LOG471ひとり研究所の裏側2026/11/8

フィジカルAI研究室の中身を表紙で伝える ― 記事サムネイル26本を実データの線に

AIで読む ChatGPT・Claude などで、この記事に質問できます

pixelstomotors.com のフィジカルAI研究室の記事サムネイル26本を、英語の見出しと記号の図の表紙から、その回の実データ（ロボットアーム mechArm 270 の関節の動き、学習の loss、爪の電流など）を描いた線と点だけの表紙に作り直しました。色は紙色・墨・赤・青の4つに絞り、青はその回の主役（Physical Intelligence の π0.5 が動かした所や、測った値）、赤はグリッパーが物をつかんでいる間、白と黒は人の動き（お手本や手での直し）を表します。

作り直したことで、次のことが変わりました。

一覧で回ごとの違いが形で分かる：AI が初めて箱に入れた回は青と赤の線が箱まで届き、AI が「待ち時間」まで覚えた回は青い線が平らに伸び、爪の電流を読んだ回は青い線が赤く跳ね上がる。題名を読む前に、どんな回だったかの見当がつく
トップページとシリーズの見た目がつながる：トップのフィジカルAI研究室のカード（お手本19本の関節の線）と同じ描き方なので、トップから来た人は同じ研究の続きだと分かる
新しい回の表紙を作る手間が減る見込み：KIOXIA の実データを書き出すコード（extract.py）と描くコード（lab_thumb.py）に1回分の指定を足せば表紙ができる。前に1枚ずつ作っていたときの時間は測っていない
時間：依頼（16:00）から最初の公開（16:20・写真を使わない19本と Studio から移した回の5本）まで20分。最後の直し（LOG348）の公開は 16:29

この記事では、作り直した手順よりも、なぜこのデザインにしたのかを中心に書きます。依頼は4つでした。

フィジカルAI研究所のサムネイルをTOPのカードのサムネイルに合わせて記事のサムネイルを変更したい。 1.データを表示 2.詳細ではなく、抽象的な印象 3.テキストは少なくする 4.色は増やしても青系だけにする（白（ベージュ）、黒、赤、青で構成の意味）

4つとも、記事一覧のカードという小さな場所で、研究の記録を1枚の絵で伝えるための決まりです。1つずつ、意図を書きます。

決まり	意図	サムネイルでの形
データを表示	研究室の記事は記録。中身そのものが表紙になる	各回の実データ（KIOXIA の記録）をそのまま線と点に
抽象的な印象	カードは幅250〜350px。数字は読めないが、形は残る	目盛り・数値・凡例を描かず、線の形だけ
テキストを少なく	題名はカードの下にある。表紙で繰り返さない	左上と右上の短い英字ラベル2つだけ
色は青系だけ足す	色の意味をシリーズ全体で同じにする	紙色・墨＝地と人、赤＝つかんでいる間、青＝主役

作業ログ ― 4つの決まりと、それぞれの意図

データを表示する：表紙が、その回の記録そのものになる

フィジカルAI研究室は、ロボットアームが動きを覚える環境を自宅に作り、誰でも同じ手順で始められる形で残すシリーズです。記事は作業ログで、いちばんの中身は、実機で動かした記録、学習の記録、測った値です。

前の表紙は、大きな英語の見出し（「THREE SPOTS. THREE IN THE BOX.」など）と、写真や棒の図を組み合わせた形でした。見出しが強いので、一覧では「文字の表紙」が並んで見えます。図も、記事によってはアームと箱の記号に近いものでした。

新しい表紙は、その回の記録を KIOXIA（外付けの SSD）から読んで、そのまま線にしています。たとえば Log#22（LOG450）は、11月6日に π0.5 で動かした9回の、肩の関節（J1）の角度の動きです。π0.5 が動かした所は青、人がゲームパッドで直した所は白、グリッパーが閉じている所は赤。9本の線が重なり、途中で白い線が割り込んでいるのが見えます。これは記事に書いた「AI が動かし、ずれたら人が直す」の、そのままの記録です。

