サービスロボット導入シミュレーション Log#47 | 病院の採血室の詰まりを、人とロボットの入口を分けて解く

病院の搬送ロボットのシミュレーションで、採血に来た患者と、検体を積みに来るロボットが同じ扉に集まって詰まっていたのは、処置室と中待合の間に扉を1つ足して入口を分けると解けた。Unity で作った仮の病院の1日（7:30〜16:30）で、ロボットが積む所の南の扉を通る採血の人は660回から0回に、その入口でロボットが動けなくなった回は35回から0回になった。どれも実物ではなくシミュレーションの中の数字で、詰まりの原因は人の数ではなく、人とロボットが同じ入口を使っていたことだった。

この回でできるようになったことです。

• 採血の所（内科の処置室）の入口が、人とロボットで分かれた。採血の人は中待合の側の扉、ロボットと職員は大廊下の側の南の扉を通る
• ロボットが走っている間の問題（急に止まった・ひやり・人がよけさせられたなど）が、1日で51件から33件に減った
• 患者に押されて持ち場から出た受付の職員が、5秒たつと歩いて戻るようになった。前は持ち場の外に7時間（25,248秒）立ったままだった回が、7.95秒になった
• 依頼が出る前に積み始める便が、4便から0便になった。順番が現実どおりになり、至急の便の出発はそのぶん数秒遅れる
• 時間：Unity への依頼は4本（依頼164・179・180、依頼164 は3回置き直し）。1本あたり2〜7時間かかった。前のやり方と比べられる時間は測っていない

困っていたのは、前の回（LOG491）で患者を動かしたあとの依頼158 の結果でした。採血を全部の科の5割にしたら、内科の処置室に最大41人が集まり、別の乱数の種ではロボットがその入口で35回立ち往生して、出発が計16分遅れました。種は、人の来方を決める乱数の番号のことで、同じ種なら同じ1日になります。依頼158 の報告には、決めてほしいことが9つ並んでいました。

ここで1つ、Claude（この記録を書いている AI）の間違いがありました。採血の人には東の扉を使わせる案を出しましたが、図面で確かめずに「東の扉は中待合の側」と書いていました。実際の東の扉の先は、診察室の裏の通路でした。この間違いは、依頼164 の結果で初めて分かりました。

病院の搬送ロボットのほかに、配膳ロボットを自分の店に入れたらどうなるかは、このシリーズの試算をもとにした別のページで試せます。

導入前シミュレーション配膳ロボットを、導入前に自分の店舗でシミュレーション店舗の図面と人数から、何人で回るか・どこで止まるか・月いくらかかるかを出しますarrow_forward

作業ログ ― 依頼158 の決めてほしいこと9つに、直し方の案を付けた

依頼158 は、患者・付き添い・見舞いの人の動きを表のとおりに直し、ロボットを呼ぶ場面と荷物の受け渡しを画面で見せた依頼です（LOG491 の追記）。判定は「止めた（決めてほしいことあり）」で、9つの決めてほしいことが報告に並んでいました。

Unity の作業は Claude Code に任せていて、依頼は「依頼箱」というフォルダに置くと、Mac の見張り係が順に渡して報告を書き戻します。決めてほしいことは、Claude Code が自分で決めずに止めて報告する所です。

9つを、図の付いた案にして出しました。フロアの形に関わる2（採血の所の入口）と4（処置・検査室の扉で人どうしが動けない）は、平面図で描いています。

エイイチの答えは、9つともおすすめどおりでした。サイトの前提の表（Unity が読む条件のもとになる表 assumptions.json）に、答えを決まりとして書きました（p2m-site の 7e5f81c）。

型1 は、持ち場から出ない職員の動き方の型です（各科の受付の事務・X線室の技師など）。

ねらい：言葉だけの報告から、どこが詰まりどう直すかを平面図で選べるようにする。 変わったこと：決めてほしいことごとに、案（A・B・C）とおすすめ、平面図を1枚にまとめた。エイイチは番号ごとに答えるだけでよくなった。 見込める効果：答えが早く出て、次の依頼までの待ちが短くなる（前の待ちの時間は測っていない）。図は記事化のときにそのまま載せる決まりにした（article_rules.md の図解の節）。

作業ログ ― 東の扉は中待合につながっていなかった（依頼164）

依頼164 には、依頼158 の答えのうち Unity で作る所を入れました。採血の人を東の扉から通す、扉で向かい合ったら入る人が下がる、積み始めを依頼のあとにする、型1 の職員がよけている間は持ち場の外に数えない、16:30 にいた人を数える、の5つです。確かめは6本（廊下だけ・種0 を2回、時間で切替・種0、廊下だけ・種8、時間で切替・種8、依頼143 の形の再現）で、廊下だけ・時間で切替は青の便の道の2つの条件です。

依頼164 は、始める前の確かめで2回止まった

1回目（11/13 9:17）と2回目（11:02）は、どちらも何も作らずに止まりました。別のチャットで進めていたハコブくんと看護師の3Dの場面のために、Mixamo（Adobe の人の動きの素材）の動きのファイルが Unity の作業場所に置かれたまま、check-in されていなかったからです。依頼164 には「作業場所の保留が0でなければ回さない」と書いてあり、Claude Code はそのとおりに止まりました。

エイイチと決めて、このフォルダは Plastic（Unity の版の管理）で無視することにしました。3Dの依頼が終わるまで依頼164 を止めておき、11/14 4:47 に3回目を回しました。最初に ignore.conf に2行足しています（フォルダとその .meta）。

3回目の結果：採血の人は南の扉を660回通った

確かめの6本は最後まで回りました。効いた所と、効かなかった所がはっきり分かれました。

Claude Code は、採血の人を東の扉から通す所を作りませんでした。報告によると、東の扉 (22.0, 42.05) の向こうは内科の診察室の裏の通路で、中待合ではありません。その通路には、化学療法の患者は入れず、外来の患者も看護師が付き添うときだけ通れます。中待合から東の扉へ行くには、診察室を通り抜けるしかありませんでした。

