サービスロボット導入シミュレーション Log#21 | 受け渡しの時間は、客で変わった
この記事の素材（コード・ログ・データ 3ファイル・まとめてダウンロードあり）arrow_downward実店舗の配膳ロボットの動画6本をコマ送りで読むと、卓での受け渡しは、客が皿を取るだけなら10秒前後、客がロボットの耳で遊ぶと40秒近くまで延びました。 居酒屋・しゃぶしゃぶ店・ファミレス・商業施設で撮られた動画で、1本だけが詰まり（和食店で2台が向かい合って53秒以上）、残りの5本はトラブルなしの通常の配膳と、モールでの館内案内でした。
配膳ロボットを入れると店がどう変わるかを、サイトの試算と Unity の3Dのファミレスで調べています。どちらも、ロボットが卓で何秒止まるか、通路で何回詰まるかを、こちらで決めた値で動かしています。その値が実物とどのくらい違うかを知るために、実店舗の動画を定期的に読んで台帳にしています（LOG391 で始めた記録。今回で13本）。
今回の6本は、これまでの「詰まりの動画」と違い、5本にトラブルがありません。そのぶん、詰まり以外のことが読めました。
| 動画 | 場所・機体 | 読めたこと |
|---|---|---|
和食店（KettyBot ×2） | ブース席の店 | お重を運ぶ機体と空で戻る機体が待機場所の横で向かい合い、53秒以上進めず。店員が空の方を手で寄せて約5秒で解決 |
居酒屋（KettyBot ×1） | 木の内装のチェーン | ジョッキ1杯を1往復。客が取ってからロボットが動き出すまで約16秒 |
しゃぶ葉（BellaBot ×1） | しゃぶしゃぶ食べ放題 | 3段を使い切って配膳。厨房で店員が載せて「完了」を押すまで約12秒。側面の矢印で「動く合図」 |
すかいらーくの公式紹介（BellaBot ×2） | ガスト系の店 | 3,000台導入の説明。会社が挙げる効果は、客との会話の時間・シニアの負担・新人と外国人の覚えやすさ・子どもの人気。下げ膳にも使う |
ガスト（BellaBot ×1） | ファミレス | 客が耳を触ると怒った顔。着いてから皿を取るまで約37秒以上（遊んだ約20秒を含む） |
イオンモール上尾（BellaBot ×1） | 商業施設の通路と広場 | 料理の代わりにフロアガイドの冊子を載せ「ご自由にお取りください」で3分半回る。人が密集しても止まり続けない |
6本から分かったことは3つです。詰まるのは1台分の通路で、モールの広い通路では人が多くても詰まりません。 卓での受け渡しの時間は、客の行動で2倍以上変わります。そして、会社が公に挙げる導入の効果は人件費ではなく、客との会話の時間や、シニア・新人の働きやすさでした。
シミュレーションの前提との突き合わせは、記録だけにしています。試算と Unity は変えていません。「卓で止まる時間」を固定の値でなく幅で置くこと、立ち往生を「止まった時間」でなく「前に進んでいない時間」で数えること、下げ膳のケースを足すことが、今回出てきたずれです。直すかどうかは、観察がもう少したまってから決めます。
配膳ロボットを自分の店に入れたらどうなるかは、このシリーズの試算をもとにした別のページで試せます。
導入前シミュレーション配膳ロボットを、導入前に自分の店舗でシミュレーション店舗の図面と人数から、何人で回るか・どこで止まるか・月いくらかかるかを出しますarrow_forward
作業ログ ― ①和食店：待機場所の横で KettyBot 2台が向かい合い、53秒以上
この記事のコード・ログ・データは、1ファイルずつ下に置いています。全文はリンク先にあります。
ファイルの一覧（3本）
01_sec01.md ― 動画①のメモ（research_serving_robot_kettybot_faceoff_video_20261028.md）・3,462字
02_sec02.md ― 5本のメモ（research_serving_robot_five_sites_video_20261028.md）・7,383字
