画面の完璧と現実のぐらつき
■ 画面の中の成功は、現実の成功を約束しない シミュレーションの中で、ツカムくんはカップを完璧に置きました。同じ動作を現実で行うと、放したカップはぐらつきます。摩擦、センサーの誤差、関節のわずかなたわみ。画面の中の世界は、現実のすべてを写し取れない。この食い違いはシミュレーションと現実の差と呼ばれ、ロボット開発では避けて通れない問題です。
■ 倒れなかったことは、成功の証明にならない カップは、ぐらつきながらも倒れませんでした。画面の中のツカムくんとハコブくんは、声をそろえて「セーフ！」と言います。現実のツカムくんは「セーフじゃない」と返します。揺れた時点で、中身のコーヒーはこぼれる。倒れなかったかどうかではなく、揺れずに置けたかどうか。成否の基準は、作業の中身が決めます。
■ 結論：画面と現実を往復することが、精度を育てる 一度の検証で差は埋まりません。画面で試し、現実で確かめ、ずれを画面へ戻す。この往復を何度も繰り返すことで、シミュレーションは現実に近づいていきます。ツカムくんが語るR2R2Rとは、この行き来そのものです。完璧に見える結果ほど、現実で確かめる価値があります。 画面の中の完璧は、まだ仮説にすぎない。答えを出すのは、いつも現実だ。