依頼158 の案で「東の扉は中待合の側」と書いたのは、Claude が図面で確かめずに出した間違いでした。 中待合は処置室のすぐ東にあり、間の壁に扉がないだけでした。60秒以上動けなかった人が20件から1件に減ったのは、Claude Code によると扉の決まりが効いたのではなく、9:57 ごろから人の並びが変わったためです。

決めてほしいことは6つでした。

エイイチの答えはおすすめどおりで、処置室と中待合の間の壁に扉を足す案Aにしました。

作業ログ ― 処置室と中待合の間に扉を足した（依頼179）

扉は、サイトのフロアの形を作るコード（p2m-site の tools/hospital_layouts/make_hospital_h1.py）に1行足して入れました。Unity はサイトの形を読んで病院を建てるので、形の正はサイトです（このシリーズの決まり）。

ねらい：採血の人とロボットの通る扉を分けて、入口のぶつかりをなくす。 変わったこと：処置室の東の壁、中待合に面した所（22.0, 33.25）に幅1.2mの扉を足した。採血の人はこの扉、南の扉はロボットと職員だけ。ロボットの道と距離は変わらないので、試算の便の時刻もそのまま。 見込める効果：南の扉のまわりでのロボットの立ち往生と、採血の人とのひやりが減る。結果は下の表（測った値）。

依頼179 の結果：南の扉と東の扉は0回になった

Claude Code は、南の扉の部屋の側に、患者だけが歩けない小さな区画（扉の幅の両側に0.3m、奥へ0.5m）を作って、採血の人が新しい扉を使うようにしました。

撮影はしませんでした。2つのことが新しく出たためです。

1つ目は、受付の事務が持ち場に戻らなかったことです。時間で切替・種8 の 9:28 に、トイレへ歩く患者がすり抜けたときに押されて0.29m外へ出たまま、その日の終わりまで持ち場の外に立っていました（25,247.7秒）。押されたあと戻らない作りは依頼157 からで、人の歩く順が変わったこの回で初めて表に出ました。

2つ目は、台の前で待つロボットの前を、採血の人が横切るようになったことです。新しい扉から入った人が、部屋の西の側のいすやベッドへ斜めに歩くので、検体の台の前で待つロボットのすぐ南（中心から0.8mほど）を通ります。ひやりは12回から38回に増えました。

決めてほしいことは4つでした。

エイイチは、ひやりの件で患者が歩かない区画を作る案Aを選びませんでした。患者が実際にどう動くか分からないうちに、区画で動きを縛るのはやめる、という判断です。ひやりは、このまま数えて記録します。ほかの3つはおすすめどおりで、持ち場へ戻る決まりを前提の表に書きました（p2m-site の 1ffaade）。

作業ログ ― 押された職員が持ち場へ戻る決まりを足し、1日を撮った（依頼180）

持ち場へ戻る決まりは、押されたりよけたりして持ち場の点から離れた職員が、まわりが空いて5秒たったら歩いて戻る、というものです。「まわりが空いた」は Claude Code が決め、歩いている人が自分と持ち場の点から1.0mの外、止まっている人が持ち場の点から0.5mの外、ロボットが1.3mの外、としました（Unity だけの値）。

1回目の作りでは、X線室の検査技師が「戻った」にならず、30秒ごとに歩き直しを454回くり返しました。Unity の人の部品は行き先の0.3m手前で止まりますが、この職員ははじめそれより近くに立っていたためです。歩いて戻る間だけ止まる距離を0にして、確かめを全部回し直しています。

MacBook を閉じている間は回らないので、11/14 の昼に止まった回は、開いたあとに回し直しました。

依頼180 の結果：戻れなかった回は0、撮影まで合格

大廊下の人数が下がったのは、受付の事務が大廊下に立ったままにならなくなったからで、ほかの回と同じくらいに戻りました。廊下だけ・種0 は、同じ種の2回で記録38個がすべて1バイトまで同じでした。

依頼180 で撮った静止画と動画

1日の早回し（32分15秒・545MB）は重いので、記事には載せていません。KIOXIA の service_sim/unity/hospital/20261114_flow180/ と、iCloud の hospital/flow180/videos/ にあります。

作業ログ ― サイトの前提の表とフロアの形の差分

Unity が読む条件（hospital-unity-params.json）は、前提の表（assumptions.json）から export_unity_params.py で書き出しています。3回とも、前提の表を先に直してから Unity へ渡しました。

依頼158 の答えを前提の表に書いた差分（p2m-site 7e5f81c）

commit 7e5f81c
病院の搬送：依頼158 の決めてほしいことの答えを前提の表に書いた（採血の人は東の扉・扉で向かい合ったら入る人が下がる・積み始めは依頼の後・よける方を先に）


diff --git a/tools/hospital_sim/README.md b/tools/hospital_sim/README.md
index 5313cbf..51d6a69 100644
--- a/tools/hospital_sim/README.md
+++ b/tools/hospital_sim/README.md

処置室と中待合の間に扉を足した差分（p2m-site 7765252）

commit 7765252
病院の搬送：処置室と中待合の間に採血の患者の扉を足した（依頼164 の決めてほしいこと1・案A）。東の扉は中待合につながっていなかった


diff --git a/tools/hospital_layouts/hospital_h1.json b/tools/hospital_layouts/hospital_h1.json
index 105146e..c630566 100644
--- a/tools/hospital_layouts/hospital_h1.json
+++ b/tools/hospital_layouts/hospital_h1.json

持ち場へ戻る決まりを足した差分（p2m-site 1ffaade）

commit 1ffaade
病院の搬送：押されて持ち場から離れた職員は5秒後に持ち場へ戻る決まりを足した（依頼179 の決めてほしいこと1）


diff --git a/tools/hospital_sim/assumptions.json b/tools/hospital_sim/assumptions.json
index 4c50e4e..78efed9 100644
--- a/tools/hospital_sim/assumptions.json
+++ b/tools/hospital_sim/assumptions.json

