

- 推論の最初の確認を出す前に、標準入力にたまっている入力を捨てる（termios の tcflush など）。lab_start.sh から呼ぶときも、単独で呼ぶときも同じ
- 2回目以降の確認の前に捨てるかは、Claude Code が判断してよい（押しっぱなしのキーで先へ進まないように）。決めたことを報告に書く

## 確かめ（実機なし）

- `--dry-keys` で、確認の画面に r・知らない文字・`c]`・空の Enter を流し、A・B の動きを確かめるテストを足す
- 既存の 63 件を含め、全部通ること
- codex のレビューを通す（docs/ に依頼文と結果を残す）
- git は個別ファイルを指定して add する

## 報告に書くこと

- 変えたファイル、コミット、テストの件数
- 実機で最初に確かめる手順（短く）

Claude Code の報告 20261030_40_補正の外でもrで締め直し知らない文字では実行しない_20261031_0926.md

# 結果：20261030_40_補正の外でもrで締め直し知らない文字では実行しない

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-10-31 09:26
- 終わった時刻：2026-10-31 09:47（21分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/r2r2r-scripts
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 959d7fc9-a768-4513-8baa-8feb68d4f252`

## Claude Code の報告

**やったこと**
- A：推論のあとの確認（補正の外）で r を押すと、爪が閉じていれば閉じる指令をもう一度送ります。チャンクは実行せず、同じ確認をもう一度出します。爪が開いていれば「爪が開いているので締め直しはしない（閉じるのは g）」と出して、聞き直します。
  - log.jsonl には補正の中と同じ形で残します（type=confirm、action=regrip_tighten、where=confirm、chunk）。補正の中の r と R の記録にも where=correction を足しました。
  - 確認の一覧に「r=爪の締め直し」を足しました。
- B：実行するのは、何も打たずに Enter を押したときだけにしました。
  - s / b / c / r / h / q のどれかとぴったり同じでない入力は、実行せずに「分からない入力: ○○（Enter=実行 / …）」と出して聞き直します。R、`c]`、空白だけ、大文字の Q / H / S / B / C もここに入ります。
  - 先頭の文字だけでは判断しません。
  - 大文字を受け付けなくしたのは、R と r を分けるためです。前は大文字も小文字として受けていました。
  - 結果を聞く所（y / n / Enter）も、何も打たない Enter だけを「記録しない」にしました。知らない入力と空白だけは聞き直します。
  - つかんだ区間の y / n は「その他=やめる」のままにしました。アームを動かさずに確認へ戻るので、先へは進みません。
- C：たまった入力は termios の tcflush で捨てます。
  - 捨てるのは、推論の確認を出す前に毎回（1回目、2回目以降、聞き直すたび）と、結果を聞く前です。押しっぱなしのキーで先へ進まないように、2回目以降も捨てることにしました。
  - 捨てる処理は run_policy_client.py の中にあるので、lab_start.sh から呼んでも単独で呼んでも同じに動きます。lab_start.sh は変えていません。
  - 捨てられなかったときは警告を出します。
- codex のレビューに通しました。

**結果**
- テストは 69 件すべて通りました（前からの 63 件に 6 件を足しました）。変更前の版と送信・記録を比べるテストも通っています。
- 足したテストは `--dry-keys` で r・R・`c]`・空白・知らない文字・空の Enter・大文字を流すものと、`--execute` での締め直しと結果の聞き直し、入力を捨てる順番を確かめるものです。
- codex は「必須の修正なし」でした。推奨のうち、警告を出すこと・説明に注意を書き足すこと・テスト 2 件を入れました。
- 擬似端末を使って本当に入力が捨てられるかのテストは、まだありません。実機の最初の確認で見ます。
- コミット：d91e718
- 一度、関係のない csv（logs/y_calibration_mid_20260516_204525.csv）をまちがえてコミットに入れました。直前の自分のコミットを直して外してあります。ファイルは消さず、コミットに入っていない元の状態のままです。

**実機で最初に確かめる手順**
1. `lab_start.sh` で位置合わせを q で閉じたあと、推論の最初の確認がひとりでに進まず、待っていること。
2. 確認で `x` や `R` を打つと「分からない入力」と出て、アームが動かないこと。
3. 補正で g で爪を閉じてから抜け、次の確認で r を押すと、爪の締め直しだけが起き、同じ確認がまた出ること。そのあと何も打たずに Enter で実行されること。
4. 結果の問いで空白だけを打つと聞き直され、y で記録されること。