データで描くと、回ごとに必ず違う形になります。同じ形の表紙を作ろうとしても作れません。前の決まりで苦労していた「似た表紙が並ぶ」を、形の面から避けられます。

ねらい：表紙を飾りではなく、その回の記録の一部にする
変わったこと：26本すべてを、各回の実データ（π0.5 の実機の実行69回、学習の loss 2本、お手本の記録51本、爪の電流1,493点、FK テーブルの6,090点、台帳の382試行など）か、記事に書いた測定値で描いた
見込める効果（見込み）：表紙を見て開いた人が、本文の中身との食い違いを感じない。シリーズのページ（/series6）からの記事の開かれ方を、来週のサイトの計測で前の週と比べる

上はトップのフィジカルAI研究室のカード。左の列は前の表紙（LOG363・LOG450・LOG461）、右の列は試作した新しい表紙

抽象的な印象にする：カードの幅では、数字より形が残る

一覧のカードの表紙は、幅が約250〜350px です。この大きさでは、目盛りの数字や、線の横に書いた注記は読めません。読めない文字は、表紙の中で模様になり、ノイズになります。

そこで、目盛り・数値・凡例・注記は描かず、線の形だけを残しました。残すのは次のような形です。

回	形	記事の中身
Log#11（LOG358）	青い線が上がって、平らに伸びる	π0.5 がお手本の「止まっている時間」まで覚えた
Log#23（LOG461）	青い線が赤く跳ね上がり、ゆっくり下がる	ブロックをつかむと爪の電流が約15から約870へ
Log#14（LOG401）	青い丸と輪が3段	3か所に5回ずつ置き、15回中9回箱に入れた
Log#9（LOG352）	黒・白の線が束になり、途中が赤い	手で教えたお手本19本
Log#7（LOG348）	2本の青い道すじが同じ所で止まる	学習を倍にしても、手を伸ばす先は変わらなかった

細かいことは本文に書いてあります。表紙は、本文を開く前の「どんな回か」の見当をつけるところまでで止めています。

テキストを少なくする：題名はカードの下にある

一覧のカードには、表紙の下に LOG 番号・シリーズ名・日付・題名が出ます。表紙の中に大きな見出しを入れると、同じことを2回言うことになります。

文字は、左上と右上の短い英字ラベルの2つだけにしました。左は何の線か（「π0.5」「TRAINING LOSS」「GRIPPER CURRENT」）、右はその回の結果か区切り（「PICK → PLACE」「9 / 15」「FIRST IN THE BOX」）。トップのカードの「DEMONSTRATIONS」「PICK → PLACE」と同じ置き方・同じ字（JetBrains Mono）です。

色は青系だけ足す：赤と青の意味を、シリーズのどこでも同じにする

トップのカードは、紙色と墨のツートンに、赤だけを使っています。赤は「グリッパーが箱をつかんでいる間」です。記事の表紙でも、赤はこの意味だけにしました。どの回の表紙でも、赤い区間はつかんでいる間です。

足した色は青だけです。青は「その回の主役」。π0.5 が動かした線、測った電流、loss の線、成功した試行の丸が青になります。記事の図解でも、青を「その図の主役」と決めています（LOG469）。表紙と図解で青の意味がそろいます。

人の動き（手で教えたお手本、ゲームパッドでの直し）は、地の色の反対（紙色の地なら墨、黒い地なら紙色）で描きます。こうすると、AI と人の分担が色で分かれます。Log#17（LOG417）や Log#22（LOG450）では、青い線の途中に白い線が入り、そこが人の直しです。

青系だけにしたのは、シリーズのページで26枚が並んだときに、色の数が増えないようにするためです。黒い地では同じ青が沈んで見えたので、黒い地だけ少し明るい青（#4f8cf5）にしています。紙色の地の青は図解と同じ #2f6fdf です。

色	値	意味
紙色	#f1f0ec	地。黒い地では人の動き
墨	#111111	地。紙色の地では人の動き
赤	#e0262c	グリッパーがつかんでいる間
青	#2f6fdf（黒い地では #4f8cf5）	その回の主役