作業ログ ― 依頼文と報告の全文

依頼164 は3回置いたので、依頼文も3つあります（2回目と3回目は、頭の注意書きと始める前の確かめの1行などを変えた）。報告は、依頼箱が書き戻した結果と、Claude Code が KIOXIA に残した報告の全文の両方を載せます。

依頼164 の依頼文・1回目（20261113_164_病院の採血の入口を分け扉のよけ方と積み始めを直して1日を撮り直す.md）

---
作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
上限時間: 600
---
# 依頼164：病院の採血の入口を分け、扉のよけ方と積み始めを直して、1日を撮り直す

（依頼163 は、ハコブくんと看護師の要所の場面のために別のチャットが取ってある番号。この依頼とは関係ない）

依頼164 の1回目の結果（20261113_164_病院の採血の入口を分け扉のよけ方と積み始めを直して1日を撮り直す_20261113_0917.md）

# 結果：20261113_164_病院の採血の入口を分け扉のよけ方と積み始めを直して1日を撮り直す

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-13 09:17
- 終わった時刻：2026-11-13 09:19（2分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 930808a8-04e4-4aa4-893f-a27a0d976e02`

## Claude Code の報告

始める前の確かめのうち「作業場所の保留 0」が合わなかったため、依頼どおり何も回さずに止めました。

**やったこと**
- 作業場所の保留を確かめました。0 件ではなく 38 件ありました。
  - 置いてあったのは `Assets/ServiceSim/Models/Animations/Mixamo_20261113/` の中の動きのファイルと md5.txt で、まだ取り込まれていない物です。
  - 置かれたのは 2026-11-13 09:17 です。依頼箱の「新規」に依頼163（場面の寄りに Mixamo の動きを入れる）が 09:18 付けで入っているので、依頼163 のために置かれた物と思われます。
  - 実行ファイルを作る時は、置いてあるだけの物も保留に数えます。また、このまま Unity を開くとこのファイルが読み込まれ、依頼163 の作業にも触ってしまいます。
- ほかの確かめはすべて合っていました。
  - Unity と回し係は動いていません。KIOXIA はマウント済みです。
  - サイト（p2m-site 7e5f81c）のフロアの形と条件の md5 は、どちらも依頼の値と同じでした。
  - 依頼158 の写しとの違いは、文の足しだけでした。day_schedule は同じで、数の値も変わっていません。
  - day_end_rule の what は、写しとの違いには出てきませんでした。もともとあったか、文がすでに入っていたものと思われます。

**結果**
- 作ること・回すこと・撮ることは、どれも行っていません。
- check-in はありません。置いてあった 38 件にも触っていません。

**変えたファイル**
- 報告：`claude_code_reports/20261113_hospital_164.txt`（新しく作りました）
- 作業メモ：`hospital-sim-127.md` と `MEMORY.md` に、止めたことを1行ずつ足しました。
- Unity の作業場所・KIOXIA・iCloud の出力は、何も変えていません。

**決めてほしいこと**
1. 作業場所に置いてある Mixamo_20261113（38 件）をどうするか。
   - 依頼163 が check-in してから依頼164 を回し直すか。
   - 依頼164 を先にするなら、この 38 件をどう扱うか（ほかへ移すか、保留のまま実行ファイルを作ってよいか）。

判定：止めた（決めてほしいことあり）

依頼164 の依頼文・2回目（20261113_164_病院の採血の入口を分け扉のよけ方と積み始めを直して1日を撮り直す_20261113_1104.md）

---
作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
上限時間: 600
---
# 依頼164：病院の採血の入口を分け、扉のよけ方と積み始めを直して、1日を撮り直す

（2回目。1回目（09:17）は、作業場所に依頼163 の Mixamo の動き（38件）が置かれていて保留が0でなかったため、回さずに止まった。そのあと依頼163・165・166 が終わっている。依頼163・165・166 の要所の場面と、その check-in 済みの物には触らない）

依頼164 の2回目の結果（20261113_164_病院の採血の入口を分け扉のよけ方と積み始めを直して1日を撮り直す_20261113_1102.md）

# 結果：20261113_164_病院の採血の入口を分け扉のよけ方と積み始めを直して1日を撮り直す

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-13 11:02
- 終わった時刻：2026-11-13 11:04（2分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 3e3f8065-5639-464f-bbb3-6eaba774a032`

## Claude Code の報告

やったこと
- 始める前の確かめをした。作業場所の保留が 0 ではなかったので、依頼の決まりどおり何も作らず、回さず、撮らずに止めた。
- 報告ファイル claude_code_reports/20261113_hospital_164.txt を2回目の中身で書き直した。1回目（09:20）の報告は、その下にそのまま残した。

結果
- 作業場所の保留：78 件。cs:130 の上に、check-in していない物が置いてある。
  - 置いてあるのは Assets/ServiceSim/Models/Animations/ とその中の Mixamo_20261113/（依頼163 の Mixamo の動き。fbx 33・.meta 38 など）。
  - 1回目の 38 件から増えたのは、そのあと Unity が開かれて .meta ができたため。
  - 依頼163・166 の check-in の文にも「入れていない」と書かれている。範囲の外の物なので、移す・消す・check-in のどれもしていない。
- Unity と回し係：動いていない → 合う
- KIOXIA：マウント済み → 合う
- フロアの形 hospital_h1.json（7e5f81c）：md5 b64abb22… → 合う
- 条件 hospital-unity-params.json（7e5f81c）：md5 36a2ec7d… → 合う
- 依頼158 の写しとの違い：day_schedule は同じ。変わった数 0、消えた数 0 → 合う
- 1 で作ったもの・2 の確かめ・3 の撮影・check-in：どれもなし

変えたファイル
- claude_code_reports/20261113_hospital_164.txt（報告）
- 自分の覚え書き（hospital-sim-127.md）に、2回目も止めたことを書き足した