**変えたファイル**
- pi05/run_policy_client.py
- pi05/test_rewind_correct.py
- docs/review_request_20261031_confirm_keys_flush.md
- docs/review_result_20261031_confirm_keys_flush_codex.md
- logs/20261031_0947.md

**決めてほしいこと**
- 確認で大文字を受け付けなくしました（R と r を分けるため）。Q や H などの大文字も前のように受けたほうがよければ、教えてください。
- 確認の前に毎回入力を捨てるので、問いが出る前に打ったキーは消えます。押しっぱなしで先へ進まないための作りですが、この運用でよいかを確かめてください。

レビューの依頼文 review_request_20261031_confirm_keys_flush.md

# コードレビュー依頼：推論の確認（補正の外）でも r で締め直す / 知らない入力ではチャンクを実行しない / たまったキーを捨てる（2026-10-31 依頼 40）

前提: 依頼 34・35（コミット be68f74・7aaf5df）と依頼 37（lab_start.sh・コミット a043b60）の続き。
過去のレビュー: docs/review_result_20261030_waits_carry_regrip_rewind_codex.md ほか

対象 (`git diff HEAD -- pi05/run_policy_client.py pi05/test_rewind_correct.py` で差分。ほかのファイルの未コミット差分は対象外):
- `pi05/run_policy_client.py`（flush_stdin / CONFIRM_PROMPT / CONFIRM_KEYS / ask_outcome / main の推論後の確認ループ / run_correction の r・R の記録に where を追加 / 先頭の説明）
- `pi05/test_rewind_correct.py`（TestConfirmKeys 5 件追加。計 68 件 OK。git HEAD 比較の test_unchanged_without_b_c も通る）
- lab_start.sh は変えていない（run_policy_client.py 側で最初の確認の前に捨てるので、単独で呼んでも lab_start.sh から呼んでも同じ）

## 実機で起きたこと
- 推論の確認で r を押した → 補正の外では知らない文字なので Enter と同じに扱われ、チャンクを実行した
- 確認で `c]` と打った → 補正に入らずに実行した（以前は `.strip().lower()` で "b" 以外を素通しにし、知らない文字は実行に落ちていた）
- lab_start.sh で camera_align.py を q で閉じた直後、推論の最初の確認と結果の問いが入力なしで進んだ（たまっていたキーと見ている）

## 変えたこと
A. 確認で r：爪が閉じていれば arm.gripper(1)（補正の中の r と同じ送り口）。開いていれば「爪が開いているので締め直しはしない（閉じるのは g）」。どちらもチャンクは実行せず同じ確認を出し直す。log.jsonl に type=confirm / action=regrip_tighten / where=confirm / chunk / after_chunk / key / before / after / sent（/ skipped）。補正の中の r・R の記録にも where=correction を足した。R は補正の外では知らない入力
B. 実行は「何も打たずに Enter」（raw == ""）のときだけ。strip した値が s/b/c/r/h/q のどれかに完全一致しなければ「分からない入力: ○○（Enter=実行 / …）」で聞き直す。大文字（R・Q など）も知らない入力（以前は lower() で受けていた。R と r を分けるため）。空白だけも聞き直す。結果の問い（ask_outcome）も、空の Enter だけを「記録しない」にし、空白だけ・知らない入力は聞き直す。つかんだ区間 / R 補正の巻き戻しの y/n は「その他=やめる」（アームを動かさず確認に戻る）のままにした（先へ進まないため）
C. flush_stdin()：端末なら termios.tcflush(TCIFLUSH)。推論後の確認を出す前に毎回（1 回目も、聞き直しのたびにも）と、結果を聞く前に呼ぶ