構図は3つと写真2つ：隣どうしで同じにしない

線の描き方が同じでも、全部が同じ構図だと一覧は単調になります。構図は、トップのカードと同じ上下2段（split）、黒1段（dark）、紙色1段（paper）の3つを基本にし、一覧の並び（LOG 番号の大きい順）で隣どうしが同じにならないよう、記事ごとに割り当てました。割り当ては lab_thumb.py の ORDER に書いています。

ゲームパッドの準備の回（LOG419）と、学び直した π0.5 の回（LOG422）は、前に実機の写真の表紙を使っていました。この2本は、白黒にした実機の写真と、グラフを左右に並べた形にしています（エイイチが試してほしいと言った形）。

フィジカルAI研究室の新しい表紙26本を一覧の並び（LOG461 から LOG225 まで）で並べたもの。上下2段・黒1段・紙色1段・写真とグラフが、隣どうしで続かない

作業ログ ― GPU ラックの写真は使わない、似た2枚は描き直す

最初の試作で、GPU を借りて学習した回（LOG337・341・348・355・417）に、導入比較ガイドの背景の GPU ラックの写真と、グラフを組み合わせた形を作りました。これは使わないことになりました。

これはNG。GPUラックの写真は作っちゃダメ

GPU ラックの写真は、この研究室で実際に借りた GPU の写真ではありません。実データだけで作る表紙の中に入ると、そこだけ記録ではない絵になります。5本とも写真なしの形にし、そのあと隣どうしの構図が続かないよう、LOG352 を紙色1段から上下2段に変えました。lab_thumb.py には、GPU ラックの写真を使わないことを書いています。

公開したあと、シリーズのページで LOG348 と LOG355 がそっくりだと分かりました。

348と355がそっくりじゃない？

どちらも紙色の地に、下がっていく青い loss の線が1本です。loss の線は、学習がうまく進むとどの回も似た形になります。データで描けば必ず違う形になる、というのは、違うデータを選んだときの話でした。

シリーズのページ。右上の LOG355 と右下の LOG348 が、どちらも紙色の地に下がっていく loss の線

LOG348 の記事の中身は「学習を倍にしても、手を伸ばす先は変わらなかった」です。そこで loss ではなく、実機で動かした2回の道すじにしました。根元（J0）とひじ（J2）の角度を横と縦に取り、時間の線ではなく形として描くと、2本の青い道すじが同じ所に行き着き、そこで止まります。右上のラベルは「SAME AIM」です。

ねらい：同じ種類のデータ（loss）が並んで、一覧で同じ表紙に見えるのを避ける
変わったこと：LOG348 を loss の線から、実機2回の関節の道すじに変えた。loss で描く回は LOG355（紙色）と LOG341（黒）の2本で、一覧では間に5本はさまる
見込める効果（見込み）：一覧で同じ形が続かない。回の中身（同じ所を狙う）が表紙の形に出る

作業ログ ― KIOXIA の実データを書き出すコード

この記事のコード・ログ・データは、1ファイルずつ下に置いています。全文はリンク先にあります。

ファイルの一覧（2本）

01_AI_thumb_data_extract.py.txt ― iCloud のフィジカルAI研究室を作る/thumb_data/extract.py（実データを JSON に書き出す）・5,748字

02_tools_lab_thumbs_lab_thumb.py.txt ― p2m-site の tools/lab_thumbs/lab_thumb.py・18,354字

元のデータは、Mac につないだ KIOXIA の r2r2r-data にあります。Mac の上で読むだけのコードを動かし、表紙に要る値だけを小さな JSON（約500KB）にしました。元のデータは変えていません。