決めてほしいこと
1. 作業場所に置いてある Models/Animations/Mixamo_20261113（78 件）の扱い。作業場所の外へ移すか、Plastic で無視する（ignore）か、check-in するか。どれかに決まれば依頼164 を回せる。

判定：止めた（決めてほしいことあり）

依頼164 の1・2回目の報告（report164_try1_2.txt）

依頼164 報告（2回目）：病院の採血の入口を分け、扉のよけ方と積み始めを直して、1日を撮り直す
2026-11-13 11:03 ごろ

■ 始める前の確かめ
- 作業場所の保留：0 ではない（78 件）→ 条件に合わないので、ここで止めた
  ・cm status：cs:130（依頼166・head）に、置いてあるだけ（Private）の物が 78 件
    Assets/ServiceSim/Models/Animations/ と Animations.meta、その中の Mixamo_20261113/（fbx 33・.meta 38 など）
  ・1回目（09:17）の 38 件は、そのあと Unity が開かれて .meta ができ、78 件に増えた

依頼164 の依頼文・3回目（20261113_164_病院の採血の入口を分け扉のよけ方と積み始めを直して1日を撮り直す_20261114_0700.md）

---
作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
上限時間: 600
---
# 依頼164：病院の採血の入口を分け、扉のよけ方と積み始めを直して、1日を撮り直す

（3回目。11/13 は3Dの依頼（163〜175）が終わるまで止めていた。1・2回目は、作業場所に依頼163 の Mixamo の動き（Assets/ServiceSim/Models/Animations/、78件）が check-in されずに置かれていて、保留が0でなかったため回さずに止まった。依頼163〜175 の要所の場面（Assets/ServiceSim/Closeups/ など）と、その check-in 済みの物には触らない。依頼175 のあとの最新は cs:139、保留は Mixamo のフォルダだけのはず）

依頼164 の3回目の結果（20261113_164_病院の採血の入口を分け扉のよけ方と積み始めを直して1日を撮り直す_20261114_0447.md）

# 結果：20261113_164_病院の採血の入口を分け扉のよけ方と積み始めを直して1日を撮り直す

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-14 04:47
- 終わった時刻：2026-11-14 07:00（133分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume aca15dc5-4f3b-474d-82ff-8a7bbb7e1304`

## Claude Code の報告

やったこと
- 最初に、作業場所の一番上の ignore.conf に `/Assets/ServiceSim/Models/Animations` を足しました。それでも Animations フォルダそのものの .meta（`Animations.meta`）が保留に残りました。決定の「.meta も含めて無視される」に当たるので、`/Assets/ServiceSim/Models/Animations.meta` の1行も足しました。そのあと保留が ignore.conf の1件だけになったことを確かめて、check-in しました（cs:140）。
- 始める前の確かめは全部合いました。保留 0、Unity と回し係は動いていない、KIOXIA はマウント済み、サイトの2ファイルの md5 は一致、params の違いは文の足しだけで day_schedule は同じでした。
- 1-2〜1-5 を新しいファイル HospitalRun164.cs に作り、params を 36a2ec7d に替えました。
  - 1-2：扉で向かい合って5秒動けない2人は、部屋へ入る人が半歩下がって先に通します。
  - 1-3：積む人の歩き始めは「出発 − 30 − 20 秒」と「その便の最後の依頼」の遅い方にしました。
  - 1-4：型1 の職員がよけている間は、持ち場の外の秒に数えません。
  - 1-5：16:30 にいる人を数えます。
  - 記録を7つ足しました。
- 1-1（採血の人を東の扉から出入りさせる）は作っていません。東の扉 (22.0, 42.05) の向こうは内科の診察室の裏の通路で、中待合ではありません。その通路に化学療法の患者は入れず、外来の患者は看護師が付き添うときだけ通れます（依頼149 の案A）。中待合から行くには診察室を通り抜けるしかありません。
- 確かめの回を6本回しました（廊下だけ・種0 を2回、時間で切替・種0、廊下だけ・種8、時間で切替・種8、hall）。どれも最後まで終わりました。
- 撮る（3）はしていません。南の扉を通る採血の人が0にならず、「違えば撮らずに止める」に当たるためです。

結果
- 廊下だけ・種0 の2回は、記録36個がすべて1バイト一致しました。hall は依頼143 の記録9個と一致しました。
- 瞬間移動 0、便 16/16（種8 は 15/15）、入れない所 0 秒（役割ごと）、飛ばした行き先 0、型1 の持ち場の外 0 秒でした。
- 積み始めが最後の依頼より前だった便：0 便（依頼158 は4便）。至急の便の出発の遅れは 4.85 秒と 1.9 秒でした。
- 種8 で内科の処置室の入口に止まったロボット：35 回 → 1 回。
- 60 秒以上動けなかった人（廊下だけ・種0）：20 件 → 1 件。ただし減ったのは、9:57 ごろから人の並びが変わったためで、扉の決まりが働いたためではありません。
- 問題の数：廊下だけ 51 → 53、時間で切替 33 → 44、種8 260 → 75。
- 16:30 に点滴中の化学療法の患者は 13 人（種8 は 10 人）でした。
- 大廊下を通るはずの1281回のうち、通らなかったのは0回でした。依頼158 の記録には人ごとの位置が無いので、同じ数え方で並べられませんでした。

変えたファイル
- ignore.conf（cs:140）
- Assets/ServiceSim/Hospital/ の HospitalRun.cs・HospitalRun147.cs・HospitalRun157.cs・HospitalWalker.cs・Editor/HospitalSetup.cs・Hospital.unity（cs:141）
- 足したもの：HospitalRun164.cs・Data/hospital-unity-params-164.json（cs:141）
- 実行ファイル Builds/hospital164（cs:141）。前の実行ファイルは残しています。
- 報告：claude_code_reports/20261113_hospital_164.txt（同じ写しを KIOXIA 20261113_flow164/report164.txt に置きました。前の1・2回目の報告は report164_try1_2.txt として残しています）