## 見てほしい点
1. 確認ループの分岐で、知らない入力・r が実行（Enter）や他の分岐に落ちる道が残っていないか。ans の値が break 後に下流（q / h / s / b / c / 実行）で正しく使われるか
2. r を確認の中で押したときの recorder の状態（wait のまま）・grip の扱い・grip_opened との関係（開始時の開放の前に r を押した場合など）で問題がないか
3. 毎回の flush で困る場面（人が素早く続けて打った入力を捨ててしまう等）が実機運用で問題になるか。KeyReader（補正の cbreak）から抜けた直後の端末状態で tcflush が効くか
4. 大文字を受け付けなくした変更の影響
5. テストが A/B/C を十分に確かめているか

ファイル変更・実機操作はしないでください。読み取りだけでお願いします。日本語で、表（項目 / 判定 / 確認結果・修正案）と、必須 / 推奨 / 据え置きの分類で返してください。

codex の答え review_result_20261031_confirm_keys_flush_codex.md

# codex レビュー結果：推論の確認の r・知らない入力・たまったキー（2026-10-31 依頼 40）

依頼文: docs/review_request_20261031_confirm_keys_flush.md（codex exec -s read-only）

**必須修正に当たる不具合は、対象差分では見つかりませんでした。** A/Bは意図どおりです。Cは端末入力の破棄として妥当ですが、入力の先行・押しっぱなしを完全に防ぐ保証にはなりません。

| 項目 | 判定 | 確認結果・修正案 |
|---|---|---|
| 未知入力・rからの実行への落下 | 据え置き・OK | `raw == ""` だけが実行へ進みます。未知入力は `continue`、rも処理後に `continue`。空白だけ・R・`c]`から実行へ落ちる道はありません。 |
| break後のans | 据え置き・OK | q/hは終了、sは次の推論、cは補正後に次の推論へ進みます。bは巻き戻し条件と必要な回答が揃った場合だけ抜けます。空のEnterではansも空になり、実行へ進みます。 |
| rとrecorder・grip | 据え置き・OK | rの間はMODE_WAITを維持。`arm.gripper(1)`は記録側の爪状態も更新し、同じ閉指令・待ちを使います。gripは既に1なので再代入は不要です。開状態では送信しません。 |
| 開始時の開放との関係 | 据え置き・OK | 初期値grip=0ではrをスキップ。補正で閉じた場合は既存処理が`grip_opened=True`にするため、確認でrを押してからEnterでも開始時の開放は入りません。ただしgripは指令上の状態であり、起動時の実際の爪状態の検出ではありません。 |
| 毎回のflush・補正からの復帰 | 据え置き・妥当 | 先行入力を捨てるため、素早く打った次の回答が消えるのは仕様どおりです。KeyReaderは終了時に端末属性を復元し、端末では`os.read`を使うため、その経路にPythonの読み置きはありません。復帰後のtcflushを妨げる処理は見当たりません。 |
| flushの保証範囲 | 推奨 | tcflush後に到着するキーリピートや、Python等の利用者側バッファに取り込まれた入力までは捨てられません。「プロンプトが出てから入力し、Enterを押しっぱなしにしない」という運用を明記すると確実です。 |
| flush失敗の扱い | 推奨 | `except Exception: pass`で端末上の破棄失敗も無表示になります。失敗時に警告を出すと、入力が勝手に進む現象が再発した際に原因を追えます。 |
| 大文字の扱い | 据え置き・意図どおり | 通常確認ではQ/H/S/B/C/Rをすべて拒否します。結果の問いは引き続きY/Nを受理し、巻き戻しのy/nも大文字を受理します。この違いは依頼内容と整合します。 |
| A/Bのテスト | 推奨・概ね充足 | 開状態r、閉状態r、未知入力、Enter、結果の聞き直しを確認しています。追加するならQ/H/S/B/Cの拒否、r中のMODE_WAIT、初回実行前のrスキップ後の開放を明示的に検証すると補強できます。 |
| C・ログのテスト | 推奨 | 現状はflushの呼び出し順とtcflushへの引数の確認です。実際の入力破棄・cbreak復帰は未検証なので、擬似端末テストが有効です。補正内Rの`where=correction`も追加確認を推奨します。 |

ログの`sent=True`は既存補正と同様、**指令を送った意味で、締め直し成功の実測確認ではありません**。dry-keysでもTrueになる既存の表現を踏襲しています。