読んだデータは次のとおりです。

データ	場所	使った回
π0.5 の実行の記録（log.jsonl・recording/states.csv）	runs/pi05_policy/	LOG345・348・358・361・363・403・407・417・422・450
学習の loss	checkpoints/pi05_mecharm_lora_v1/logs/train.log・lab/Log10/logs/train.log（ほかの回の分も書き出した）	LOG341・355
お手本の記録（episode.npz）	datasets/mecharm_redblock_box_*	LOG337・352・460
手で教えた動きの再生（drag_v2）	runs/experiments/waypoint_streaming_replay/LOG349_20261018/	LOG349
LIBERO の成否と GPU メモリ	lab/Log03/logs/	LOG327
ゲームパッドの長押しの測定	diag/jog_probe_20261105_153401/	LOG446
ゲームパッドの押した記録	runs/experiments/gamepad_teleop/teleop_20261102_192657_dry/	LOG419
爪の電流（サーボ7の番地69・70）	diag/servo_current_20261107/180051_pad/	LOG461
FK テーブルの点	fk_tables/fk_scan_motion_based_v2.csv	LOG225
実機の通し試行の台帳	runs/pick_place_ledger_v3.csv	LOG277

爪の電流は、番地69が下の8ビット、番地70が上の8ビットで、いちばん上の1ビットは向きを表します（32,773 のような値になる）。表紙には大きさだけを使うので、& 0x7FFF で向きのビットを外しています。

LOG401・LOG436・LOG326・LOG234 は、記事に書いた測定値（3か所の成否、送信にかかった時間、往復の内訳、Mac の空き容量）をそのまま使いました。

iCloud のフィジカルAI研究室を作る/thumb_data/extract.py（実データを JSON に書き出す）

01_AI_thumb_data_extract.py.txt5,748字・110行・python

"""フィジカルAI研究室の記事サムネイル用に、KIOXIA の実データを小さな JSON に書き出す（読むだけ。元データは変えない）。
使い方: cd /Volumes/KIOXIA/r2r2r-data && python3 <このファイル> <出力.json>
描き方は p2m-site の tools/lab_thumbs/lab_thumb.py。"""
import json, csv, glob, os, sys, re, random
import numpy as np
R = lambda v: round(float(v), 1)

def chunks(d):

別のタブで開く保存

extract.py を Mac で動かした出力

$ D="$HOME/mnt/PixelstoMotors/デジタルツイン学習R2R2R/フィジカルAI研究室を作る/thumb_data"
$ cd $HOME/mnt/KIOXIA/r2r2r-data && python3 "$D/extract.py" "$D/lab_thumbs.json"
LOG345 7
LOG348 2
LOG358 0
LOG361 21
LOG363 3
LOG401 11
LOG403 5
LOG407 4
LOG417 8
LOG422 9
LOG450 9
loss 7
LOG337 2
LOG352 19
LOG460 30
LOG349 4
LOG327 2
LOG446 5
LOG419 172
LOG461 1493
LOG225 6090
LOG277 382

LOG358 が0本でした。10月21日の朝の実行（08時台）を、夕方の時刻の型で探していたためです。型を pi05_20261021_08* に直して動かし直すと1本になりました。

54:o['LOG358'] = runs('pi05_20261021_08*')
LOG358 1

作業ログ ― 表紙を描くコード

描くコードは p2m-site の tools/lab_thumbs/lab_thumb.py です。SVG を中に持つ HTML を、1回分ずつ public/thumbs/ に書き出します。Studio から移した回（LOG225・234・277・326・327）は、一覧が使うファイル名（r-…html）で書き出します。

p2m-site の tools/lab_thumbs/lab_thumb.py

02_tools_lab_thumbs_lab_thumb.py.txt18,354字・419行・python

"""フィジカルAI研究室の記事のサムネイル（public/thumbs/LOG{N}.html）を、TOP のカード（tools/series_cards/series6.py）と同じ考え方で作る。

決まり（2026-11-08 エイイチの指示）
- 記事の実データを描く。細部ではなく、抽象的な印象で見せる（目盛り・数値の注記は入れない）
- 文字は少なく（左上と右上の短いラベルだけ。LOG番号・タイトルは焼き込まない）
- 色は 紙色・墨・赤・青 だけ（色を足すときも青系だけ）
    紙色 / 墨 … 地と、人の動き（お手本・手での直し）
    赤      … グリッパーが物をつかんでいる間（TOP のカードと同じ意味）