決めてほしいこと
1. 東の扉の向こうは診察室の裏の通路で、中待合とつながっていません。どうするか。
2. Unity で決めた値（unity_only164）でよいか：扉の所の広さ、下がる向き、30 秒で戻る、16:30 の数え方など。
3. ignore.conf に .meta の行も足したが、それでよいか。
4. 1 が決まったら、作り直して確かめと撮るのをやり直すか。
5. 大廊下を通る回数を依頼158 と並べるために、依頼158 を回し直すか。
6. 種8 で救急の待合の病棟の患者が 852 秒動けなかったこと、内科の処置室の南の扉で下がっても 30 秒で解けなかった回が1回あったことを、どう扱うか。

判定：止めた（決めてほしいことあり）

依頼164 の報告の全文（report164.txt）

依頼164 報告（3回目）　2026-11-14
病院の採血の入口を分け、扉のよけ方と積み始めを直して、1日を撮り直す

■ 0. 最初にしたこと（Mixamo の動きを Plastic で無視する）
- 作業場所の一番上の ignore.conf の終わりに `/Assets/ServiceSim/Models/Animations` の1行を足した（ファイルは消していない・移していない）
- 足したあとの保留は ignore.conf と `Assets/ServiceSim/Models/Animations.meta`（Animations フォルダの .meta。フォルダの外の同じ並びにある 172 バイトのファイル）の2件になった。
  フォルダの中の .meta は無視されたが、フォルダの .meta は1行目の決まりに当たらなかった。
  決定の「.meta も含めて無視される」の中身なので、2行目に `/Assets/ServiceSim/Models/Animations.meta` を足した（決めてほしいこと 3 で確かめてほしい）。

依頼164 の確かめのまとめ（agg164_out.txt）

== check164a_v06_hall_s0（廊下だけ・種0）status completed／回の終わり 32400.0 秒（16:30）
summary：積み始めが最後の依頼より前 0 便／扉で下がった 1（通した 1・解けなかった 0・やめた 0・下がれなかった 0・同じ2人で2回目から 0）／型1 がよけていた秒 9.3（外 0.0）
   notes164： []
(a) 積み始めと最後の依頼（load164.csv。秒）
   便 道 積む所            出発     逆算(出発−load−20) 最後の依頼 依頼数 至急 歩き始め(予定) 歩き始め 積み始め  出た     遅れ  最後の依頼より前に積み始め
    1 green     救急室の処置室              1215      1165     841.5   2   0      1165      1165    1165.1      1215       0  0
    2 green     救急室の処置室            1833.9    1783.9    1273.6   1   0    1783.9    1783.9      1784    1833.9       0  0

依頼179 の依頼文（20261114_179_病院の採血の人を中待合の側の新しい扉から通して確かめと撮影をやり直す.md）

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作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
上限時間: 600
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# 依頼179：病院の採血の人を、中待合の側の新しい扉から通して、確かめと撮影をやり直す

依頼164 の続き。依頼164 の報告（claude_code_reports/20261113_hospital_164.txt・KIOXIA 20261113_flow164/report164.txt）の「決めてほしいこと」1〜6 に、エイイチと決めた答え（2026-11-14）：
1 東の扉が中待合につながっていない：**処置室と内科の中待合の間の壁に扉を1つ足した**（サイトのフロアの形。下の「正」）。採血の人（外来の患者・化学療法の患者と付き添い）はこの扉から出入りし、南の扉（12.0, 31.0）はロボットと職員だけが通る。東の扉（22.0, 42.05）は今までどおり（採血の人には使わせない）。依頼164 の 1-1 で作らなかった所を、この扉で作る

依頼179 の結果（20261114_179_病院の採血の人を中待合の側の新しい扉から通して確かめと撮影をやり直す_20261114_0802.md）

# 結果：20261114_179_病院の採血の人を中待合の側の新しい扉から通して確かめと撮影をやり直す

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-14 08:02
- 終わった時刻：2026-11-14 10:01（119分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 1b6c40ea-5118-4465-bdea-1e17ed8941cd`

## Claude Code の報告

やったこと
- 始める前の確かめはすべて合っていました。作業場所は保留 0（cs:141 が頭）、Unity と回し係は動いておらず、KIOXIA はマウント済み。サイトの2つのファイルの md5（49dc4a22・3ca3471c）も依頼と同じで、依頼164 の写しとの違いも依頼に書かれた所だけでした。
- 新しい扉を作りました（新しい引数は無し。-h147People flow の中身を替えた）。
  - サイトの新しい形で処置室と中待合の間の壁に扉が開き、人の NavMesh を焼き直してつないだ。ロボットの地図と道は変えていない。
  - 南の扉の部屋の側（x10.9〜13.1・z31〜31.5）に、患者の役割だけが歩けない区画を作った。職員とロボットは今までどおり通る。
  - 新しい扉の前には席を作らないようにした。外した席は 0（いちばん近い席は扉の線から 1.32 m）。
  - blooddoor164 に「中待合の側」の扉を足した。
- cs:142 で check-in し（保留 0）、実行ファイル Builds/hospital179 を作りました。前の実行ファイルは残しています。
- 依頼164 と同じ6本を回しました。