ファイル変更・実機操作はしていません。テストは一時ファイルを作成するため実行せず、読み取りのみで確認しました。申告の68件成功・HEAD比較成功は、このレビューでは再確認していません。
## 反映（Claude Code）
- 必須: なし
- 推奨・反映: flush 失敗時に [WARN] を出す / 説明に「問いが出てから打つ（捨てたあとに届いたリピートは捨てられない）」を追記 / テスト追加: 大文字 Q・H・S・B・C の拒否、補正内 R の where=correction
- 推奨・据え置き: 擬似端末で実際に入力が捨てられるかのテスト、r 中の MODE_WAIT の明示テスト（実機の最初の確認で見る）
- テスト: 69 件 OK（既存 63 件 + 追加 6 件。git HEAD 比較の test_unchanged_without_b_c を含む）

作業記録 logs/20261031_0947.md

# 2026-10-31 推論の確認でも r で締め直す・知らない入力では実行しない・たまったキーを捨てる（依頼 40）

依頼: 20261030_40_補正の外でもrで締め直し知らない文字では実行しない.md

- A: 推論のあとの確認で r = 爪が閉じていれば閉じる指令をもう一度（チャンクは実行しない）。開いていれば「爪が開いているので締め直しはしない（閉じるのは g）」。どちらも同じ確認を出し直す。log.jsonl に type=confirm / action=regrip_tighten / where=confirm / chunk。補正の中の r・R の記録にも where=correction を追加
- B: 実行は何も打たずに Enter のときだけ。s/b/c/r/h/q に完全一致しない入力（R・c] ・大文字・空白だけ）は「分からない入力: ○○（…）」で聞き直す。結果の問いも空の Enter だけが「記録しない」。巻き戻しの y/n は「その他=やめる」のまま（アームを動かさず確認に戻る）
- C: termios.tcflush で、推論の確認を出す前に毎回（1 回目・聞き直しも）と、結果を聞く前に、たまった入力を捨てる。run_policy_client.py の中で行うので lab_start.sh は変えていない
- テスト 69 件 OK（追加 6 件）。codex: 必須なし、推奨のうち警告・説明・テスト 2 件を反映

pi05/run_policy_client.py（コミット d91e718 の時点）

#!/usr/bin/env python3
"""run_policy_client.py — π0.5 (Runpod の serve_policy) の出力で mechArm 270 を動かす Mac 側クライアント.

流れ (1 チャンクごと):
  上カメラ画像 + 実測 6 軸 + グリッパー状態 → π0.5 → 行動チャンク (10 x 7, 0.1 秒刻みの絶対角)
  → 先頭 N ステップ先 (既定 5 = 0.5 秒先) の姿勢へ単発 send_angles (学習データと同じ速度 20)
  → --via-stride N を付けると, 途中の姿勢 (N-1, 2N-1, ... ステップ) も中継点として
     順に送る (チャンクの中の順番を残すため. 既定 0 = 1 点だけ送る従来どおり)

pi05/test_rewind_correct.py（コミット d91e718 の時点・テスト69件）

#!/usr/bin/env python3
"""test_rewind_correct.py — 巻き戻し・補正・補正エピソード作りの確かめ (アームなし. 2026-10-29).

  python3 pi05/test_rewind_correct.py          # 全部
  python3 pi05/test_rewind_correct.py -v

中身:
  - 巻き戻しの中継点の並び (逆順・始めの姿勢で終わる・移動量の上限で等分)

次に実機で確かめること

依頼40の報告にあった手順で、次の回に確かめます。

1. lab_start.sh で位置合わせを q で閉じたあと、推論の最初の確認がひとりでに進まず、待っていること
2. 確認で x や R を打つと「分からない入力」と出て、アームが動かないこと
3. 補正で g で爪を閉じてから抜け、次の確認で r を押すと、爪の締め直しだけが起き、同じ確認がまた出ること。そのあと何も打たずに Enter で実行されること
4. 結果の問いで空白だけを打つと聞き直され、y で記録されること