03_sec03.md ― 観察台帳の全文（robot_video_ledger.md）・3,399字
動画①の中身（YouTube ショート・投稿者 @ywjapan）
題は「配膳ロボット対決！ 帰りたいロボットVS行きたいロボット」。ブース席と木の内装の和食系の店で、PUDU の KettyBot（広告画面付きの配膳ロボット）が3台映ります。1台はお重を1つ載せて出ていく途中、1台は空で戻る途中、もう1台は左で待機しています。画面収録は投稿の3秒目から始まっていて、向かい合った瞬間は映っていません。
| 時間 | 起きていること |
|---|---|
| 0:00〜0:10 | お重を載せた機体が通路の真ん中で、左右に少しずつ向きを変えている。正面には空の機体 |
| 0:11〜0:35 | 字幕「どうなる？」。2台とも小さく向きを変え合うが、どちらも前に出られない |
| 0:36〜0:51 | 片方が大きく回り、広告画面（秋の和定食）がこちらを向く。向きを変えても抜けられない |
| 0:52〜0:54 | 撮影者がカメラを振る。店員が奥から来る |
| 0:54〜0:59 | 店員が空の機体を両手でつかみ、向きを変えて、待機している機体の右横へ押して寄せる（約4〜5秒） |
| 0:59〜1:01 | 空の機体は待機の機体の横に並んで止まる。お重の機体が動き出す所は映らずループ |
向かい合ってから店員が来るまで53秒以上、店員の手作業は約4〜5秒です。台帳で店員が直した詰まりはこれで4本目で、直す作業は1〜10秒なのに、来るまでは18〜53秒以上。時間を食うのは「気づいて来るまで」のほうだという形は、4本とも同じでした。
「止まっている」のに、その場では動き続けていた
この動画で初めて見えたのは、2台とも完全には止まらず、その場で向きを変え続けていたことです。見た目は動いていますが、前には進んでいません。立ち往生を「速さが0になった時間」で数えていると、この形は数えられません。
もう1つは、料理を載せた機体が優先されなかったことです。Unity の決まりは「料理を載せている方が先に行き、空で戻る方がよける」ですが、実物は2台とも向きを変え合うだけで、空の方が下がりませんでした。最後に店員が選んだのは「空の方をどかす」で、人の判断は「料理優先・空がよける」になっていました。決まりは合っていて、機体どうしでは働かなかった（または働く幅がなかった）、と読んでいます。
動画①のメモ（research_serving_robot_kettybot_faceoff_video_20261028.md）
# 料理を運ぶ KettyBot と戻る KettyBot の向かい合い — 動画メモ
見た日：2026-10-28
元：YouTube ショート（投稿者 @ywjapan、題「配膳ロボット対決！ 帰りたいロボットVS行きたいロボッ…」、BGM は鷺巣詩郎「Battaille Décisive」）。エイイチの画面収録（約67秒、うち本編は約62秒でループ。ロボットの声は入っていない）を1秒ごと・0.5秒ごとのコマで確認した
場所・機体：和食系の店（ブース席・木の内装・のれん風の幕。店名は不明。広告画面に「秋 四季めぐり」の和定食）。PUDU KettyBot（台座の「KettyBot」の文字と USEN のシールで確認）2台が向かい合い、左にもう1台が待機している（計3台映る）
※ 画面収録は投稿の 0:03 から始まっていて、2台が向かい合った瞬間は映っていない。43秒付近に小さな切れ目の候補（撮影者が向きを変えただけかもしれない）。以下の秒数は動画上の時間で、実際の時間はこれより長いと見るべき
作業ログ ― ②〜⑥：トラブルのない5本から、受け渡しの時間と用途の広がりを読んだ
5本の共通点：受け渡しの形は業態をまたいで同じ