結果
- 採血の人が通った回数（中待合の側の扉／南の扉／東の扉）は、廊下だけ・種0 で 660／0／0 回、廊下だけ・種8 で 751／0／0 回でした。新しい扉で向かい合って下がった回は 0 回です。
- 南の扉のまわりのロボットの立ち往生は、どの回も 0 回でした（廊下だけ・種8 は依頼158 で 18 回、依頼164 で 1 回）。
- 種0 の2回は記録 36 個の md5 がすべて同じでした。hall の回も依頼143 と記録 9 個が同じです。
- 瞬間移動、入れない所にいた秒、飛ばした行き先、積み始めが最後の依頼より前の便は、どれも 0 でした。
- 依頼164 の決めてほしいこと 6 の2件は、今回は起きませんでした。救急の待合で動けなかった人は 0 件、南の扉で下がった回も 0 回です。
- 走っている間の問題は、廊下だけ・種0 で 53 → 33、種8 で 75 → 65 に減りました。
- 時間で切替・種8 で、型1 の事務（番号17）が持ち場の外に 25,247.7 秒いました。依頼164 では 0 秒です。
  - 9:28 に、すり抜けた患者に押されて大廊下の側へ 0.29 m 出て、持ち場の点へ戻る決まりが無いため、その日の終わりまでそのままでした。
  - 位置の記録を付けた回で確かめました。押されたあと戻らない作りは依頼157 からのもので、今回変えた所ではありません。
- この確かめが依頼164 と違うので、依頼のとおり撮影はしていません。
  - 先に始めていた撮る回は止め、途中までのフォルダは runs_stopped/ に移しました（消していません）。
  - 撮る道具（寄りのカメラ2つを足したもの）とカメラの道は用意してあり、そのまま使えます。iCloud の hospital/flow179/ は作っていません。

変えたファイル
- Assets/ServiceSim/Hospital/ の中だけです。
  - 変えた：HospitalRun.cs、HospitalRun147.cs、HospitalRun164.cs、Editor/HospitalSetup.cs、Hospital.unity
  - 足した：HospitalRun179.cs、Data/hospital_h1-179.json、Data/hospital-unity-params-179.json（それぞれの .meta も）
- 報告は claude_code_reports/20261114_hospital_179.txt と KIOXIA の 20261114_flow179/report179.txt に置きました。

決めてほしいこと
1. 押されて持ち場の外に出た型1 の事務が、持ち場へ戻らない件です。この確かめが違うので撮影を止めました。このまま撮るか、戻る決まりを足すか決めてください。
2. 台の前で待っている間の「ひやり」が増えました（廊下だけ・種0 で 12 → 38、種8 で 7 → 53）。ほとんどが青の積む所（内科の処置室の台）の前です。採血の人が新しい扉から入り、台の前を横切って部屋の西の側の席へ歩くようになったためです。このままでよいか決めてください。
3. Unity で決めた値（summary の unity_only179）がこのままでよいか決めてください。
   - 南の扉の内側の区画：扉の幅の半分＋0.3 m を両側に、奥へ 0.5 m。患者の役割は歩けない
   - 扉の見分け方：params の扉の点＝中待合の側、外が大廊下の扉＝南、残りの東の壁の扉＝東
   - 新しい扉の前（扉の幅の中で扉の線から 1 m）には席を作らない
4. 依頼164 の決めてほしいこと 6 の2件を「並べて数える」のは、この報告の (h) で足りるか決めてください。

判定：止めた（決めてほしいことあり）

依頼179 の報告の全文（report179.txt）

依頼179 報告　2026-11-14
病院の採血の人を、中待合の側の新しい扉から通して、確かめと撮影をやり直す

■ 始める前の確かめ（どれも合っていたので進めた）
- 作業場所：cs:141 が頭（依頼164 のあと）・保留 0（Mixamo のフォルダは ignore.conf で無視されたまま）
- 動いている物：Unity のエディタ・画面なしの Unity・回し係はなし（動いていたのは Unity Hub と依頼箱の回し係だけ）
- KIOXIA：マウント済み
- p2m-site main：7765252bc1c2…（依頼の 7765252）

依頼179 の確かめのまとめ（agg179_out.txt）

== check179a_v06_hall_s0（廊下だけ・種0）status completed／回の終わり 32400.0 秒（16:30）
   rules179： {"source": "params 3ca3471c・h1 49dc4a22", "blood_door": [22, 33.25], "south_door": [12, 31], "east_door": [22, 42.05], "south_deny_rect": [10.9, 31, 13.1, 31.5], "door_text": "中待合の側の扉（22.0, 33.25・幅1.2m。内科の中待合と処置室の間の壁）から入って出る。南の扉（大廊下の側・積む所）は通らない"}
   席を外した 0・扉の前の席 0・扉の前の机などの横の点 0／notes179 []／notes164 []
(b) 扉（blooddoor164.csv。人の中心が扉の線を越えた回）
   中待合の側 の扉：採血の人 660 回（入る 330・出る 330）・そのほか 0 回／役割ごと 外来の患者 424・付き添い 196・化学療法の患者 40
   南 の扉：採血の人 0 回（）・そのほか 16 回／役割ごと ほかの階の職員（用事で来る医師） 16
   東 の扉：採血の人 0 回（）・そのほか 16 回／役割ごと ほかの階の職員（用事で来る医師） 16

依頼180 の依頼文（20261114_180_病院の職員が持ち場へ戻る決まりを足して確かめ1日を撮る.md）

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作業フォルダ: /Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
上限時間: 600
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# 依頼180：病院の職員が持ち場へ戻る決まりを足し、確かめて、1日を撮る

依頼179 の続き。依頼179 の報告（claude_code_reports/20261114_hospital_179.txt・KIOXIA 20261114_flow179/report179.txt）の「決めてほしいこと」1〜4 に、エイイチと決めた答え（2026-11-14）：
1 押されて持ち場の外に出た型1 の事務が戻らない：**戻る決まりを足す**。押されたり、よけたりして持ち場の点から離れた職員は、まわりが空いて 5 秒たったら、持ち場の点へ歩いて戻る（瞬間移動しない）。戻るまでの秒は持ち場の外にいた秒に数える（params の standing_yield の「持ち場へ戻る」）
2 台の前で待つロボットの前を採血の人が横切り、ひやりが増えた：**このままにする**（患者が歩かない区画は作らない。患者がどう動くか分からないため）。数は記録して並べる
3 unity_only179（南の扉の内側の区画・扉の見分け方・新しい扉の前に席を作らない）：**値はそのまま**
4 依頼164 の残り2件：**(h) で足りる。閉じる**（今回は数えなくてよい）