そのあと、4回目（pi05_20261030_210954）の記録から、直した区間を含む学習データを作ります。

ターミナルの出力（全量）

ターミナル1（Mac から Pod へ送る所。最初の1回は手順書の書き方のまま打って止まった）

Last login: Fri Oct 30 14:10:52 on ttys005

(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro ~ % cd ~/r2r2r-scripts
P=<SSH_PORT>; IP=<POD_IP>; K=~/.ssh/id_ed25519
ssh -p $P -i $K root@$IP "mkdir -p /workspace/r2r2r /workspace/logs /workspace/ckpt"
scp -P $P -i $K -r ~/r2r2r-scripts/pi05 root@$IP:/workspace/r2r2r/
scp -P $P -i $K /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log11/pod/add_trim_config.py root@$IP:/workspace/r2r2r/
ssh -p $P -i $K root@$IP
zsh: parse error near `;'
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro ~ %

ターミナル1（Pod の中。hf を入れ直した所と、鍵を確かめた所）

hf のコマンドが見つからなかったので、python3 -m pip で入れ直しています。出力は、画面からコピーできた所だけです。

which tmux hf pip python3
python3 -m pip install -U --break-system-packages huggingface_hub
hash -r; which hf

Collecting truststore>=0.10 (from httpx2<3,>=2.0.0->huggingface_hub)

  Downloading truststore-0.10.5-py3-none-any.whl.metadata (4.5 kB)
Requirement already satisfied: h11>=0.16 in /usr/local/lib/python3.12/dist-packages (from httpcore2==2.16.0->httpx2<3,>=2.0.0->huggingface_hub) (0.16.0)
Downloading huggingface_hub-2.4.0-py3-none-any.whl (857 kB)
   ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━ 857.0/857.0 kB 59.6 MB/s  0:00:00
Downloading click-8.5.0-py3-none-any.whl (125 kB)
Downloading hf_xet-1.7.1-cp38-abi3-manylinux2014_x86_64.manylinux_2_17_x86_64.whl (4.2 MB)
   ━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━━ 4.2/4.2 MB 345.5 MB/s  0:00:00
Downloading httpx2-2.16.0-py3-none-any.whl (97 kB)
Downloading httpcore2-2.16.0-py3-none-any.whl (85 kB)
Downloading tqdm-4.70.1-py3-none-any.whl (80 kB)
Downloading truststore-0.10.5-py3-none-any.whl (19 kB)
Installing collected packages: truststore, tqdm, hf-xet, click, httpcore2, httpx2, huggingface_hub
Successfully installed click-8.5.0 hf-xet-1.7.1 httpcore2-2.16.0 httpx2-2.16.0 huggingface_hub-2.4.0 tqdm-4.70.1 truststore-0.10.5
/usr/local/bin/hf
root@723c5c4d27ed:/# 
[serve] 0:python3*

鍵の文字数と、hf auth whoami の出力（1回目は貼り間違い、2回目は貼り直したあと）:

echo ${#HF_TOKEN}
hf auth whoami

hf auth whoami

51
Hint: The `hf-cli` skill is not installed. Run `hf skills add -g` to teach your AI agents how to use the `hf` CLI.
Error: Invalid user token. The token from HF_TOKEN environment variable is invalid. Note that HF_TOKEN takes precedence over `hf auth login`.
Hint: set HF_DEBUG=1 as environment variable for full traceback.
root@723c5c4d27ed:/#

✓ Logged in

  user: PixelstoMotors
root@723c5c4d27ed:/#

ターミナル2（トンネル）

Last login: Fri Oct 30 18:30:48 on ttys006

(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro ~ % ssh -N -L 8000:localhost:8000 -p <SSH_PORT> -i ~/.ssh/id_ed25519 root@<POD_IP>