居酒屋（KettyBot）、しゃぶ葉（BellaBot）、ガスト（BellaBot）の3本は、客が撮った通常の配膳です。どれも、ロボットが卓の横で待ち、客が自分で取り、画面を押すか時間で戻ります。厨房側は店員が皿を載せ、画面で卓番号を選んで「完了」を押します。しゃぶ葉では、動き出す前に側面の LED に矢印が流れ、周りに「今から動く」を知らせていました。
受け渡しの時間は、客の行動で2倍以上変わった
| 場面 | 時間（動画上） |
|---|---|
居酒屋：着いてから客が取るまで | 約8秒以上 |
居酒屋：取ってから動き出すまで | 約16秒（客が置いたり取ったりしていた） |
しゃぶ葉：卓に着いてから動き出すまで | 約16秒 |
しゃぶ葉：厨房で載せてから「完了」まで | 約12秒 |
ガスト：着いてから客が皿を取るまで | 約37秒以上（耳で遊んだ約20秒を含む） |
ガスト：取ってから動き出すまで | 約1〜2秒 |
LOG391 のガスト：卓で客が5品ほどを下ろす | 約27秒 |
皿を取るだけなら10秒前後、客が撮影したり耳で遊んだりすると40秒近くになります。ガストの動画では、客が耳を触るとロボットが怒った顔や困った顔を出し、客はそれを楽しんでいました。投稿の題も「猫ロボに完全に嫌われました」です。触られることを前提にした演出で、ロボットは客が受け取るまでその場で待ちます。
すかいらーくの公式紹介：会社が挙げる効果は人件費ではなかった
4本目は、すかいらーくの公式の紹介動画「すかいらーく3,000台導入 〜ネコ型配膳ロボット紹介〜」の画面収録です。字幕から読み取った会社側の説明は次のとおりです。
- 客の期待値が年々高まる中で、付加価値の高いサービスに力を入れている。将来を見据え、従業員が働きやすい環境づくりも課題
- 猫型ロボットは、愛らしいキャラクターを含めて客から高い支持。特に子どもに人気
- ロボットが配膳を担う分、店員は客との会話や、店舗を快適に過ごせる空間づくりができる
- 配膳の業務が減る分、シニアのスタッフの身体的な負担も減る。操作性が良く、外国人や新人も業務を覚えやすい
- 店員の声：教わってすぐ操作できる。料理提供がスムーズになった。一緒に働いている仲間のように感じる
- 客（親）の声：子どもが店に入るとすぐ「ネコちゃんロボットいる」と喜ぶ
映像では、店員が卓で下げた皿をロボットに載せる場面（下げ膳）と、2台が客席を走る場面（複数台）がありました。人件費の話は出てきません。LOG366 で費用の試算に「人件費が浮かない結果も正直に見せ、人手不足・作業の軽さ・サービス向上も並べる」と決めた方向は、会社の公式の説明と合っていました。
イオンモール上尾：同じ BellaBot が料理の代わりに冊子を載せ、広い通路を回っていた
6本目は飲食店の外です。イオンモール上尾の吹き抜けの広場と通路を、BellaBot が3分半かけて回ります。トレイには館内のフロアガイドとイオンカードの申し込みの冊子、正面の白いパネルにはイオンモールのロゴと、LED で流れる「ご自由にお取りください」の文字。側面には矢印の LED。モールのスタッフがそばを歩く時間は約15秒だけで、あとは1台で回っていました。
| 時間 | 起きていること |
|---|---|
| 0:00〜0:31 | 吹き抜けの広場。子どもが近づく。クリスマスの飾りの横を進む |
| 0:32〜1:03 | 人の多い通路へ。顔を出したり矢印を出したりしながら進む。スタッフがそばを歩く（0:48〜1:03） |
| 1:04〜1:51 | 店の前の通路と店舗の中の通路。買い物カートの横を通り、棚の横で人が立ち止まっていても抜ける |
| 1:52〜2:35 | 子どもがついて歩く。広い通路を進み、人がロボットを見ながら避ける |
| 2:36〜2:55 | クリスマスの飾りの前。人が周りに集まり、客が冊子を取る |
| 2:56〜3:29 | また通路。上の階から見下ろした広場を、ロボットがゆっくり回っている |
3分30秒の間、人が密集した通路でも、動けなくなった場面は映っていません。止まっても数秒です。投稿の題は「ガストから迷子になった？ イオンモールにネコちゃんロボット」で、見た人には「ガストの猫」として認識されています。すかいらーくの3,000台が、機体のキャラクターの知名度を作っていました。