決めた答えの図：iCloud の …/サービスロボット導入シミュレーション/hospital/flow179/hospital179_決めること_直し方の案.html

依頼179 で作ったもの（HospitalRun179.cs・新しい扉・南の扉の内側の区画、cs:142）はそのまま使う。撮る道具とカメラの道（寄りのカメラ2つを足したもの）も依頼179 で用意したものを使う。
**数える問題・ロボットの止まり方・人がロボットをよける決まりは変えない。ロボットの速さは 0.6m/秒のまま。値は Unity の中で決め打ちにしない（params を読む）。**
**配膳の場面・配膳の実行ファイル・配膳の台帳、配膳と共通の部品には触らない。要所の場面（Assets/ServiceSim/Closeups/ など）にも触らない。** 変えるのは Assets/ServiceSim/Hospital/ の中の、1日を回す場面の分だけ。見た目は依頼153 の色・決めたカメラ、札は依頼161 の黒い枠のまま。
**瞬間移動はさせない。エイイチは見ていない。人に聞かないと進めない所に当たったら、その項目は止めて報告に書き、ほかは続ける。**

## 正（読むもの）
- p2m-site main（1ffaade）
  - フロアの形：`tools/hospital_layouts/hospital_h1.json`（md5 49dc4a2216d355e654daac61c24cc2c3。依頼179 と同じ）
  - 条件：`tools/hospital_sim/hospital-unity-params.json`（md5 a223d944732dc0b1327b7ad458083d85）。依頼179 の写し（3ca3471c）との違いは、standing_yield の「持ち場へ戻る」の1行と source の文だけのはず

## 始める前に確かめること（違えば回さずに報告して終わる）
作業場所の保留 0（cs:142 のあと）・Unity と回し係が動いていない・KIOXIA がマウント済み・上の md5 と違いの中身

## 1. 作る
- 1-1 持ち場へ戻る：型1 の職員と、持ち場に立つ職員（正面玄関の案内・救急室の看護師など）が、押される・よけるで持ち場の点から離れたら、まわりが空いて 5 秒後に持ち場の点へ歩いて戻る。「まわりが空いた」の決め方（距離など）は任せる。決めた値は unity_only180 に書く
- 記録：職員ごとの、持ち場から離れた回数・離れていた秒（よけていた秒と戻るまでの秒に分けて）・戻れなかった回
- check-in（保留0）して、Builds/hospital180/ を作る。前の実行ファイルは残す

## 2. 確かめ（依頼179 と同じ6本：廊下だけ・種0 を2回、時間で切替・種0、廊下だけ・種8、時間で切替・種8、hall）
- 依頼179 と同じ確かめ（1バイト一致・瞬間移動0・便・入れない所0秒・飛ばした行き先・用事の回数・積み始めが最後の依頼より前 0 便・採血の人が南と東の扉 0 回）
- 型1 が持ち場の外にいた秒：よけていた秒・戻るまでの秒を除いて、どの回も 0 秒。戻れなかった回 0（時間で切替・種8 の番号17 がどうなったか）
- 台の前で待っている間のひやり（決めてほしいこと2）：依頼158・164・179 と並べる。相手の役割と、内科の処置室の中のどこで起きたか
- 問題の数・60 秒以上動けなかった人・時刻ごとの人数は、依頼179 と同じ形で並べる
- **ここまで合えば 3 を撮る。** 違えば撮らずに止める。ただし台の前で待っている間のひやりの数は、増えても減っても撮るのを止める理由にしない

## 3. 撮る（種0・廊下だけ。依頼179 で用意した作り）
- 静止画：依頼158 と同じ22枚と、寄り2枚（採血の人が中待合の側の扉を通っている時・ロボットが南の扉から積む所へ入っている時）。台の前で待つロボットの前を採血の人が横切っている時の寄りも1枚
- 動画 1：1日の早回し
- 動画 2：1便の通し。青の便1つと赤の便1つ（依頼158 と同じ選び方）
- 並べた図
- 出力：/Volumes/KIOXIA/r2r2r-data/service_sim/unity/hospital/20261114_flow180/。並べた図・静止画・動画は iCloud の …/サービスロボット導入シミュレーション/hospital/flow180/ にも写し、md5 を確かめる

## 報告
claude_code_reports/20261114_hospital_180.txt に：始める前の確かめ、1 で作ったもの、2 の確かめ（表）、3 のカメラの値と動画の長さ、出力の場所、check-in の番号、決めてほしいこと（直し方の候補は作らない）。
**報告の最後の1行は必ず次のどれか**：「判定：合格」／「判定：止めた（決めてほしいことあり）」／「判定：失敗」

依頼180 の結果（20261114_180_病院の職員が持ち場へ戻る決まりを足して確かめ1日を撮る_20261114_1025.md）

# 結果：20261114_180_病院の職員が持ち場へ戻る決まりを足して確かめ1日を撮る

- 状態：完了
- 始めた時刻：2026-11-14 10:25
- 終わった時刻：2026-11-14 17:57（452分）
- 作業フォルダ：/Users/shimazueiichi/Robotics_UX/ServiceSim
- この続きを Claude Code で話すとき：作業フォルダで `claude --resume 3aa68240-6530-4ee8-9001-9fc5896d5602`