サーバーのログ serve.log（KIOXIA の lab/Log16/serve.log）

Connection from … opened が、クライアントを起動するごとに1組、3回分出ています。

INFO:root:Loading model...
INFO:2026-10-30 09:37:38,436:jax._src.xla_bridge:925: Unable to initialize backend 'rocm': module 'jaxlib.xla_extension' has no attribute 'GpuAllocatorConfig'
INFO:jax._src.xla_bridge:Unable to initialize backend 'rocm': module 'jaxlib.xla_extension' has no attribute 'GpuAllocatorConfig'
INFO:2026-10-30 09:37:38,438:jax._src.xla_bridge:925: Unable to initialize backend 'tpu': INTERNAL: Failed to open libtpu.so: libtpu.so: cannot open shared object file: No such file or directory
INFO:jax._src.xla_bridge:Unable to initialize backend 'tpu': INTERNAL: Failed to open libtpu.so: libtpu.so: cannot open shared object file: No such file or directory
INFO:absl:orbax-checkpoint version: 0.11.13
INFO:absl:Created BasePyTreeCheckpointHandler: use_ocdbt=True, use_zarr3=False, pytree_metadata_options=PyTreeMetadataOptions(support_rich_types=False), array_metadata_store=<orbax.checkpoint._src.metadata.array_metadata_store.Store object at 0x77b1307d5c50>
INFO:absl:Restoring checkpoint from /workspace/ckpt/3999/params.
INFO:absl:[thread=MainThread] Failed to get flag value for EXPERIMENTAL_ORBAX_USE_DISTRIBUTED_PROCESS_ID.
INFO:absl:[process=0] /jax/checkpoint/read/bytes_per_sec: 1.2 GiB/s (total bytes: 6.3 GiB) (time elapsed: 5 seconds) (per-host)
INFO:absl:Finished restoring checkpoint in 5.25 seconds from /workspace/ckpt/3999/params.
INFO:openpi.shared.download:Downloading gs://big_vision/paligemma_tokenizer.model to /root/.cache/openpi/big_vision/paligemma_tokenizer.model
INFO:tqdm_loggable.tqdm_logging:Progress on: -/4264023 rate:- remaining:? elapsed:00:00 postfix:-
INFO:tqdm_loggable.tqdm_logging:Progress on: 4.07MiB/4.07MiB rate:4,260,350.1iB/s remaining:00:00 elapsed:00:01 postfix:-
INFO:root:Loaded norm stats from /workspace/openpi/assets/pi05_mecharm_trim_lora/local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2
INFO:root:Loaded norm stats from /workspace/ckpt/3999/assets/local/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2
INFO:root:Creating server (host: 723c5c4d27ed, ip: 192.168.6.2)
INFO:websockets.server:server listening on 0.0.0.0:8000
INFO:websockets.server:connection open
INFO:openpi.serving.websocket_policy_server:Connection from ('127.0.0.1', 44890) opened
INFO:openpi.serving.websocket_policy_server:Connection from ('127.0.0.1', 44890) closed
INFO:websockets.server:connection open
INFO:openpi.serving.websocket_policy_server:Connection from ('127.0.0.1', 40876) opened
INFO:openpi.serving.websocket_policy_server:Connection from ('127.0.0.1', 40876) closed
INFO:websockets.server:connection open
INFO:openpi.serving.websocket_policy_server:Connection from ('127.0.0.1', 46190) opened
INFO:openpi.serving.websocket_policy_server:Connection from ('127.0.0.1', 46190) closed

serve.log を Mac へ持ち帰った所

(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts % scp -P <SSH_PORT> -i ~/.ssh/id_ed25519 root@<POD_IP>:/workspace/logs/serve.log /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/lab/Log16/serve.log

serve.log                                     100% 2722     4.9KB/s   00:00    
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro r2r2r-scripts %

ターミナル3（アーム。18時36分〜19時13分、3回分の実機推論。KIOXIA の lab/Log16/terminal_1836-1915.txt）

Last login: Fri Oct 30 18:36:48 on ttys007
(base) shimazueiichi@shimadzueiichinoMacBook-Pro ~ % cd ~/r2r2r-scripts
ssh -i ~/.ssh/id_rsa_pi ubuntu@192.168.2.1 'pgrep -f mecharm_daemon.py >/dev/null && echo デーモン動いてる || (setsid nohup python3 /home/ubuntu/mecharm_daemon.py </dev/null >>/home/ubuntu/daemon.log 2>&1 &); sleep 8; tail -3 ~/daemon.log; ss -ltn | grep 5555'
python3 dynamic_tracking_limits/place/place_modules/08_home_from_anywhere.py
RAW=/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/datasets/mecharm_redblock_box_teach_v1_trim2/raw_episodes
python3 -c "from visual_servo_pick import get_daemon_socket, daemon_set_gripper, close_daemon_socket; get_daemon_socket(); daemon_set_gripper(0); close_daemon_socket()"
python3 pi05/camera_align.py --raw-dir $RAW --episode run_0001_20261019_194818 --scale 5 --alpha 0.7
デーモン動いてる