5本のメモ（research_serving_robot_five_sites_video_20261028.md）
# 配膳ロボット5本まとめ ― 居酒屋・しゃぶ葉・すかいらーくの公式・ガストの耳・イオンモールの案内 — 動画メモ
見た日：2026-10-28（夜）
元：エイイチの画面収録5本（YouTube の投稿）。すべて音声なし。各動画の投稿者名は画面に出ていないものが多く、題だけを記す
1. 「働くロボットくん！居酒屋新時代で初お目見えですよ。可愛すぎる！」（45秒）
2. 「食べ物運ぶネコ型配膳ロボット！ネコロボ！しゃぶしゃぶ食べ放題店しゃぶ葉にて」（1分35秒）
3. 「すかいらーく3,000台導入 〜ネコ型配膳ロボット紹介（ネコロボ）〜」（1分41秒。すかいらーくの公式の紹介動画の画面収録）
4. 「ガストの猫ロボに完全に嫌われました」（1分28秒）作業ログ ― 6本を台帳に足し、シミュレーションの前提と突き合わせた
観察台帳は13本になった
| 見た日 | 場所・業態 | 機体 | 起きたこと | 止まってから人が来るまで | 人の作業 | 再開から完了まで | 誰が直したか |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 10/26 | ガスト | BellaBot ×2 | 1台分の通路で向かい合い | 41秒以上 | 約5秒 | 約4〜5秒 | 店員 |
| 10/27 | ファミレス（待機場所） | BellaBot ×2 | 隣の機体に出口をふさがれ停止 | 45秒以上 | 1〜2秒 | 約1秒で動き出す | 店員 |
| 10/27 | ガスト | BellaBot ×1 | トラブルなし。卓で受け渡し | — | — | 押してから約3秒 | — |
| 10/27 | ガスト（ドリンクバー前） | BellaBot ×2 | ぶつかって止まった | 約18秒 | 約10秒 | 映っていない | 店員 |
| 10/27 | 和食「陣笠」 | KEENON T9 Pro ×1 | トラブルなし。下げ膳 | — | — | 測れない | — |
| 10/27 | ガスト（セルフレジ前） | BellaBot ×1 | 会計中の客の横で止まった | 来ていない（約49秒） | なし | 客が動いてから約1〜2秒 | 自然に解けた |
| 10/28 | 和食系の店 | KettyBot ×2 | 待機場所の横で向かい合い | 53秒以上 | 約4〜5秒 | 映っていない | 店員 |
| 10/28 | 居酒屋 | KettyBot ×1 | トラブルなし。ジョッキ1杯 | — | — | 約8秒以上＋約16秒 | — |
| 10/28 | しゃぶ葉 | BellaBot ×1 | トラブルなし。3段で配膳 | — | 厨房で約12秒 | 卓で約16秒 | — |
| 10/28 | ガスト系（公式） | BellaBot ×2 | トラブルなし。配膳と下げ膳 | — | 受け渡し口で載せる | 測れない | — |
| 10/28 | ガスト | BellaBot ×1 | トラブルなし。耳を触ると怒る顔 | — | — | 約37秒以上＋約1〜2秒 | — |
| 10/28 | イオンモール上尾 | BellaBot ×1 | トラブルなし。館内案内の冊子 | — | — | 3分半で動けなくなった場面なし | — |
店員が直した詰まりは4本。直す作業は1〜10秒、来るまでは18〜53秒以上です。トラブルのない動画は今回が初めてで、「再開から完了まで」の列に受け渡しの時間が入り始めました。
シミュレーションの前提とのずれ（記録だけ。試算と Unity は変えていない）
前提（2026-10-28 時点） | 動画で見えたこと | ずれ |
|---|---|---|