## Claude Code の報告

やったこと
- 始める前の確かめ：作業場所は cs:142 で保留 0。Unity と回し係は動いておらず、KIOXIA はマウント済み。サイト（1ffaade）の形 49dc4a22 と params a223d944 はどちらも一致した。params の依頼179 との違いは standing_yield の「持ち場へ戻る」の1行だけで、依頼に書かれていた「source の文」の違いは無かった。違いが少ない側なので、そのまま進めた。
- 持ち場へ戻る決まりを、新しいファイル HospitalRun180.cs に作った。
  - 対象は、持ち場で止まっている職員すべて（型1・正面玄関の案内・救急室の看護師など）。
  - まわりが空いてから params の文の「5 秒」をたったら、持ち場の点へ歩いて戻る。瞬間移動はしない。
  - 「まわりが空いた」は、歩いている人が自分と持ち場の点から 1.0 m の外、止まっている人が持ち場の点から 0.5 m の外、ロボットが 1.3 m の外、とした。
  - これらの値は unity_only180 に書いた。記録は return180.csv（離れた回ごと）と staff180.csv（職員ごと）。
- 1回目の作り（cs:143）では、廊下だけ・種8 の X線室の検査技師が「戻った」にならず、歩き直しを 454 回くり返した。
  - わけ：人の動きの部品は行き先の 0.3 m 手前で止まるが、この職員ははじめそれより近くに立っていた。
  - 歩いて戻る間だけ止まる距離を 0 にして（cs:144）、確かめの6本を全部回し直した。
  - cs:143 の回は消さずに runs_cs143/ に残した。
- ほかのアプリ（仮想マシン 約4GB）でメモリが足りず、3本同時では止まりかけた。途中から1本ずつ順に回した。一時止めた回も、依頼179 の同じ回と記録が同じだった。
- 確かめのあと、撮る回を回して、静止画25枚・並べた図・動画3本を作った。

結果
- 1バイト一致：廊下だけ・種0 の2回は記録 38 個がすべて同じ。hall の回は依頼143 の回と記録 9 個がすべて同じ。
- 瞬間移動 0、立ち往生 0、助け 0。便は種0 で 16/16、種8 で 15/15。
- 入れない所に入った秒 0、飛ばした行き先 0。用事の回数は便の数と合う。積み始めが最後の依頼より前の便 0。
- 採血の人が南の扉・東の扉を通った回 0。
- 持ち場へ戻る：
  - 型1 が持ち場の外にいた秒は、よけていた秒と戻るまでの秒を除くと、どの回も 0 秒。戻れなかった回も 5本とも 0。
  - 時間で切替・種8 の番号17 の事務は、9:28:41 に押されて 0.51 m 離れ、8.45 秒で歩いて戻った。持ち場の外にいたのは 7.95 秒（依頼179 は 25,247.7 秒）。
- 台の前で待っている間のひやり（廊下だけ・種0）：38 回で、依頼179 と同じ（依頼164 は 12 回、依頼158 は 13 回）。
  - 種8 は 51 回（依頼179 53 回）、時間で切替・種8 は 27 回（依頼179 35 回）。
  - 相手はほとんど外来の患者と付き添い。場所は、待っているロボットの南側（部屋の中ほど・扉の側）で、ロボットの中心から 0.8 m ほど。
- 走っている間の問題の数：種0 の2本は依頼179 と同じ（廊下だけ 33、時間で切替 44）。種8 は 63（依頼179 65）、時間で切替・種8 は 53（依頼179 54）。
- 時間で切替・種8 の外来の大廊下の1日の平均は 1.81 人から 0.84 人に下がった。番号17 の事務が大廊下に立ったままにならなくなったため。
- 撮ったもの：
  - 動画1（1日の早回し）は 1935.36 秒。動画2 は青の便 58.44 秒、赤の便 145.56 秒。
  - 新しい寄り（台の前で待つロボットの前を採血の人が横切る時）は、注視点 (12.10, 38.91)・距離 23.0 m、9:53:57 のコマ。
  - iCloud の hospital/flow180/ に写した 29 個は、md5 がすべて同じ。
- check-in：cs:143 と cs:144。保留 0。実行ファイルは Builds/hospital180（cs:144）で、前の実行ファイルは残した。
- 報告の最後の行は「判定：合格」。

変えたファイル
- Unity（Assets/ServiceSim/Hospital/ の中だけ）
  - 足した：HospitalRun180.cs と Data/hospital-unity-params-180.json（どちらも .meta つき）
  - 変えた：HospitalRun.cs・HospitalRun147.cs・HospitalRun157.cs・Editor/HospitalSetup.cs・Hospital.unity
- 報告：claude_code_reports/20261114_hospital_180.txt と、KIOXIA の 20261114_flow180/report180.txt
- 出力：KIOXIA の 20261114_flow180/、iCloud の hospital/flow180/

決めてほしいこと
なし

依頼180 の報告の全文（report180.txt）

依頼180 報告　2026-11-14
病院の職員が持ち場へ戻る決まりを足し、確かめて、1日を撮る

■ 始める前の確かめ（どれも合っていたので進めた）
- 作業場所：cs:142 が頭（依頼179 のあと）・保留 0
- 動いている物：Unity のエディタ・画面なしの Unity・回し係はなし（動いていたのは Unity Hub と依頼箱の回し係だけ）
- KIOXIA：マウント済み
- p2m-site main：1ffaade50066…（依頼の 1ffaade）

依頼180 の確かめのまとめ（agg180_out.txt）

== check180a_v06_hall_s0（廊下だけ・種0）status completed／回の終わり 32400.0 秒
   rules180： {"source": "params a223d944・h1 49dc4a22", "clear_s": 5, "text": "standing_yield.持ち場へ戻る の文から読んだ"}
   summary：離れた 0・戻った 0・やめた 0・戻れなかった 0／型1 離れた 0・戻れなかった 0・持ち場の外 0 秒・戻るまでを除く 0 秒
(r) 持ち場へ戻る（staff180.csv・return180.csv）
   離れた回 0（よけた 0・押された 0）／終わり方 
   型1：職員 110 人／離れた回 0／戻った 0／やめた 0／戻れなかった回 0／よけていた秒 0.0／戻るまでの秒 0.0／持ち場の外 0.0 秒（そのうち離れていた回の中 0.0・それを除く 0.0）
   型1 のほか：職員 31 人／離れた回 0／戻った 0／やめた 0／戻れなかった回 0／よけていた秒 0.0／戻るまでの秒 0.0／持ち場の外 2690.7 秒（そのうち離れていた回の中 0.0・それを除く 2690.7）