立ち往生はロボットが30秒以上止まったら数える | 53秒以上、前に進めなかったが、その場で向きを変え続けていた | 「止まった」を速さで判定していると、その場で回る立ち往生を取りこぼすおそれ。Unity の判定が速さか進んだ距離かは確かめていない |
ロボットどうしは料理を載せている方が先、空で戻る方がよける | 2台とも向きを変え合うだけで、空の方が下がらなかった。店員が空の方をどかした | 決まりは人の判断と合う。実物では機体どうしで働かない（または余白がない）場合がある |
往復を終えたロボットは待機場所へ戻る | 戻る機体と出る機体が、待機場所の横で向かい合った | 待機場所のまわりの詰まりを Unity で数として見ているかは確かめていない |
卓で止まる時間（受け渡し）は固定の値 | 10秒前後〜40秒近くまで、客の行動で変わる | 固定でなく幅（分布）で置く候補。子ども連れの多い時間帯は長くなる |
1往復で何卓回すかは料理の数で変わるので決めない | 居酒屋はジョッキ1杯で1往復。しゃぶ葉は3段を使い切って1〜2卓 | 飲み物1杯の往復が多い業態は、往復の回数が試算の「料理の数」より多くなる可能性 |
上げ膳だけを Unity で回している | すかいらーくの公式では、店員が卓で下げた皿をロボットに載せる下げ膳も映っている | 下げ膳のケースを足す根拠 |
| 通路幅の最低ラインは80cm | モールの通路は数m。人が密集しても詰まらない | 詰まりは通路の幅に強く依存。客席の通路と広い通路の差を Unity で見られる |
費用の試算で人件費以外の変化も並べる | すかいらーくの公式は、人件費を挙げず、会話の時間・シニアの負担・新人の覚えやすさ・子どもの人気を挙げている | 方向は合う。「シニアの身体的負担」「新人・外国人の覚えやすさ」を足す候補 |
広告パネル付きロボット（KettyBot 型）のシミュレーションも行いたい | KettyBot が居酒屋で配膳。BellaBot がモールで案内・配布 | 案内・配布の用途は、飲食店の配膳とは別のシミュレーション（モールの通路・人の流れ）になる |
運用の落とし所（このメモでの見立て）
- 待機場所の入口と出口を分ける。だめなら、待機場所の手前に「戻る機体が待つ点」を置く
- 空の機体が必ず下がる決まりにし、下がれる余白を待機場所の近くに1つ作る
- 店員への知らせは「止まった時間」でなく「前に進んでいない時間」で出す
- 卓での受け渡しは、画面を押すだけでなく時間で自動で戻る設定を組み合わせる（客が遊んで押さないときに止まり続けない）
- どの段を取るかの札（「青く光るトレイから」）は迷いを減らす
- 触られることを前提に、顔で返す演出を残す。止めるより、壊れない設計と「触っても動かない」の案内
- モールの案内用途は「止まってから人が来るまで」の問題がない。詰まらない用途から入れる店もありうる
次に確かめること
- PUDU の複数台の調整機能で、料理を載せた機体を優先する設定があるか
- しゃぶ葉・居酒屋の「卓に着いてから自動で戻るまでの時間」の設定値
- イオンモールの BellaBot が、どの会社の運用か（イオンの館内案内か、販売会社の実証か）
- 受け渡しの時間の分布を、観察シート（LOG353）に「客が遊んだ時間」の欄として足すか
- Unity の立ち往生の判定が「速さ」か「進んだ距離」か（記録だけ。直すかはエイイチが決める）
観察台帳の全文（robot_video_ledger.md）
# ロボット動画の観察台帳
共有された実物のロボット動画から読み取った運用と時間を、1動画1行で並べる。詳しくは各メモ（research_*_video_*.md）へ
- 秒数は動画上の時間。編集・切れ目・始まりが映っていないことが多いので、基本は下限値（「以上」）
- 機種は外見からの推定を含む
| 見た日 | 場所・業態 | 機体 | 起きたこと | 止まってから人が来るまで | 人の作業 | 再開から完了まで | 誰が直したか | メモ |